CN112977756A - 一种便携式落水自救机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人相关领域，公开了一种便携式落水自救机器人，包括主体箱主箱体内设有开口向下的浮块腔，浮块腔右侧连通设有齿条齿轮腔，前侧设有复位扭簧腔，齿条齿轮腔后侧设有套筒滑动腔，浮块腔上侧设有左右贯通的充气进入腔，充气进入腔上侧连通设有充气连通腔，充气连通腔上侧连通设有打气腔，打气腔左侧连通设有上下往复腔，通过浮块的上下往复运动启动本发明，使落水人员在意外落水后及时得到救援，并避免了本发明在非意外落水情况下的误启动，浮力气囊使落水者在水中能保持漂浮，保证落水者的安全，而热源感应器、转动扇轮和前进扇轮能够推动落水者朝人多的方向移动，使落水者能够更早的脱离水面，得到救援。

Description

一种便携式落水自救机器人

技术领域

本发明涉及机器人相关领域，尤其是一种便携式落水自救机器人。

背景技术

因意外落水导致溺亡的事时有发生，使人们对此越来越关注，目前，观赏湖与渡假海滩等景点都有安全员，但安全员人数较少且无法实时在场，使游客在游玩时存在安全隐患，而救生衣和游泳圈等救援装备虽能在一些场合下发挥救援作用，但因其较为笨拙，无法方便携带，使其救援作用带动降低，且这些装备无法救援落水者脱离水面。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便携式落水自救机器人，能够克服现有技术的上述缺陷，从而提高设备的实用性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明的一种便携式落水自救机器人，包括主箱体，所述主箱体内设有开口向下的浮块腔，所述浮块腔右侧连通设有齿条齿轮腔，所述齿条齿轮腔前侧设有棘轮腔，所述棘轮腔左侧连通设有棘爪块腔，所述棘轮腔前侧设有复位扭簧腔，所述齿条齿轮腔后侧设有套筒滑动腔，所述浮块腔上侧设有左右贯通的充气进入腔，所述充气进入腔上侧连通设有充气连通腔，所述充气连通腔上侧连通设有打气腔，所述打气腔左侧连通设有上下往复腔，所述打气腔左侧连通设有位于所述上下往复腔上侧的空气连通腔，所述空气连通腔左侧连通设有向上延伸且开口向上的空气进入腔，所述打气腔右侧连通设有位于所述上下往复腔上侧的阻磁旋转腔，所述充气连通腔左侧连通设有向左延伸且开口向左的放气腔，所述放气腔上侧连通设有放气阻止腔，所述阻磁旋转腔上侧设有位于所述空气进入腔右侧的锥齿轮腔，所述锥齿轮腔后侧设有齿轮传动腔，所述齿轮传动腔前侧设有位于所述锥齿轮腔左侧且位于所述空气进入腔右侧的切换腔，所述切换腔前侧设有前进传动腔，所述前进传动腔前侧设有开口向前的前进扇轮腔，所述浮块腔内滑动配合连接有浮块，所述浮块上端面与所述浮块腔上端壁之间固定连接有浮块弹簧，所述浮块右端面上固定连接有齿条，所述套筒滑动腔内滑动配合连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒内设有开口向下的套筒内腔，所述套筒内腔内螺纹配合连接有向前延伸贯穿所述齿条齿轮腔至所述复位扭簧腔内的丝杆轴，所述丝杆轴上固定连接有位于所述齿条齿轮腔内的单向轴承，所述单向轴承上转动配合连接有能够与所述齿条啮合的齿条齿轮，所述丝杆轴前端面与所述复位扭簧腔前端壁之间固定连接有复位扭簧，所述套筒滑动腔后端壁上固定连接有能够与所述螺纹套筒抵接的触发块。

在上述技术方案基础上，所述丝杆轴上固定连接有位于所述棘轮腔内的棘轮，所述棘爪块腔内滑动配合连接有棘爪块，所述棘爪块左端面与所述棘爪块腔左端壁之间固定连接有棘爪弹簧，所述棘爪块与所述浮块上端面之间固定连接有棘爪拉绳，所述棘爪块内设有开口向右的棘爪腔，所述棘爪腔前后端壁之间转动配合连接有棘爪转轴，所述棘爪转轴上固定连接有能够与所述棘轮抵接的棘爪。

