CN112975165B

CN112975165B - 坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质

Info

Publication number: CN112975165B
Application number: CN202110485595.4A
Authority: CN
Inventors: 韩雷; 郭承志; 董西伟
Original assignee: Sany Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Sany Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-30
Filing date: 2021-04-30
Publication date: 2022-12-20
Anticipated expiration: 2041-04-30
Also published as: CN112975165A

Abstract

本发明提供了一种坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质，涉及机械加工技术领域。该坡口切割方法包括导入待切割坡口工件的图纸；根据图纸生成待切割坡口工件的轮廓二值图；解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；根据坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。本发明的坡口切割方法，可以减免设备使用人员的手工示教，提高了机器人切割坡口的效率。

Description

坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质。

背景技术

随着我国工业的发展，各种材料的生产工艺都在不断的进行改进，其目的主要为提高材料相互之间的一致性，以及减少报废率，目前我国国内的工件加工都还停留在传统的手工作业方式，这种方式使生产人员劳动强度大，工作环境恶劣，生产成本高，材料变形大，使产品质量难以保证；

为解决以上问题，国内开始有部分生产商开始进行自动化工件加工设备的开发，进而衍生出了机器人等加工设备。而在其应用过程中又出现了新的问题，机器人加工程序主要是以手工示教编程为主，由于工件切割坡口通常具有切割坡口形状单一，但切割坡口点较多，切割坡口时需要经常发生改变等特点，所以如果采用常规的手工示教编程，不仅工作效率较低而且加工质量受设备使用人员水平、能力等的影响，导致坡口加工质量不稳定。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质，以减免设备使用人员的手工示教，提高了机器人切割坡口的效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种坡口切割方法，包括：

导入待切割坡口工件的图纸；

根据所述图纸生成所述待切割坡口工件的轮廓二值图；

解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；

根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割。

作为上述技术方案的进一步改进：

上述的坡口切割方法，进一步地，所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：

根据所述坡口路径轨迹与坡口切割工艺参数的预设关系，获取所述坡口路径轨迹对应的坡口切割工艺参数；

将所述坡口路径轨迹与相应的坡口切割工艺参数储存为切割坡口执行文件；

根据所述切割坡口执行文件对待切割坡口工件进行坡口切割。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述坡口切割工艺参数包括坡口角度、坡口厚度、切割坡口类型和切割坡口速度。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹之后，还包括：

从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹；

所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：根据所述所需坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹，包括：

获取所述所需坡口路径轨迹的切割开始点和切割结束点，并提取所述切割开始点与所述切割结束点之间的坡口路径轨迹作为所需坡口路径轨迹。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹之后，还包括：

将所述所需坡口路径轨迹存储为切割坡口执行文件；

所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：根据所述切割坡口执行文件对所述待切割坡口工件进行坡口切割。

上述的坡口切割方法，进一步地，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹，包括：

根据所述轮廓二值图计算所述待切割坡口工件的重心；

以所述重心为坐标原点生成坡口路径轨迹。

为达上述目的，本发明实施例还提供一种坡口切割装置，包括：

导入模块，用于导入待切割坡口工件的图纸；

转换模块，用于根据所述图纸生成所述待切割坡口工件的轮廓二值图；

解析模块，用于解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；

切割模块，用于根据所述坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。

为达上述目的，本发明实施例还提供一种坡口切割机器人，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现上述的坡口切割方法的步骤。

为达上述目的，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的坡口切割方法的步骤。

本发明实施例的有益效果：

本发明实施例提供的一种坡口切割方法、装置、机器人和可读存储介质，该坡口切割方法包括：导入待切割坡口工件的图纸；根据图纸生成待切割坡口工件的轮廓二值图；解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；根据坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。本发明的坡口切割方法，对切割坡口装置输入待切割坡口工件的图纸，切割坡口装置对图纸进行解析并生成坡口路径轨迹，减免切割坡口装置需要使用人员手工示教的步骤，提高了机器人切割坡口的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的坡口切割方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的坡口切割方法的步骤S3的流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的第一种坡口切割方法的步骤S4的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的第二种坡口切割方法的步骤S4的流程示意图；

