JP2002326581A - 履帯式機械の直線走行を制御するための方法及び装置 - Google Patents
履帯式機械の直線走行を制御するための方法及び装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 左側及び右側履帯を有する履帯式機械の直線
走行を制御するための方法及び装置を提供する。 【解決手段】 履帯式機械の直線走行モードを開始さ
せ、履帯式機械上に配置された機首方位センサの初期機
首方位角を求め、履帯式機械が走行する時の初期機首方
位角からの機首方位角に関する偏差を検出し、機首方位
角に関する偏差に応じて機首方位角誤差を求めて、機首
方位角誤差を補正するよう左側及び右側履帯の少なくと
も１つの速度を調整する方法及び装置である。
走行を制御するための方法及び装置を提供する。 【解決手段】 履帯式機械の直線走行モードを開始さ
せ、履帯式機械上に配置された機首方位センサの初期機
首方位角を求め、履帯式機械が走行する時の初期機首方
位角からの機首方位角に関する偏差を検出し、機首方位
角に関する偏差に応じて機首方位角誤差を求めて、機首
方位角誤差を補正するよう左側及び右側履帯の少なくと
も１つの速度を調整する方法及び装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的には、履帯
式機械の操舵を制御するための方法及び装置に関し、よ
り詳細には、直線径路上を走行するように履帯式機械の
方向を制御するための方法及び装置に関する。
式機械の操舵を制御するための方法及び装置に関し、よ
り詳細には、直線径路上を走行するように履帯式機械の
方向を制御するための方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来技術】履帯式トラクタやスキッドステアローダ等
の履帯式機械は、通常の車輪式機械では不可能な牽引量
を必要とする状況下で種々の作業機能を果たす目的で使
用される。一般的に、履帯式機械は、左側及び右側履帯
の各々に駆動力を与えるある種の差動伝動システムによ
り駆動される。一般的に、履帯式機械は、各々の履帯の
速度を制御することにより操舵され、即ち、左に旋回し
たい場合は、左側履帯を右側履帯に比べて遅く動かして
旋回を行う。履帯式機械を直線径路に沿って動かしたい
場合、即ち機械を真っ直ぐに進めたい場合は、両方の履
帯を等しい速度で動くようにする。
の履帯式機械は、通常の車輪式機械では不可能な牽引量
を必要とする状況下で種々の作業機能を果たす目的で使
用される。一般的に、履帯式機械は、左側及び右側履帯
の各々に駆動力を与えるある種の差動伝動システムによ
り駆動される。一般的に、履帯式機械は、各々の履帯の
速度を制御することにより操舵され、即ち、左に旋回し
たい場合は、左側履帯を右側履帯に比べて遅く動かして
旋回を行う。履帯式機械を直線径路に沿って動かしたい
場合、即ち機械を真っ直ぐに進めたい場合は、両方の履
帯を等しい速度で動くようにする。
【０００３】しかし、特に、積載状態で両方の履帯を等
しい速度に保つことは不可能でないにしても、しばしば
困難を伴うことが問題である。一方の履帯が周期的にス
リップすると、機械は直線径路から外れることになる。
運転者は、この状況を常に意識して、機械が所望の方向
へ走行し続けるように絶えず操舵を修正する必要があ
る。
しい速度に保つことは不可能でないにしても、しばしば
困難を伴うことが問題である。一方の履帯が周期的にス
リップすると、機械は直線径路から外れることになる。
運転者は、この状況を常に意識して、機械が所望の方向
へ走行し続けるように絶えず操舵を修正する必要があ
る。
【０００４】履帯式機械の直線走行を監視し、場合によ
れば自動操舵調整をもたらす一般的な方法は、各々の履
帯に速度センサを用いて、各々の履帯間の速度差を検出
するものである。しかし、この方法では、ほこり、泥、
岩石等の非常に不利な条件になりがちな場所に２つのセ
ンサを取り付ける必要がある。従って、これらの速度セ
ンサの誤差、更には故障が頻繁に生じてしまう。
れば自動操舵調整をもたらす一般的な方法は、各々の履
帯に速度センサを用いて、各々の履帯間の速度差を検出