在上述技术方案基础上，所述齿轮传动腔后端壁内固定连接有电机，所述电机前端面上固定连接有向前延伸贯穿所述齿轮传动腔至所述锥齿轮腔内的电机轴，所述电机轴前侧末端固定连接有主动锥齿轮，所述锥齿轮腔下端壁内转动配合连接有向上延伸至所述锥齿轮腔内且向下延伸至所述阻磁旋转腔内的阻磁板转轴，所述阻磁板转轴上固定连接有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述打气腔上端壁内固定连接有固定磁铁，所述上下往复腔内滑动配合连接有活塞连接板，所述活塞连接板上端面与所述上下往复腔上端壁之间固定连接有活塞弹簧，所述活塞连接板上端面固定连接有与所述固定磁铁正对的活塞磁铁，所述阻磁板转轴下端面上固定连接有向左延伸至所述打气腔内的阻磁板，所述活塞连接板下端面固定连接有能够与所述充气连通腔滑动配合连接有的充气活塞，所述充气连通腔内固定连接有单向阀。

在上述技术方案基础上，所述主箱体左右端面上均固定连接有与所述充气进入腔对应的浮力气囊，所述空气进入腔内固定连接有纳米薄膜，所述放气阻止腔内滑动配合连接有能够与所述放气腔下端壁抵接的放气阻止块，所述放气阻止块上端面与所述放气阻止腔上端壁之间固定连接有放气阻止弹簧，所述主箱体内设有开口向左的拉环腔，所述拉环腔内滑动配合连接有拉环，所述拉环右端面与所述放气阻止块上端面之间固定连接有放气拉绳，所述主箱体右端面上固定连接有绑带，所述主箱体左端面上固定连接有固定环，所述主箱体上端面上固定连接有热源感应器。

在上述技术方案基础上，所述电机轴上固定连接有位于所述齿轮传动腔内的主动齿轮，所述齿轮传动腔前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述切换腔内且向后延伸至所述齿轮传动腔内的动力传递轴，所述动力传递轴后侧末端固定连接有与所述主动齿轮啮合的传动齿轮，所述动力传递轴前侧内花键配合连接有向前延伸至所述切换腔内的花键轴，所述花键轴上固定连接有位于所述切换腔内的动力齿轮，所述花键轴前侧末端转动配合连接有连接块，所述切换腔前端壁上固定连接有切换电磁铁，所述切换电磁铁,后端面与所述连接块前端面之间固定连接有切换弹簧，所述前进传动腔后端壁内转动配合连接有向后延伸至所述切换腔内且向前延伸至所述前进传动腔内的前进动力轴，所述前进动力轴后侧末端固定连接有能够与所述动力齿轮啮合的前进齿轮，所述前进传动腔前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述前进扇轮腔内且向后延伸至所述前进传动腔内的前进扇轮轴，所述前进扇轮轴前侧末端固定连接有前进扇轮，所述前进动力轴与所述前进扇轮轴之间动力配合连接有位于所述前进传动腔内的前进传动皮带。

在上述技术方案基础上，所述主箱体左端面上固定连接有左侧固定块，所述主箱体右端面上固定连接有右侧固定块，所述齿轮传动腔后侧设有向左延伸至所述左侧固定块内的左侧传动腔，所述左侧固定块内设有位于所述左侧传动腔前侧且开口向前的左侧转动腔，所述左侧转动腔前端壁内转动配合连接有向后延伸至所述左侧传动腔内且向前延伸至所述左侧转动腔内的左侧旋转轴，所述左侧旋转轴与所述旋转动力轴之间动力配合连接有位于所述左侧传动腔内的左侧传动皮带，所述左侧旋转轴前侧末端固定连接有左侧转动扇轮，所述左侧传动腔后侧设有向右延伸至所述右侧固定块内的右侧传动腔，所述右侧固定块内设有位于所述右侧传动腔后侧且开口向后的右侧转动腔，所述右侧转动腔前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述右侧传动腔内且向后延伸至所述右侧转动腔内的右侧旋转轴，所述右侧旋转轴与所述旋转动力轴之间动力配合连接有位于所述右侧传动腔内的右侧传动皮带，所述右侧旋转轴后侧末端固定连接有右侧转动扇轮。