图5示出了本发明切割坡口装置的结构示意图；

图6示出了本发明解析模块的结构示意图；

图7示出了本发明切割模块的结构示意图。

主要元件符号说明：

100-导入模块；

200-转换模块；

300-解析模块；

310-计算子模块；320-生成子模块；

400-切割模块；

410-获取子模块；420-存储子模块；430-执行子模块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

请参阅图1，本实施例提供一种坡口切割方法，用于工件坡口的切割，包括步骤：

S1：导入待切割坡口工件的图纸。

使用二维绘图或者三维绘图软件，绘制待切割坡口工件的二维图纸或三维图纸，并保存为图纸文件；将多个待切割坡口工件的二维图纸或三维图纸绘制完毕后，将所有待切割坡口工件的二维图纸或三维图纸导入坡口切割装置，坡口切割装置对待切割坡口工件的二维图纸或三维图纸进行导入。

在一些具体的实施例中，使用CAD软件绘制待切割坡口工件的二维图纸，并保存为DXF格式文件；将多个待切割坡口工件的二维图纸绘制完毕后，将所有待切割坡口工件的二维图的DXF格式文件放置于同一文件目录下，再创建一个Excel格式的索引文件；将Excel格式的索引文件导入坡口切割装置。

S2：根据图纸生成待切割坡口工件的轮廓二值图。

坡口切割装置打开待切割坡口工件的二维图纸或三维图纸，对待切割坡口工件的二维图纸或三维图纸进行导入，之后，根据坡口切割方式生成待切割坡口工件的轮廓二值图。

在一些具体的实施例中，坡口切割装置通过索引文件搜索待切割坡口工件的DXF格式的二维图纸文件并打开，对待切割坡口工件的DXF格式的二维图纸进行导入，在本实施例中，坡口切割装置采用0.5mm的激光对待切割坡口工件进行坡口切割，因此，坡口切割装置将待切割坡口工件的DXF格式的二维图的轮廓线的宽度处理为0.5mm，之后生成该待切割坡口工件的轮廓二值图。

S3：解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹。

坡口切割装置对生成的待切割坡口工件的轮廓二值图进行解析，获得待切割坡口工件的轮廓二值图信息，之后根据获得的待切割坡口工件的轮廓二值图信息生成待切割坡口工件的坡口路径轨迹。

在一些具体的实施例中，坡口切割装置通过算法对生成的待切割坡口工件的轮廓二值图进行解析计算，获得待切割坡口工件的轮廓二值图信息，并通过算法计算规划得到该待切割坡口工件的坡口路径轨迹。

S4：根据坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。

坡口切割装置根据步骤S3得到的坡口路径轨迹，坡口切割装置沿待切割坡口工件的坡口路径轨迹的一端开始并沿坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。

在一些具体的实施例中，步骤S3得到的坡口路径轨迹，坡口切割装置沿该坡口路径轨迹的一端开始，在本实施例中，待切割坡口工件为圆形，坡口切割装置从圆形待切割坡口工件的圆周的一点开始，沿该圆形坡口路径轨迹顺时针进行切割。

实施例二

请参阅图2和图3，本实施例提供一种坡口切割方法，用于工件坡口的切割，包括步骤：

S1：接收待切割坡口工件的图纸。

具体步骤同上述实施例一的步骤S1，请参照上述实施例一的步骤S1，在此不做赘述。

S2：根据图纸生成待切割坡口工件的轮廓二值图。

具体步骤同上述实施例一的步骤S2，请参照上述实施例一的步骤S2，在此不做赘述。

S3：解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹。

请参阅图3，S31：根据轮廓二值图计算待切割坡口工件的重心。

坡口切割装置对生成的待切割坡口工件的轮廓二值图进行解析，获得待切割坡口工件的轮廓二值图信息，之后根据获得的待切割坡口工件的轮廓二值图信息计算待切割坡口工件的重心。