するものである。しかし、この方法では、ほこり、泥、
岩石等の非常に不利な条件になりがちな場所に２つのセ
ンサを取り付ける必要がある。従って、これらの速度セ
ンサの誤差、更には故障が頻繁に生じてしまう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前述の問題
の1つ又はそれ以上を解決するものである。
の1つ又はそれ以上を解決するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の1つの態様にお
いて、左側履帯と右側履帯とを有する履帯式機械の直線
走行を制御するための方法が開示される。本方法は、履
帯式機械の直線走行モードを開始させる段階と、履帯式
機械上に配置された機首方位センサの初期機首方位角を
求める段階と、履帯式機械が走行する時に初期機首方位
角からの機首方位角に関する偏差を検出する段階と、機
首方位角に関する偏差に応じて機首方位角誤差を求める
段階と、機首方位角誤差を補正するよう左側及び右側履
帯の少なくとも1つの速度を調整する段階とを含む。本
発明の他の態様において、左側履帯と右側履帯とを有す
る履帯式機械の直線走行を自動的に制御するための装置
が開示される。本装置は、ニュートラル位置にセットさ
れるのに応じて直線走行モードを開始させるための履帯
式機械上に配置される操舵制御機構と、直線走行モード
の開始に応じて履帯式機械の初期機首方位角を求めて、
履帯式機械が走行する時に初期機首方位角からの機首方
位角に関する偏差を求める、履帯式機械上に配置される
機首方位センサと、機首方位角に関する偏差に応じて機
首方位角誤差を求めて、機首方位角誤差を補正するよう
左側及び右側履帯の少なくとも1つの速度を調整するた
めの、履帯式機械上に配置される制御装置とを含んでい
る。
いて、左側履帯と右側履帯とを有する履帯式機械の直線
走行を制御するための方法が開示される。本方法は、履
帯式機械の直線走行モードを開始させる段階と、履帯式
機械上に配置された機首方位センサの初期機首方位角を
求める段階と、履帯式機械が走行する時に初期機首方位
角からの機首方位角に関する偏差を検出する段階と、機
首方位角に関する偏差に応じて機首方位角誤差を求める
段階と、機首方位角誤差を補正するよう左側及び右側履
帯の少なくとも1つの速度を調整する段階とを含む。本
発明の他の態様において、左側履帯と右側履帯とを有す
る履帯式機械の直線走行を自動的に制御するための装置
が開示される。本装置は、ニュートラル位置にセットさ
れるのに応じて直線走行モードを開始させるための履帯
式機械上に配置される操舵制御機構と、直線走行モード
の開始に応じて履帯式機械の初期機首方位角を求めて、
履帯式機械が走行する時に初期機首方位角からの機首方
位角に関する偏差を求める、履帯式機械上に配置される
機首方位センサと、機首方位角に関する偏差に応じて機
首方位角誤差を求めて、機首方位角誤差を補正するよう
左側及び右側履帯の少なくとも1つの速度を調整するた
めの、履帯式機械上に配置される制御装置とを含んでい
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】図面を参照すると、左側履帯１０
４−Ｌと右側履帯１０４−Ｒとを備える履帯式機械の直
線走行を自動的に制御するための方法及び装置１００が
示される。例えば、図１に例示されるように、履帯式機
械１０２は、鉱山、建設現場等の多数の土工用作業で使
用するのに適する履帯式トラクタとして示されている。
しかし、本発明は、限定されるものではないが、スキッ
ドステアローダ、履帯式ローダ、掘削機、及び農業用履
帯式機械等の、他の形式の履帯式機械にも使用できる。
４−Ｌと右側履帯１０４−Ｒとを備える履帯式機械の直
線走行を自動的に制御するための方法及び装置１００が
示される。例えば、図１に例示されるように、履帯式機
械１０２は、鉱山、建設現場等の多数の土工用作業で使
用するのに適する履帯式トラクタとして示されている。
しかし、本発明は、限定されるものではないが、スキッ
ドステアローダ、履帯式ローダ、掘削機、及び農業用履
帯式機械等の、他の形式の履帯式機械にも使用できる。