本发明的有益效果：通过浮块的上下往复运动启动本发明，使落水人员在意外落水后及时得到救援，并避免了本发明在非意外落水情况下的误启动，浮力气囊使落水者在水中能保持漂浮，保证落水者的安全，而热源感应器、转动扇轮和前进扇轮能够推动落水者朝人多的方向移动，使落水者能够更早的脱离水面，得到救援。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一种便携式落水自救机器人整体结构示意图。

图2是图1中A-A方向剖视结构示意图。

图3是图1中B-B方向剖视结构示意图。

图4是图1中C的放大结构示意图。

图5是图2中D的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图1-5所述的一种便携式落水自救机器人，包括主箱体10，所述主箱体10内设有开口向下的浮块腔22，所述浮块腔22右侧连通设有齿条齿轮腔63，所述齿条齿轮腔63前侧设有棘轮腔88，所述棘轮腔88左侧连通设有棘爪块腔90，所述棘轮腔88前侧设有复位扭簧腔58，所述齿条齿轮腔63后侧设有套筒滑动腔66，所述浮块腔22上侧设有左右贯通的充气进入腔27，所述充气进入腔27上侧连通设有充气连通腔28，所述充气连通腔28上侧连通设有打气腔68，所述打气腔68左侧连通设有上下往复腔71，所述打气腔68左侧连通设有位于所述上下往复腔71上侧的空气连通腔12，所述空气连通腔12左侧连通设有向上延伸且开口向上的空气进入腔14，所述打气腔68右侧连通设有位于所述上下往复腔71上侧的阻磁旋转腔29，所述充气连通腔28左侧连通设有向左延伸且开口向左的放气腔20，所述放气腔20上侧连通设有放气阻止腔19，所述阻磁旋转腔29上侧设有位于所述空气进入腔14右侧的锥齿轮腔11，所述锥齿轮腔11后侧设有齿轮传动腔53，所述齿轮传动腔53前侧设有位于所述锥齿轮腔11左侧且位于所述空气进入腔14右侧的切换腔81，所述切换腔81前侧设有前进传动腔49，所述前进传动腔49前侧设有开口向前的前进扇轮腔46，所述浮块腔22内滑动配合连接有浮块23，所述浮块23上端面与所述浮块腔22上端壁之间固定连接有浮块弹簧24，所述浮块23右端面上固定连接有齿条25，所述套筒滑动腔66内滑动配合连接有螺纹套筒65，所述螺纹套筒65内设有开口向下的套筒内腔64，所述套筒内腔64内螺纹配合连接有向前延伸贯穿所述齿条齿轮腔63至所述复位扭簧腔58内的丝杆轴60，所述丝杆轴60上固定连接有位于所述齿条齿轮腔63内的单向轴承61，所述单向轴承61上转动配合连接有能够与所述齿条25啮合的齿条齿轮62，所述丝杆轴60前端面与所述复位扭簧腔58前端壁之间固定连接有复位扭簧59，所述套筒滑动腔66后端壁上固定连接有能够与所述螺纹套筒65抵接的触发块67。

另外，在一个实施例中，所述丝杆轴60上固定连接有位于所述棘轮腔88内的棘轮89，所述棘爪块腔90内滑动配合连接有棘爪块91，所述棘爪块91左端面与所述棘爪块腔90左端壁之间固定连接有棘爪弹簧92，所述棘爪块91与所述浮块23上端面之间固定连接有棘爪拉绳96，所述棘爪块91内设有开口向右的棘爪腔93，所述棘爪腔93前后端壁之间转动配合连接有棘爪转轴94，所述棘爪转轴94上固定连接有能够与所述棘轮89抵接的棘爪95。

另外，在一个实施例中，所述齿轮传动腔53后端壁内固定连接有电机54，所述电机54前端面上固定连接有向前延伸贯穿所述齿轮传动腔53至所述锥齿轮腔11内的电机轴50，所述电机轴50前侧末端固定连接有主动锥齿轮51，所述锥齿轮腔11下端壁内转动配合连接有向上延伸至所述锥齿轮腔11内且向下延伸至所述阻磁旋转腔29内的阻磁板转轴31，所述阻磁板转轴31上固定连接有与所述主动锥齿轮51啮合的从动锥齿轮32，所述打气腔68上端壁内固定连接有固定磁铁69，所述上下往复腔71内滑动配合连接有活塞连接板74，所述活塞连接板74上端面与所述上下往复腔71上端壁之间固定连接有活塞弹簧70，所述活塞连接板74上端面固定连接有与所述固定磁铁69正对的活塞磁铁75，所述阻磁板转轴31下端面上固定连接有向左延伸至所述打气腔68内的阻磁板30，所述活塞连接板74下端面固定连接有能够与所述充气连通腔28滑动配合连接有的充气活塞73，所述充气连通腔28内固定连接有单向阀72。