在一些具体的实施例中，根据获得的待切割坡口工件的轮廓二值图信息，计算待切割坡口工件的横坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的横坐标，计算待切割坡口工件的纵坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的纵坐标，由此，得到待切割坡口工件的重心。

S32：以所述重心为坐标原点生成坡口路径轨迹。

将步骤S31得到的待切割坡口工件的重心为坐标原点，重新对待切割坡口工件进行坐标定位，之后按照新的坐标定位信息生成待切割坡口工件的坡口路径轨迹。

在一些具体的实施例中，计算圆形待切割坡口工件的重心为圆心，以圆心为坐标原点建立坐标系，之后按照新的坐标系坐标生成待切割坡口工件的坡口路径轨迹。

S4：根据坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。

S41：根据所述坡口路径轨迹与坡口切割工艺参数的预设关系，获取所述坡口路径轨迹对应的坡口切割工艺参数。

坡口切割装置解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹之后，开放坡口切割工艺参数输入接口，工作人员根据根据所述坡口路径轨迹与坡口切割工艺参数的预设关系，对该坡口路径轨迹的坡口切割工艺参数进行输入。

在一些具体的实施例中，坡口切割工艺参数包括坡口角度、坡口厚度、切割坡口类型和切割坡口速度。

S42：将坡口路径轨迹与相应的坡口切割工艺参数存储为切割坡口执行文件。

对该坡口路径轨迹对应的坡口切割工艺参数进行人为输入后，将输入的坡口切割工艺参数与相应的坡口路径轨迹进行保存，生成相应的切割坡口执行文件。

在一些具体的实施例中，依次输入该坡口路径轨迹对应的坡口角度、坡口厚度、切割坡口类型、切割坡口速度等坡口切割工艺参数，之后，这些坡口切割工艺参数信息与该坡口路径轨迹一起生成切割坡口执行文件，该切割坡口执行文件可以被坡口切割装置读取，坡口切割装置可以从该切割坡口执行文件读取到该待切割坡口工件的坡口路径轨迹信息以及相应的坡口切割工艺参数。

S43：根据切割坡口执行文件对待切割坡口工件进行坡口切割。

坡口切割装置读取待切割坡口工件的切割坡口执行文件，获得待切割坡口工件的坡口路径轨迹信息以及相应的坡口切割工艺参数，坡口切割装置沿坡口路径轨迹信息中的坡口路径轨迹，且按照其中的坡口切割工艺参数进行坡口切割。

在一些具体的实施例中，读取待切割坡口工件的切割坡口执行文件中，工件型号：001；坡口角度：15°-60°；坡口厚度：3mm-20mm；切割坡口类型：上坡口或下坡口；切割坡口速度：10mm/min-50mm/min。

实施例三

请参阅图4，本实施例提供一种坡口切割方法，用于工件坡口的切割，包括步骤：

S1：接收待切割坡口工件的图纸。

S2：根据图纸生成待切割坡口工件的轮廓二值图。

S3：解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹。

具体步骤同上述实施例一的步骤S3，请参照上述实施例一的步骤S3，在此不做赘述。

S4：根据坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。

具体步骤同上述实施例二的步骤S41，请参照上述实施例二的步骤S41，在此不做赘述。

S42：从坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹。

获取所需坡口路径轨迹的切割开始点和切割结束点，并提取切割开始点与切割结束点之间的坡口路径轨迹作为所需坡口路径轨迹。

由于有的待切割坡口工件的需要坡口切割的坡口路径轨迹与生成坡口路径轨迹不一致，需要坡口切割的坡口路径轨迹为生成坡口路径轨迹的一部分，因此，需要人为地在生成坡口路径轨迹中选择需要坡口切割的坡口路径轨迹。