【０００８】履帯式機械１０２は、厳しい地形において
大きな牽引力を生じ、ある場合には、機械が走行する土
壌の圧縮を低減するという利点をもたらす。しかし、履
帯式機械１０２には、特に機械の操舵に関して、車輪式
機械では通常遭遇しない問題がある。一般的に、履帯式
機械１０２は、左側履帯の速度を右側履帯の速度と比較
して変化させて、履帯式機械を一方又は他方へ旋回させ
ることによって操舵するようになっている。
大きな牽引力を生じ、ある場合には、機械が走行する土
壌の圧縮を低減するという利点をもたらす。しかし、履
帯式機械１０２には、特に機械の操舵に関して、車輪式
機械では通常遭遇しない問題がある。一般的に、履帯式
機械１０２は、左側履帯の速度を右側履帯の速度と比較
して変化させて、履帯式機械を一方又は他方へ旋回させ
ることによって操舵するようになっている。
【０００９】図２には、履帯式機械１０２のための駆動
伝動装置の実施例が示されている。本実施例において、
エンジン２０２は履帯１０４に動力を供給する。動力分
配は、ポンプ２０４とモーター２０６によって制御され
る。より詳細には、油圧式であることが好ましい左ポン
プ２０４−Ｌは左モーター２０６−Ｌを駆動し、次には
左モーター２０６−Ｌが左側履帯１０４−Ｌを駆動す
る。同様に、右ポンプ２０４−Ｌは右モーター２０６−
Ｌを駆動し、次には右モーター２０６−Ｌが右履帯１０
４−Ｌを駆動する。左右のモーター２０６−Ｌ、２０６
−Ｒの回転速度は、それぞれ左右の履帯１０４−Ｌ、１
０４−Ｒの速度を決定する。この形式の駆動伝動装置
は、本技術分野では２系統油圧式伝動装置として知られ
ており、本発明に使用するのに特に適している。
伝動装置の実施例が示されている。本実施例において、
エンジン２０２は履帯１０４に動力を供給する。動力分
配は、ポンプ２０４とモーター２０６によって制御され
る。より詳細には、油圧式であることが好ましい左ポン
プ２０４−Ｌは左モーター２０６−Ｌを駆動し、次には
左モーター２０６−Ｌが左側履帯１０４−Ｌを駆動す
る。同様に、右ポンプ２０４−Ｌは右モーター２０６−
Ｌを駆動し、次には右モーター２０６−Ｌが右履帯１０
４−Ｌを駆動する。左右のモーター２０６−Ｌ、２０６
−Ｒの回転速度は、それぞれ左右の履帯１０４−Ｌ、１
０４−Ｒの速度を決定する。この形式の駆動伝動装置
は、本技術分野では２系統油圧式伝動装置として知られ
ており、本発明に使用するのに特に適している。
【００１０】しかし、他の形式の駆動伝動装置も本発明
から利益を受けることができる。例えば、履帯式機械用
の駆動伝動装置の他の形式としては、限定されるもので
はないが、クラッチ及びギアシステムを有する機械式伝
動装置（図示せず）、トルクスプリット式伝動装置等の
油圧機械式伝動装置（図示せず）、及びトルクコンバー
タシステムを有する流体動力学的伝動装置（図示せず）
が含まれる。これらの代替え伝動装置の形式は、全て本
技術分野では公知であり詳細には説明しない。
から利益を受けることができる。例えば、履帯式機械用
の駆動伝動装置の他の形式としては、限定されるもので
はないが、クラッチ及びギアシステムを有する機械式伝
動装置（図示せず）、トルクスプリット式伝動装置等の
油圧機械式伝動装置（図示せず）、及びトルクコンバー
タシステムを有する流体動力学的伝動装置（図示せず）
が含まれる。これらの代替え伝動装置の形式は、全て本
技術分野では公知であり詳細には説明しない。
【００１１】図３を参照すると、直線走行中に履帯式機
械１０２を制御するために一般に用いられる方法が示さ
れている。直線走行は、履帯式機械１０２では頻繁に必
要とされる。例えば、履帯式トラクタの通常の機能は、
地面を掘り起こし、降ろす前に土壌を所望距離だけ押し
進める、即ち運ぶことである。この過程の間、直線径路
を走行することが望ましい。しかし、運転者は、履帯の
滑りにより、履帯式トラクタの操舵を絶えず修正する必
要がある。例えば、図３に示すように、左側履帯の地面
反動荷重３１４−Ｌが左側履帯に加わり、右側履帯の地
面反動荷重３１４−Ｒが右側履帯に加わる。左右の履帯
の地面反動荷重３１４Ｌ、３１４−Ｒは、地面との係合
により、それぞれ左右の履帯１０４−Ｌ、１０４−Ｒに
加えられるトルクを示しており、その時々で互いに異な