另外，在一个实施例中，所述主箱体10左右端面上均固定连接有与所述充气进入腔27对应的浮力气囊26，所述空气进入腔14内固定连接有纳米薄膜13，所述放气阻止腔19内滑动配合连接有能够与所述放气腔20下端壁抵接的放气阻止块21，所述放气阻止块21上端面与所述放气阻止腔19上端壁之间固定连接有放气阻止弹簧18，所述主箱体10内设有开口向左的拉环腔16，所述拉环腔16内滑动配合连接有拉环17，所述拉环17右端面与所述放气阻止块21上端面之间固定连接有放气拉绳15，所述主箱体10右端面上固定连接有绑带83，所述主箱体10左端面上固定连接有固定环84，所述主箱体10上端面上固定连接有热源感应器85。

另外，在一个实施例中，所述电机轴50上固定连接有位于所述齿轮传动腔53内的主动齿轮52，所述齿轮传动腔53前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述切换腔81内且向后延伸至所述齿轮传动腔53内的动力传递轴42，所述动力传递轴42后侧末端固定连接有与所述主动齿轮52啮合的传动齿轮41，所述动力传递轴42前侧内花键配合连接有向前延伸至所述切换腔81内的花键轴43，所述花键轴43上固定连接有位于所述切换腔81内的动力齿轮76，所述花键轴43前侧末端转动配合连接有连接块82，所述切换腔81前端壁上固定连接有切换电磁铁79，所述切换电磁铁79,后端面与所述连接块82前端面之间固定连接有切换弹簧80，所述前进传动腔49后端壁内转动配合连接有向后延伸至所述切换腔81内且向前延伸至所述前进传动腔49内的前进动力轴44，所述前进动力轴44后侧末端固定连接有能够与所述动力齿轮76啮合的前进齿轮78，所述前进传动腔49前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述前进扇轮腔46内且向后延伸至所述前进传动腔49内的前进扇轮轴48，所述前进扇轮轴48前侧末端固定连接有前进扇轮47，所述前进动力轴44与所述前进扇轮轴48之间动力配合连接有位于所述前进传动腔49内的前进传动皮带45。

另外，在一个实施例中，所述主箱体10左端面上固定连接有左侧固定块87，所述主箱体10右端面上固定连接有右侧固定块86，所述齿轮传动腔53后侧设有向左延伸至所述左侧固定块87内的左侧传动腔36，所述左侧固定块87内设有位于所述左侧传动腔36前侧且开口向前的左侧转动腔39，所述左侧转动腔39前端壁内转动配合连接有向后延伸至所述左侧传动腔36内且向前延伸至所述左侧转动腔39内的左侧旋转轴38，所述左侧旋转轴38与所述旋转动力轴35之间动力配合连接有位于所述左侧传动腔36内的左侧传动皮带37，所述左侧旋转轴38前侧末端固定连接有左侧转动扇轮40，所述左侧传动腔36后侧设有向右延伸至所述右侧固定块86内的右侧传动腔33，所述右侧固定块86内设有位于所述右侧传动腔33后侧且开口向后的右侧转动腔56，所述右侧转动腔56前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述右侧传动腔33内且向后延伸至所述右侧转动腔56内的右侧旋转轴55，所述右侧旋转轴55与所述旋转动力轴35之间动力配合连接有位于所述右侧传动腔33内的右侧传动皮带34，所述右侧旋转轴55后侧末端固定连接有右侧转动扇轮57。

