CN112977456A - 履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆。该履带行走车辆控制方法包括：获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。本发明实施例的技术方案，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。

Description

履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆。
背景技术
随着中国生产力的不断提升，工程机械中履带行走车辆向着舒适性高效性及经济性方向发展，电控静液压驱动推土机相对于传统履带行走车辆具有操作简便舒适优势，且其控制策略中具有防熄火功能，则履带行走车辆的驾驶员无需为避免发动机熄火而进行频繁换挡。
在履带行走车辆的推土作业过程中，当防熄火功能控制履带行走车辆行进速度与吃土深度或推土负载达到平衡时，或在履带行走车辆打滑又处在防熄火控制的限值打滑状态时，由于履带结构为非连续板筋结构，将造成履带行走车辆行走或处于打滑过程中，地面对履带行走车辆的阻力产生与履带结构有明显关系的变化频率，进而引起履带行走车辆发动机转速波动，此时履带行走车辆的防熄火功能控制其车速波动，从而放大了履带行走车辆的振动现象，同时也对履带行走车辆的防熄火控制造成影响。
发明内容
本发明实施例提供一种履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。
第一方面，本发明实施例提供了一种履带行走车辆控制方法，该履带行走车辆控制方法包括：
获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；
根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；
根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
进一步的，根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，包括：
根据所述履带链板间距值和所述行走车速值，按照下述公式计算得到履带链板压地频率信息；
Figure BDA0003038409940000021
其中，Frq为履带链板压地频率信息；V为所述行走车速值；S为所述履带链板间距值；t为履带行走车辆的行走作业时间长度。
进一步的，在根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值之前，还包括：
判断所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效；
根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值，包括：
若判断出所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数起效，则根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。
进一步的，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：
若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值小于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数为所述当前履带行走车辆执行的当前防熄火控制参数。
进一步的，所述履带行走车辆控制方法还包括：
在所述当前履带行走车辆执行当前防熄火控制参数后，再次判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值；
根据判断出是否小于预设频率阈值的结果确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
进一步的，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：
若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值大于等于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数按照标定Ramp参数输出目标防熄火控制参数。
进一步的，所述履带行走车辆控制方法还包括：
确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数由当前防熄火控制参数，转换为所述目标防熄火控制参数。
进一步的，所述当前履带行走车辆为湿地型履带行走车辆或普通型履带行走车辆。
第二方面，本发明实施例还提供了一种履带行走车辆控制装置，该履带行走车辆控制装置包括：
信息获取模块，用于获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；
抖动识别模块，用于根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；
防熄火控制模块，用于根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种静压驱动履带行走车辆，该静压驱动履带行走车辆包括本发明第二方面实施例提供的所述履带行走车辆控制装置，所述履带行走车辆控制装置用于执行本发明第一方面实施例提供的所述履带行走车辆控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。解决了履带行走车辆的履带结构影响地面对履带行走车辆的阻力产生，进而引起履带行走车辆抖动放大甚至对防熄火控制造成影响的问题，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种履带行走车辆控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的履带行走车辆的履带结构的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的履带行走车辆行进过程中履带扎土阻力变化示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种履带行走车辆控制方法的流程图；
图5是本发明实施例三提供的一种履带行走车辆控制装置的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种履带行走车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于对因履带结构而造成履带行走车辆的行走作业过程中整车振动抖动进行防熄火稳定控制的情况，该方法可以由履带行走车辆控制装置来执行，该履带行走车辆控制装置可以通过软件和/或硬件的形式实现。
该履带行走车辆控制方法具体包括如下步骤：
S110、获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值。
其中，所述当前履带行走车辆可以为但不限于为湿地型履带行走车辆或普通型履带行走车辆，示例性的，图2是本发明实施例提供的履带行走车辆的履带结构的结构示意图，图2中示出了湿地型履带行走车辆的湿地型履带结构，以及普通型履带行走车辆的普通型履带结构，本实施例对履带行走车辆的履带结构不作任何限制，履带行走车辆的履带结构可以为现有技术中可实现的任意履带结构。
履带链板间距值依据不同的履带行走车辆的履带结构而不同，即不同的履带行走车辆的履带结构对应不同的履带链板间距，具体的履带链板间距值由当前履带行走车辆本身的履带结构决定，本实施例对其具体数值不作任何限制。
履带链板间距值可以在履带行走车辆下线时，标定输入当前履带行走车辆的履带链板间距值。
在上述基础上，在所述当前履带行走车辆行走过程中，通过当前履带行走车辆的整车控制器采集当前履带行走车辆的实时行走车速值和实时发动机转速值。
S120、根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。
在当前履带行走车辆(例如推土机)执行防熄火控制策略时，履带行走车辆在推土过程中，随着铲前土量的逐渐增加，施加到发动机上的负载随之增加，当发动机输出扭矩达到外特性时，转速会快速降低，为了避免履带行走车辆的发动机熄火，整车控制器控制泵马达变排量，从而降低车速，减小发动机负载，进而稳定发动机转速。假设，履带行走车辆处在一种最高效推土速度和推土量，则发动机转速稳定在低于防熄火启用的掉速值，防熄火控制将限制履带行走车辆的行驶速度。
在本实施例中，基于上述履带行走车辆的防熄火控制策略，加之履带行走车辆的大多数履带结构都存在因履带结构产生的固定频率阻力变化，提出本申请的技术方案，既能实现稳定防熄火控制，同时，避免防熄火控制二次调节放大了整车振动抖动现象。