っている。例えば、一方の履帯１０４が軟らかい土壌と
係合することがあり、そうなれば履帯１０４は滑ること
になり、他方の履帯１０４は滑らない。一方の履帯１０
４が滑ると、その履帯１０４は他方の履帯１０４よりも
早く動くことになり、各々の履帯１０４の間に速度差が
生じる。この速度差により、履帯式機械１０２は所望の
直線径路から外れてしまう。例えば、左側履帯１０４−
Ｌが滑り、右側履帯が滑らない場合、左側履帯１０４−
Ｌは右側履帯より早く動く。しかし、滑りに起因して履
帯１０４−Ｌの動きは有効に履帯式機械１０２を推進せ
ず、履帯式機械１０２は左側に進路を取ることになる。
械１０２を制御するために一般に用いられる方法が示さ
れている。直線走行は、履帯式機械１０２では頻繁に必
要とされる。例えば、履帯式トラクタの通常の機能は、
地面を掘り起こし、降ろす前に土壌を所望距離だけ押し
進める、即ち運ぶことである。この過程の間、直線径路
を走行することが望ましい。しかし、運転者は、履帯の
滑りにより、履帯式トラクタの操舵を絶えず修正する必
要がある。例えば、図３に示すように、左側履帯の地面
反動荷重３１４−Ｌが左側履帯に加わり、右側履帯の地
面反動荷重３１４−Ｒが右側履帯に加わる。左右の履帯
の地面反動荷重３１４Ｌ、３１４−Ｒは、地面との係合
により、それぞれ左右の履帯１０４−Ｌ、１０４−Ｒに
加えられるトルクを示しており、その時々で互いに異な
っている。例えば、一方の履帯１０４が軟らかい土壌と
係合することがあり、そうなれば履帯１０４は滑ること
になり、他方の履帯１０４は滑らない。一方の履帯１０
４が滑ると、その履帯１０４は他方の履帯１０４よりも
早く動くことになり、各々の履帯１０４の間に速度差が
生じる。この速度差により、履帯式機械１０２は所望の
直線径路から外れてしまう。例えば、左側履帯１０４−
Ｌが滑り、右側履帯が滑らない場合、左側履帯１０４−
Ｌは右側履帯より早く動く。しかし、滑りに起因して履
帯１０４−Ｌの動きは有効に履帯式機械１０２を推進せ
ず、履帯式機械１０２は左側に進路を取ることになる。
【００１２】前述の操舵状況を補正するために使用され
る１つの方法は、図３に示すように、左右の履帯１０４
−Ｌ、１０４−Ｒのそれぞれの速度ＶＬ及びＶＲを監視
して、監視した速度を、履帯出力加算器３１６を経由し
て制御装置３１２に供給することである。ＶLとＶRとの
間の偏差に対応する誤差信号ｅを用いて、制御装置によ
って、どの程度の操舵修正が必要かを決定する。次に、
制御装置３１２は、操舵制御装置３０６が生成した信号
に対する修正信号を、左側及び右側履帯操舵制御加算器
３１８−Ｌ、３１８−Ｒを経由して供給し、これに応じ
て所望の直線径路からの進路変化に対する補正を行う。
る１つの方法は、図３に示すように、左右の履帯１０４
−Ｌ、１０４−Ｒのそれぞれの速度ＶＬ及びＶＲを監視
して、監視した速度を、履帯出力加算器３１６を経由し
て制御装置３１２に供給することである。ＶLとＶRとの
間の偏差に対応する誤差信号ｅを用いて、制御装置によ
って、どの程度の操舵修正が必要かを決定する。次に、
制御装置３１２は、操舵制御装置３０６が生成した信号
に対する修正信号を、左側及び右側履帯操舵制御加算器
３１８−Ｌ、３１８−Ｒを経由して供給し、これに応じ
て所望の直線径路からの進路変化に対する補正を行う。
【００１３】図３の方法は、一般に、左側及び右側履
帯、又は履帯を駆動する各々のモーターの速度を検出す
るための速度センサ（図示せず）を使用する。これらの
センサは、履帯式機械１０２の全体コストを増加させ、
一般に、履帯式機械１０２が典型的に経験する過酷な環
境下ではダメージを受けやすい。
帯、又は履帯を駆動する各々のモーターの速度を検出す
るための速度センサ（図示せず）を使用する。これらの
センサは、履帯式機械１０２の全体コストを増加させ、
一般に、履帯式機械１０２が典型的に経験する過酷な環
境下ではダメージを受けやすい。
【００１４】図４は、本発明の好適な実施形態を示して
おり、図５のフローチャートに関連して以下に説明す
る。図５の第１の制御ブロック５０２において、直線走
行モードが開始される。好適な実施形態において、直線