本实施例所述固定连接方法包括但不限于螺栓固定、焊接等方法。

如图1-5所示，本发明的设备处于初始状态时，浮块弹簧24处于放松状态，齿条25位于齿条齿轮62下侧且齿条25与齿条齿轮62未啮合，棘爪拉绳96处于拉紧状态，棘爪弹簧92处于受压状态，棘爪95与棘轮89未抵接，复位扭簧59处于放松状态，螺纹套筒65与触发块67未抵接，放气阻止块21将放气腔20关闭，放气阻止弹簧18处于放松状态，放气拉绳15处于放松状态，切换电磁铁79未启动，切换弹簧80处于放松状态，动力齿轮76与转动齿轮77啮合；

整个装置的机械动作的顺序：

开始工作时，将本发明背在身上，将绑带83固定在固定环84上，当意外落水时，浮块23在浮力作用下克服浮块弹簧24的推力带动齿条25向上运动，使棘爪拉绳96放松，棘爪块91在棘爪弹簧92的推力作用下带动棘爪转轴94和棘爪95向右运动，使棘爪95与棘轮89抵接，使棘轮89受到限制无法反转，同时齿条25与齿条齿轮62啮合，使齿条25带动齿条齿轮62转动，使齿条齿轮62通过单向轴承61带动丝杆轴60克服复位扭簧59的弹力转动，使螺纹套筒65向后运动，因意外落水人员会不断挣扎，使浮块23不断上下移动，且齿条25始终与齿条齿轮62啮合，而当齿条25向下运动时，由于单向轴承61的作用，使丝杆轴60不发生转动，并且由于棘轮89受到限制，使棘轮89带动丝杆轴60无法在复位扭簧59的弹力作用下反转，从而螺纹套筒65一直向上运动至螺纹套筒65与触发块67抵接，使电机54启动，避免在安全情况因遇水而使本发明启动；

电机54启动使电机轴50转动，使电机轴50通过主动锥齿轮51带动从动锥齿轮32转动，使从动锥齿轮32通过阻磁板转轴31带动阻磁板30转动，使固定磁铁69与活塞磁铁75之间的吸力间断消失，当阻磁板30位于固定磁铁69与活塞磁铁75之外时，固定磁铁69的吸力使活塞磁铁75通过活塞连接板74带动充气活塞73克服活塞弹簧70的推力向上运动，使充气连通腔28打开，由于纳米薄膜13的作用，使外界空气能够进入充气连通腔28与单向阀72之间，且水无法进入，而当阻磁板30位于固定磁铁69与活塞磁铁75之间时，固定磁铁69与活塞磁铁75之间的吸力消失，使活塞连接板74在活塞弹簧70的推力作用下带动充气活塞73向下运动，挤压空气使其通过单向阀72，通过充气活塞73的上下往复运动实现通过充气连通腔28和充气进入腔27向浮力气囊26内充气，从而使浮力气囊26膨胀，使浮力气囊26带动落水人员漂浮；

同时，电机轴50通过主动齿轮52带动传动齿轮41转动，使传动齿轮41通过动力传递轴42带动花键轴43转动，使花键轴43通过动力齿轮76带动转动齿轮77转动，而转动齿轮77带动旋转动力轴35转动，使得旋转动力轴35通过左侧传动皮带37带动左侧旋转轴38转动，使左侧旋转轴38带动左侧转动扇轮40转动，同时，旋转动力轴35通过右侧传动皮带34带动右侧旋转轴55转动，使右侧旋转轴55带动右侧转动扇轮57转动，从而使本发明带动落水人员在水中转动；

当本发明转动至热源感应器85所正对方向存在大量热源时，热源感应器85发出信号控制切换电磁铁79启动，使切换电磁铁79产生吸力，使连接块82在切换电磁铁79的吸力作用下克服切换弹簧80的推力通过花键轴43带动动力齿轮76向下运动，使动力齿轮76与转动齿轮77脱离啮合且动力齿轮76与前进齿轮78啮合，使转动齿轮77停止转动，且使前进齿轮78带动前进动力轴44转动，使前进动力轴44通过前进传动皮带45带动前进扇轮轴48转动，使前进扇轮轴48带动前进扇轮47转动，从而使本发明带动落水人员向存在大量热源方向移动，从而解救落水人员；