示例性的，图3是本发明实施例提供的履带行走车辆行进过程中履带扎土阻力变化示意图，参见图3，以履带行走车辆的履带结构为湿地型履带结构为例，履带行走车辆的履带行进至某一时刻，后一筋板扎入土中时，地面对该履带的阻力为如图3所示的阻力Fs，阻力Fs分解为垂直地面的非阻力Fv和对履带行走车辆产生的有效阻力Fl，而当后面一筋板从土中脱离时会消失一定地面阻力Fl'，由于地面并非理想平整，且履带也难以保证阻力增加和减小为同一时刻，因此，必然产生地面对履带阻力发生变化，显然，该阻力变化的频率为与履带结构有直接关系的固定频率。
继续参见图2和图3，在上述实施例的基础上，根据所述履带链板间距值和所述行走车速值，按照下述公式计算得到履带链板压地频率信息；
Figure BDA0003038409940000081
其中，Frq为履带链板压地频率信息；V为所述行走车速值；S为所述履带链板间距值；t为履带行走车辆的行走作业时间长度。
进一步的，充分考虑履带行走车辆处于防熄火控制策略时，履带结构对履带行走车辆的整车振动抖动的影响，则在根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值之前，还包括：判断所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效；进一步的，根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值，包括：若判断出所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数起效，则根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。
S130、根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
在上述实施例的基础上，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数为所述当前履带行走车辆执行的当前防熄火控制参数。进一步的，所述履带行走车辆控制方法还包括：在所述当前履带行走车辆执行当前防熄火控制参数后，再次判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值；根据判断出是否小于预设频率阈值的结果确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
在上述基础上，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否大于等于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数按照标定Ramp参数输出目标防熄火控制参数。进一步的，所述履带行走车辆控制方法还包括：确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数由当前防熄火控制参数，转换为所述目标防熄火控制参数。
本发明实施例的技术方案，通过获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。解决了履带行走车辆的履带结构影响地面对履带行走车辆的阻力产生，进而引起履带行走车辆抖动放大甚至对防熄火控制造成影响的问题，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种履带行走车辆控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
相应的，本实施例的履带行走车辆控制方法具体包括：
S410、获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值。
具体的，在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，履带行走车辆的整车控制器是实时持续采集当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值，以得到实时行走车速值和实时发动机转速值。
S420、根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息后，执行步骤S450。
具体的，根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，包括：根据所述履带链板间距值和所述行走车速值，按照下述公式计算得到履带链板压地频率信息；
Figure BDA0003038409940000101
其中，Frq为履带链板压地频率信息；V为所述行走车速值；S为所述履带链板间距值；t为履带行走车辆的行走作业时间长度。
S430、判断所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效，若是，则执行步骤S440，若否，则不干预当前履带行走车辆的整车控制器对当前履带行走车辆的行走正常控制。
可以理解的是，本实施例的方案是在履带行走车辆的整车控制器检测到防熄火控制启用时，即为判断履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效，若是，则考虑履带行走车辆的履带结构对防熄火控制的影响，若否，则不干预当前行走控制。
S440、若判断出所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数起效，则根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。
S450、若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，则计算所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值。
S460、判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值，若是，则执行步骤S470，若否，则执行步骤S480。
S470、确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数为所述当前履带行走车辆执行的当前防熄火控制参数。
在上述实施例的基础上，所述履带行走车辆控制方法还包括：在所述当前履带行走车辆执行当前防熄火控制参数后，再次判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值；根据判断出是否小于预设频率阈值的结果确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
具体的，通过判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值，以确认发动机转速及整车速度正在以与履带结构有直接关系的频率波动时，若履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值小于预设频率阈值，则锁定防熄火参数，防熄火参数不再因发动机转速轻微波动而产生过度调节，从而使得整车速度也波动明显减小。
S480、确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数按照标定Ramp参数输出目标防熄火控制参数。
在上述实施例的基础上，所述履带行走车辆控制方法还包括：确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数由当前防熄火控制参数，转换为所述目标防熄火控制参数。
具体的，若履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值大于等于预设频率阈值，则确认负载发生较大变化，可能造成发动机转速掉速超过履带振动识别可判定的最大掉速，此时按照标定Ramp参数输出目标防熄火控制参数，将锁定后的防熄火控制参数柔和变化到目标防熄火控制参数。
本发明实施例的技术方案，履带行走车辆能够通过对发动机转速波动、防熄火控制状态、马达转速波动的振幅及频率的分析，精确快速的识别振动问题是否由履带结构造成，可靠的控制在大功率作业过程中防熄火的稳定控制，避免防熄火方向意图的激发整车振动，稳定防熄火控制，即解决了因履带行走车辆的履带结构而造成的行走作业过程整车振动抖动问题，同时，提高了履带行走车辆控制舒适性，并降低了油耗。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种履带行走车辆控制装置的结构图，本实施例可适用于对因履带结构而造成履带行走车辆的行走作业过程中整车振动抖动进行防熄火稳定控制的情况。
如图5所示，所述履带行走车辆控制装置包括：信息获取模块510、抖动识别模块520和防熄火控制模块530，其中：