走行モードを開始させる手段３０２は、履帯式機械１０
２上に配置され、履帯式機械１０２の運転者により制御
される。例えば、一般に、操舵制御装置３０６は、ジョ
イステック等の操舵制御機構３０８を含む。例えば、運
転者がニュートラル位置で操舵制御機構３０８から手を
離して、操舵制御機構３０８がニュートラル位置に置か
れると、直線走行モードが開始される。
おり、図５のフローチャートに関連して以下に説明す
る。図５の第１の制御ブロック５０２において、直線走
行モードが開始される。好適な実施形態において、直線
走行モードを開始させる手段３０２は、履帯式機械１０
２上に配置され、履帯式機械１０２の運転者により制御
される。例えば、一般に、操舵制御装置３０６は、ジョ
イステック等の操舵制御機構３０８を含む。例えば、運
転者がニュートラル位置で操舵制御機構３０８から手を
離して、操舵制御機構３０８がニュートラル位置に置か
れると、直線走行モードが開始される。
【００１５】第２の制御ブロック５０６において、機首
方位センサ４０２は、直線走行モードが開始された時の
履帯式機械１０２の機首方位を検出する。初期機首方位
角は、履帯式機械１０２の初期機首方位に基づいて決定
される。例えば、図４において、初期機首方位角はＺ0
として示される。初期機首方位角は、直線径路を走行す
る時に、履帯式機械１０２に対する基準角として用い
る。
方位センサ４０２は、直線走行モードが開始された時の
履帯式機械１０２の機首方位を検出する。初期機首方位
角は、履帯式機械１０２の初期機首方位に基づいて決定
される。例えば、図４において、初期機首方位角はＺ0
として示される。初期機首方位角は、直線径路を走行す
る時に、履帯式機械１０２に対する基準角として用い
る。
【００１６】第３の制御ブロック５０６において、履帯
式機械１０２が直線径路を走行する時に、機首方位セン
サ４０２によって初期機首方位角からの偏差が検出され
る。図４において、初期機首方位角からの偏差はＺとし
て示される。
式機械１０２が直線径路を走行する時に、機首方位セン
サ４０２によって初期機首方位角からの偏差が検出され
る。図４において、初期機首方位角からの偏差はＺとし
て示される。
【００１７】機首方位センサ４０２は、機首方位角を測
定して機首方位角を示す信号を生成するのに適する、デ
ジタルコンパス等のコンパス４０４であることが好まし
い。コンパス４０４は、履帯式機械上の実質的に任意の
場所に配置できるので、アクセスが容易で、過酷な環境
条件とは比較的無関係な場所に配置できる。
定して機首方位角を示す信号を生成するのに適する、デ
ジタルコンパス等のコンパス４０４であることが好まし
い。コンパス４０４は、履帯式機械上の実質的に任意の
場所に配置できるので、アクセスが容易で、過酷な環境
条件とは比較的無関係な場所に配置できる。
【００１８】第４の制御ブロック５０８において、機首
方位角誤差が機首方位角偏差に応じて決定される。図４
において、機首方位角誤差はｅとして示され、ＺとＺ0
との間の偏差である。好適な実施形態において、制御装
置３１２は、コンパス４０４から機首方位情報を連続的
に受信し、これに応じてＺ0、Ｚを決定する。しかし、
他の実施形態として、機首方位センサ４０２がマイクロ
プロセッサ（図示せず）を含んでいてもよく、直接ｅを
決定して制御装置３１２に誤差信号を供給してもよい。
方位角誤差が機首方位角偏差に応じて決定される。図４
において、機首方位角誤差はｅとして示され、ＺとＺ0
との間の偏差である。好適な実施形態において、制御装
置３１２は、コンパス４０４から機首方位情報を連続的
に受信し、これに応じてＺ0、Ｚを決定する。しかし、
他の実施形態として、機首方位センサ４０２がマイクロ
プロセッサ（図示せず）を含んでいてもよく、直接ｅを
決定して制御装置３１２に誤差信号を供給してもよい。
【００１９】第５の制御ブロック５１０において、制御
装置３１２は、誤差信号に応じて左側及び右側履帯の少
なくとも１つの速度を調整する制御信号を供給する。図
４に示すように、制御信号は、左側及び右側履帯操舵制
御加算器３１８Ｌ、３１８Ｒに供給される。その後、制
御信号は、操舵制御装置３０６からの信号に加算され、
一方の履帯の速度を他方の履帯の速度に対して調整し