当落水人员解救上岸后，因失去水的浮力，使浮块23在浮块弹簧24的推力作用下向下运动，使棘爪拉绳96拉紧，使棘爪块91在棘爪拉绳96的拉力作用下克服棘爪弹簧92的推力带动棘爪95向左运动，使棘爪95与棘轮89不再抵接，使棘轮89和丝杆轴60反转不再受到限制，而齿条25与齿条齿轮62脱离啮合，使丝杆轴60在复位扭簧59的弹力作用下反转，使螺纹套筒65向下运动至初始位置，使螺纹套筒65与触发块67不再抵接，使电机54关闭，并使切换电磁铁79关闭，使连接块82在切换弹簧80的推力作用下带动动力齿轮76向上运动至与转动齿轮77啮合，然后，拉动拉环17，使放气拉绳15拉紧，使放气阻止块21在放气拉绳15的拉力作用下克服放气阻止弹簧18的推力向上运动，使放气腔20打开，从而使浮力气囊26内的空气通过充气进入腔27和充气连通腔28从放气腔20内排出，以便下次使用。

本发明的有益效果是：通过浮块的上下往复运动启动本发明，使落水人员在意外落水后及时得到救援，并避免了本发明在非意外落水情况下的误启动，浮力气囊使落水者在水中能保持漂浮，保证落水者的安全，而热源感应器、转动扇轮和前进扇轮能够推动落水者朝人多的方向移动，使落水者能够更早的脱离水面，得到救援。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种便携式落水自救机器人，包括主箱体，其特征在于：所述主箱体内设有开口向下的浮块腔，所述浮块腔右侧连通设有齿条齿轮腔，所述齿条齿轮腔前侧设有棘轮腔，所述棘轮腔左侧连通设有棘爪块腔，所述棘轮腔前侧设有复位扭簧腔，所述齿条齿轮腔后侧设有套筒滑动腔，所述浮块腔上侧设有左右贯通的充气进入腔，所述充气进入腔上侧连通设有充气连通腔，所述充气连通腔上侧连通设有打气腔，所述打气腔左侧连通设有上下往复腔，所述打气腔左侧连通设有位于所述上下往复腔上侧的空气连通腔，所述空气连通腔左侧连通设有向上延伸且开口向上的空气进入腔，所述打气腔右侧连通设有位于所述上下往复腔上侧的阻磁旋转腔，所述充气连通腔左侧连通设有向左延伸且开口向左的放气腔，所述放气腔上侧连通设有放气阻止腔，所述阻磁旋转腔上侧设有位于所述空气进入腔右侧的锥齿轮腔，所述锥齿轮腔后侧设有齿轮传动腔，所述齿轮传动腔前侧设有位于所述锥齿轮腔左侧且位于所述空气进入腔右侧的切换腔，所述切换腔前侧设有前进传动腔，所述前进传动腔前侧设有开口向前的前进扇轮腔，所述浮块腔内滑动配合连接有浮块，所述浮块上端面与所述浮块腔上端壁之间固定连接有浮块弹簧，所述浮块右端面上固定连接有齿条，所述套筒滑动腔内滑动配合连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒内设有开口向下的套筒内腔，所述套筒内腔内螺纹配合连接有向前延伸贯穿所述齿条齿轮腔至所述复位扭簧腔内的丝杆轴，所述丝杆轴上固定连接有位于所述齿条齿轮腔内的单向轴承，所述单向轴承上转动配合连接有能够与所述齿条啮合的齿条齿轮，所述丝杆轴前端面与所述复位扭簧腔前端壁之间固定连接有复位扭簧，所述套筒滑动腔后端壁上固定连接有能够与所述螺纹套筒抵接的触发块。

2.根据权利要求1所述一种便携式落水自救机器人，其特征在于：所述丝杆轴上固定连接有位于所述棘轮腔内的棘轮，所述棘爪块腔内滑动配合连接有棘爪块，所述棘爪块左端面与所述棘爪块腔左端壁之间固定连接有棘爪弹簧，所述棘爪块与所述浮块上端面之间固定连接有棘爪拉绳，所述棘爪块内设有开口向右的棘爪腔，所述棘爪腔前后端壁之间转动配合连接有棘爪转轴，所述棘爪转轴上固定连接有能够与所述棘轮抵接的棘爪。