信息获取模块510，用于获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；
抖动识别模块520，用于根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；
防熄火控制模块530，用于根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
本实施例的履带行走车辆控制装置，通过获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。解决了履带行走车辆的履带结构影响地面对履带行走车辆的阻力产生，进而引起履带行走车辆抖动放大甚至对防熄火控制造成影响的问题，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。
在上述各实施例的基础上，根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，包括：
根据所述履带链板间距值和所述行走车速值，按照下述公式计算得到履带链板压地频率信息；
Figure BDA0003038409940000131
其中，Frq为履带链板压地频率信息；V为所述行走车速值；S为所述履带链板间距值；t为履带行走车辆的行走作业时间长度。
在上述各实施例的基础上，所述履带行走车辆控制装置还包括：
起效判断模块，用于判断所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效；
根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值，包括：
若判断出所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数起效，则根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。
在上述各实施例的基础上，防熄火控制模块530具体用于：
若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值小于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数为所述当前履带行走车辆执行的当前防熄火控制参数。
在上述各实施例的基础上，所述履带行走车辆控制方法还包括：
在所述当前履带行走车辆执行当前防熄火控制参数后，再次判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值；
根据判断出是否小于预设频率阈值的结果确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
在上述各实施例的基础上，防熄火控制模块530具体用于：
若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值大于等于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数按照标定Ramp参数输出目标防熄火控制参数。
在上述各实施例的基础上，所述履带行走车辆控制方法还包括：
确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数由当前防熄火控制参数，转换为所述目标防熄火控制参数。
在上述各实施例的基础上，所述当前履带行走车辆为湿地型履带行走车辆或普通型履带行走车辆。
上述各实施例所提供的履带行走车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的履带行走车辆控制方法，具备执行履带行走车辆控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
本发明实施例还提供了一种静压驱动履带行走车辆，该静压驱动履带行走车辆包括本发明上述各实施例所实施例提供的所述履带行走车辆控制装置，所述履带行走车辆控制装置用于执行本发明上述各实施例所实施例提供的所述履带行走车辆控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。解决了履带行走车辆的履带结构影响地面对履带行走车辆的阻力产生，进而引起履带行走车辆抖动放大甚至对防熄火控制造成影响的问题，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种履带行走车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；
根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；
根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
2.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，包括：
根据所述履带链板间距值和所述行走车速值，按照下述公式计算得到履带链板压地频率信息；
Figure FDA0003038409930000011
其中，Frq为履带链板压地频率信息；V为所述行走车速值；S为所述履带链板间距值；t为履带行走车辆的行走作业时间长度。
3.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，在根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值之前，还包括：
判断所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数是否起效；
根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值，包括：
若判断出所述履带行走车辆的整车控制器的防熄火控制参数起效，则根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值。
4.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：
若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值小于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数为所述当前履带行走车辆执行的当前防熄火控制参数。
5.根据权利要求4所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，所述履带行走车辆控制方法还包括：
在所述当前履带行走车辆执行当前防熄火控制参数后，再次判断所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值是否小于预设频率阈值；
根据判断出是否小于预设频率阈值的结果确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
6.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数，包括：
若所述波动幅值小于预设波动幅值阈值，且所述履带链板压地频率信息与所述波动频率值的差值大于等于预设频率阈值，则确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数按照标定Ramp参数输出目标防熄火控制参数。
7.根据权利要求6所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，所述履带行走车辆控制方法还包括：
确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数由当前防熄火控制参数，转换为所述目标防熄火控制参数。
8.根据权利要求1所述的履带行走车辆控制方法，其特征在于，所述当前履带行走车辆为湿地型履带行走车辆或普通型履带行走车辆。
9.一种履带行走车辆控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；
抖动识别模块，用于根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；
防熄火控制模块，用于根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。
10.一种静压驱动履带行走车辆，其特征在于，该静压驱动履带行走车辆包括如权利要求9中所述的履带行走车辆控制装置，所述履带行走车辆控制装置用于执行如权利要求1-8中任一项所述的履带行走车辆控制方法。
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