て、所望の直線径路を維持するようになっている。
装置３１２は、誤差信号に応じて左側及び右側履帯の少
なくとも１つの速度を調整する制御信号を供給する。図
４に示すように、制御信号は、左側及び右側履帯操舵制
御加算器３１８Ｌ、３１８Ｒに供給される。その後、制
御信号は、操舵制御装置３０６からの信号に加算され、
一方の履帯の速度を他方の履帯の速度に対して調整し
て、所望の直線径路を維持するようになっている。
【００２０】第６の制御ブロックにおいて、直線走行モ
ードを終了させる手段３０４の作動に応じて直線走行モ
ードが終了される。好適な実施形態において、直線走行
モードを終了させる手段３０４は、履帯式機械１０２の
運転者による操舵制御機構の移動といった、操舵制御機
構３０８をニュートラル位置以外に移動させることによ
り達成される。
ードを終了させる手段３０４の作動に応じて直線走行モ
ードが終了される。好適な実施形態において、直線走行
モードを終了させる手段３０４は、履帯式機械１０２の
運転者による操舵制御機構の移動といった、操舵制御機
構３０８をニュートラル位置以外に移動させることによ
り達成される。
【００２１】好適な実施形態において、制御装置３１２
は、初期機首方位角Ｚ0を決定する手段３１０と、機首
方位角Ｚの何らかの偏差を検出する手段３１０と、機首
方位角誤差ｅを決定する手段３１０と、履帯１０４の速
度を調整する手段３１０とを含むことに留意されたい。
は、初期機首方位角Ｚ0を決定する手段３１０と、機首
方位角Ｚの何らかの偏差を検出する手段３１０と、機首
方位角誤差ｅを決定する手段３１０と、履帯１０４の速
度を調整する手段３１０とを含むことに留意されたい。
【００２２】本発明の適用例として、履帯式トラクタ等
の履帯式機械１０２の運転者は、定期的に直線径路に沿
って走行しようとする場合がある。しかし、履帯式機械
１０２上には荷物が搭載されており、特に、履帯１０４
は履帯式機械１０２を直線径路から逸脱させる傾向があ
り、運転者は、絶えず監視及び操舵制御を行う必要があ
る。長時間に亘り絶えず操舵に注意を向けるので、運転
者は疲労して過失を起こす場合もある。本発明は、監視
及び操舵修正を行うための経済的で信頼性のある方法を
提供するので、運転者は、他の作業に集中することがで
きる。
の履帯式機械１０２の運転者は、定期的に直線径路に沿
って走行しようとする場合がある。しかし、履帯式機械
１０２上には荷物が搭載されており、特に、履帯１０４
は履帯式機械１０２を直線径路から逸脱させる傾向があ
り、運転者は、絶えず監視及び操舵制御を行う必要があ
る。長時間に亘り絶えず操舵に注意を向けるので、運転
者は疲労して過失を起こす場合もある。本発明は、監視
及び操舵修正を行うための経済的で信頼性のある方法を
提供するので、運転者は、他の作業に集中することがで
きる。
【００２３】本発明の他の適用例として、履帯式機械１
０２は、通常、最初に動き出した時に一方の履帯１０４
が他方の履帯１０４に先んじて揺れることに起因して、
所望の走行方向から直ぐに逸脱する。トラクタ指標（ｔ
ｒａｃｔｏｒ ｉｎｄｅｘｉｎｇ）として知られるこの
現象は、運転者は油断していると巻き込まれ易いので特
に厄介である。例えば、トラクタ指標は、履帯式機械１
０２がトレーラーに荷物を積んでいる場合、又はトレー
ラーから荷物を降ろしている場合に起こる可能性があ
る。本発明は、履帯式機械１０２が動き出した時に、直
線操舵を監視して制御するのに好適であり、トラクタ指
標の問題を緩和するものである。本発明の他の態様、目
的、及び特徴は、図面、開示内容、及び請求項を検討す
ることにより理解できる。
０２は、通常、最初に動き出した時に一方の履帯１０４
が他方の履帯１０４に先んじて揺れることに起因して、
所望の走行方向から直ぐに逸脱する。トラクタ指標（ｔ
ｒａｃｔｏｒ ｉｎｄｅｘｉｎｇ）として知られるこの
現象は、運転者は油断していると巻き込まれ易いので特
に厄介である。例えば、トラクタ指標は、履帯式機械１
０２がトレーラーに荷物を積んでいる場合、又はトレー
ラーから荷物を降ろしている場合に起こる可能性があ
る。本発明は、履帯式機械１０２が動き出した時に、直
線操舵を監視して制御するのに好適であり、トラクタ指