3.根据权利要求1所述一种便携式落水自救机器人，其特征在于：所述齿轮传动腔后端壁内固定连接有电机，所述电机前端面上固定连接有向前延伸贯穿所述齿轮传动腔至所述锥齿轮腔内的电机轴，所述电机轴前侧末端固定连接有主动锥齿轮，所述锥齿轮腔下端壁内转动配合连接有向上延伸至所述锥齿轮腔内且向下延伸至所述阻磁旋转腔内的阻磁板转轴，所述阻磁板转轴上固定连接有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述打气腔上端壁内固定连接有固定磁铁，所述上下往复腔内滑动配合连接有活塞连接板，所述活塞连接板上端面与所述上下往复腔上端壁之间固定连接有活塞弹簧，所述活塞连接板上端面固定连接有与所述固定磁铁正对的活塞磁铁，所述阻磁板转轴下端面上固定连接有向左延伸至所述打气腔内的阻磁板，所述活塞连接板下端面固定连接有能够与所述充气连通腔滑动配合连接有的充气活塞，所述充气连通腔内固定连接有单向阀。

4.根据权利要求1所述一种便携式落水自救机器人，其特征在于：所述主箱体左右端面上均固定连接有与所述充气进入腔对应的浮力气囊，所述空气进入腔内固定连接有纳米薄膜，所述放气阻止腔内滑动配合连接有能够与所述放气腔下端壁抵接的放气阻止块，所述放气阻止块上端面与所述放气阻止腔上端壁之间固定连接有放气阻止弹簧，所述主箱体内设有开口向左的拉环腔，所述拉环腔内滑动配合连接有拉环，所述拉环右端面与所述放气阻止块上端面之间固定连接有放气拉绳，所述主箱体右端面上固定连接有绑带，所述主箱体左端面上固定连接有固定环，所述主箱体上端面上固定连接有热源感应器。

5.根据权利要求3所述一种便携式落水自救机器人，其特征在于：所述电机轴上固定连接有位于所述齿轮传动腔内的主动齿轮，所述齿轮传动腔前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述切换腔内且向后延伸至所述齿轮传动腔内的动力传递轴，所述动力传递轴后侧末端固定连接有与所述主动齿轮啮合的传动齿轮，所述动力传递轴前侧内花键配合连接有向前延伸至所述切换腔内的花键轴，所述花键轴上固定连接有位于所述切换腔内的动力齿轮，所述花键轴前侧末端转动配合连接有连接块，所述切换腔前端壁上固定连接有切换电磁铁，所述切换电磁铁,后端面与所述连接块前端面之间固定连接有切换弹簧，所述前进传动腔后端壁内转动配合连接有向后延伸至所述切换腔内且向前延伸至所述前进传动腔内的前进动力轴，所述前进动力轴后侧末端固定连接有能够与所述动力齿轮啮合的前进齿轮，所述前进传动腔前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述前进扇轮腔内且向后延伸至所述前进传动腔内的前进扇轮轴，所述前进扇轮轴前侧末端固定连接有前进扇轮，所述前进动力轴与所述前进扇轮轴之间动力配合连接有位于所述前进传动腔内的前进传动皮带。

6.根据权利要求1所述一种便携式落水自救机器人，其特征在于：所述主箱体左端面上固定连接有左侧固定块，所述主箱体右端面上固定连接有右侧固定块，所述齿轮传动腔后侧设有向左延伸至所述左侧固定块内的左侧传动腔，所述左侧固定块内设有位于所述左侧传动腔前侧且开口向前的左侧转动腔，所述左侧转动腔前端壁内转动配合连接有向后延伸至所述左侧传动腔内且向前延伸至所述左侧转动腔内的左侧旋转轴，所述左侧旋转轴与所述旋转动力轴之间动力配合连接有位于所述左侧传动腔内的左侧传动皮带，所述左侧旋转轴前侧末端固定连接有左侧转动扇轮，所述左侧传动腔后侧设有向右延伸至所述右侧固定块内的右侧传动腔，所述右侧固定块内设有位于所述右侧传动腔后侧且开口向后的右侧转动腔，所述右侧转动腔前端壁内转动配合连接有向前延伸至所述右侧传动腔内且向后延伸至所述右侧转动腔内的右侧旋转轴，所述右侧旋转轴与所述旋转动力轴之间动力配合连接有位于所述右侧传动腔内的右侧传动皮带，所述右侧旋转轴后侧末端固定连接有右侧转动扇轮。

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