標の問題を緩和するものである。本発明の他の態様、目
的、及び特徴は、図面、開示内容、及び請求項を検討す
ることにより理解できる。
【図１】本発明を用いるのに適する履帯式機械の概略図
である。
である。
【図２】履帯式機械のための例示的な駆動伝動装置を説
明するブロック図である。
明するブロック図である。
【図３】各々の履帯の速度出力を監視することによる、
履帯式機械の直線走行を制御するための方法を説明する
ブロック図である。
履帯式機械の直線走行を制御するための方法を説明する
ブロック図である。
【図４】本発明の好適な実施形態による、履帯式機械の
直線走行を制御するための方法を説明するブロック図で
ある。
直線走行を制御するための方法を説明するブロック図で
ある。
【図５】本発明の好適な方法を説明するフローチャート
である。
である。
１０２ 履帯式機械 １０４ 履帯 ３０６ 操舵制御装置 ３１２ 制御装置 ３１８ 履帯操舵制御加算器 ４０４ コンパス
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D052 AA01 AA02 AA05 BB01 BB08 DD01 DD03 EE01 FF02 GG04 GG07 HH01 HH02 HH03 JJ00 JJ21 JJ37
Claims (14)
- 【請求項１】 左側履帯と右側履帯を有する履帯式機械
の直線走行を自動的に制御する方法であって、 前記履帯式機械の直線走行モードを開始させる段階と、 前記履帯式機械上に配置された機首方位センサの初期機
首方位角を求める段階と、 前記履帯式機械が走行する時に、前記初期機首方位角か
らの機首方位角に関する偏差を検出する段階と、 前記機首方位角に関する偏差に応じて機首方位角誤差を
求める段階と、 前記機首方位角誤差を補正するよう前記左側及び右側履
帯の少なくとも１つの速度を調整する段階と、を含むこ
とを特徴とする方法。 - 【請求項２】 機首方位センサの初期機首方位角を求め
る前記段階が、コンパスにおける初期機首方位角を決定
する段階を含み、機首方位角に関する偏差を検出する前
記段階が、前記コンパスにおける前記機首方位角に関す
る偏差を検出する段階を含むことを特徴とする請求項１
に記載の方法。 - 【請求項３】 前記履帯式機械の直線走行モードを開始
させる段階が、操舵制御機構をニュートラル位置にセッ
トする段階を含むことを特徴とする請求項１に記載の方
法。 - 【請求項４】 前記操舵制御機構が前記ニュートラル位
置以外に移動されるのに応じて、前記履帯式機械の前記
直線走行モードを終了させる段階を更に含むことを特徴
とする請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】 左側履帯と右側履帯とを有する履帯式機
械の直線走行を自動的に制御するための装置であって、 前記履帯式機械の直線走行モードを開始させる手段と、 前記履帯式機械上に配置された機首方位センサの初期機
首方位角を求める手段と、 前記履帯式機械が走行する時に、前記初期機首方位角か
らの機首方位角に関する偏差を検出する手段と、 前記機首方位角に関する偏差に応じて機首方位角誤差を
求める手段と、 前記機首方位角誤差を補正するよう前記左側及び右側履
帯の少なくとも１つの速度を調整する手段と、を備える
ことを特徴とする装置。 - 【請求項６】 前記機首方位センサが、コンパスを含む
ことを特徴とする請求項５に記載の装置。 - 【請求項７】 履帯式機械の直線走行モードを開始させ
る前記手段が、ニュートラル位置にセットされる操舵制
御機構を含むことを特徴とする請求項５に記載の装置。 - 【請求項８】 履帯式機械の直線走行モードを終了させ
る手段を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の装
置。 - 【請求項９】 前記履帯式機械の直線走行モードを終了
させる手段が、前記ニュートラル位置以外に移動される
前記操舵制御機構を含むことを特徴とする請求項８に記
載の装置。 - 【請求項１０】 左側履帯と右側履帯とを有する履帯式
機械の直線走行を自動的に制御するための装置であっ
て、 前記履帯式機械上に配置され、ニュートラル位置にセッ
トされることに応じて直線走行モードを開始させる操舵
制御機構と、 前記履帯式機械上に配置され、前記直線走行モードの開
始に応じて前記履帯式機械の初期機首方向を求め、前記
履帯式機械が走行する時に、前記初期機首方位角からの
機首方位角に関する偏差を求める機首方位センサと、 前記履帯式機械上に配置され、前記機首方位角に関する
偏差に応じて機首方位角誤差を求め、前記機首方位角誤
差を補正するよう前記左側及び右側履帯の少なくとも１
つの速度を調整する制御装置と、を備えることを特徴と
する装置。 - 【請求項１１】 前記機首方位センサが、コンパスを含
むことを特徴とする請求項１０に記載の装置。 - 【請求項１２】 前記操舵制御機構が、更に、前記操舵
制御機構が前記ニュートラル位置以外に移動されること
に応じて、前記履帯式機械の前記直線走行モードを終了
させるようになっていることを特徴とする請求項１０に
記載の装置。 - 【請求項１３】 左側履帯と右側履帯とを有する履帯式
機械の直線走行を自動的に制御するための方法であっ
て、 操舵制御機構をニュートラル位置にセットすることに応
じて前記履帯式機械の直線走行を開始させる段階と、 前記履帯式機械上に配置されるコンパスの初期機首方位
角を求める段階と、 前記履帯式機械が走行する時に、前記初期機首方位角か
らの機首方位角に関する偏差を検出する段階と、 前記機首方位角に関する偏差に応じて機首方位角誤差を
求める段階と、 前記機首方位角誤差を補正するよう前記左側及び右側履
帯の少なくとも１つの速度を調整する段階と、 前記操舵制御機構が前記ニュートラル位置以外に移動さ
れることに応じて、前記履帯式機械の前記直線走行モー
ドを終了させる段階と、を含むことを特徴とする方法。 - 【請求項１４】 左側履帯と右側履帯とを有する履帯式
機械の直線走行を自動的に制御するための装置であっ
て、 前記履帯式機械上に配置され、ニュートラル位置にセッ
トされることに応じて前記履帯式機械の直線走行モード
を開始させ、前記ニュートラル位置以外へ移動されるこ
とに応じて前記履帯式機械の前記直線走行モードを終了
させる操舵制御機構と、 前記履帯式機械上に配置され、前記直線走行モードの開
始に応じて前記履帯式機械の初期機首方位角を求め、前
記履帯式機械が走行する時に、前記初期機首方位角から
の機首方位角に関する偏差を決定するコンパスと、 前記履帯上に配置され、前記機首方位角に関する偏差に
応じて機首方位角誤差を求め、前記機首方位角誤差を補
正するよう前記左側及び右側履帯の少なくとも１つの速
度を調整する制御装置と、を備えることを特徴とする装
置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US09/811921 | 2001-03-19 | ||
| US09/811,921 US6445990B1 (en) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | Method and apparatus for controlling straight line travel of a tracked machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002326581A true JP2002326581A (ja) | 2002-11-12 |
Family
ID=25207953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002061408A Pending JP2002326581A (ja) | 2001-03-19 | 2002-03-07 | 履帯式機械の直線走行を制御するための方法及び装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6445990B1 (ja) |
| JP (1) | JP2002326581A (ja) |
| DE (1) | DE10206963A1 (ja) |
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