在一些具体的实施例中，在圆形待切割坡口工件中。需要坡口切割的坡口路径轨迹为半圆周弧，而生成坡口路径轨迹为整个圆周，因此，人为地在生成坡口路径轨迹中对需要坡口切割的坡口路径轨迹进行选择，选择所需坡口路径轨的切割开始点和切割结束点，坡口切割装置对切割开始点和切割结束点之间的坡口路径轨进行提取。

S43：将所需坡口路径轨迹和相应的坡口切割工艺参数生成切割坡口执行文件。

对所需坡口路径轨迹的切割开始点、切割结束点以及型号进行人为输入并对切割开始点和切割结束点之间的坡口路径轨进行提取后，将所需坡口路径轨迹和坡口切割工艺参数进行保存，生成相应的切割坡口执行文件。

在一些具体的实施例中，依次输入该坡口路径轨迹对应的切割开始点、切割结束点，以及待切割坡口工件的型号，并将所需坡口路径轨迹和坡口切割工艺参数生成切割坡口执行文件，该切割坡口执行文件可以被坡口切割装置读取，坡口切割装置可以从该切割坡口执行文件读取到该待切割坡口工件的坡口路径轨迹信息以及相应的坡口切割工艺参数。

S44：根据切割坡口执行文件对待切割坡口工件进行坡口切割。

坡口切割装置读取待切割坡口工件的切割坡口执行文件，获得待切割坡口工件的所需坡口路径轨迹信息以及相应的坡口切割工艺参数，坡口切割装置沿所需坡口路径轨迹信息中的坡口路径轨迹，且按照其中的坡口切割工艺参数进行坡口切割。

实施例四

请参阅图5，本实施例提供一种切割坡口装置，包括导入模块100、转换模块200、解析模块300以及切割模块400。

导入模块100用于导入待切割坡口工件的图纸；转换模块200用于根据图纸生成待切割坡口工件的轮廓二值图；解析模块300解析轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；切割模块400用于根据坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割。

进一步地，请参阅图6，解析模块300包括计算子模块310和生成子模块320，计算子模块310用于根据轮廓二值图计算待切割坡口工件的重心，生成子模块320用于以重心为坐标原点生成坡口路径轨迹。

请参阅图7，切割模块400包括获取子模块410、存储子模块420和执行子模块430，获取子模块410用于根据坡口路径轨迹与坡口切割工艺参数的预设关系，获取坡口路径轨迹对应的坡口切割工艺参数，存储子模块420用于将坡口路径轨迹与相应的坡口切割工艺参数存储为切割坡口执行文件，执行子模块430用于根据切割坡口执行文件对待切割坡口工件进行坡口切割。

本申请实施例提供的切割坡口装置能够实现上述实施例中切割坡口方法的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

实施例五

本发明还提供了一种坡口切割机器人，该坡口切割机器人包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行所述计算机程序，从而使坡口切割装置执行上述方法或者上述坡口切割装置中的各个模块的功能。

存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需应用程序等；存储数据区可存储根据坡口切割装置的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本实施例还提供了一种可读存储介质，用于储存上述挖掘机中使用的计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种坡口切割方法，其特征在于，包括：

导入待切割坡口工件的图纸；

根据所述图纸生成所述待切割坡口工件的轮廓二值图；

解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；

根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割；

其中，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹，包括：

根据所述轮廓二值图计算所述待切割坡口工件的重心；

以所述重心为坐标原点生成坡口路径轨迹；

根据获得的待切割坡口工件的轮廓二值图信息，计算待切割坡口工件的横坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的横坐标，计算待切割坡口工件的纵坐标的平均数作为待切割坡口工件的重心的纵坐标，由此，得到待切割坡口工件的重心。

2.根据权利要求1所述的坡口切割方法，其特征在于，所述根据所述坡口路径轨迹对所述待切割坡口工件进行坡口切割，包括：

3.根据权利要求2所述的坡口切割方法，其特征在于，所述坡口切割工艺参数包括坡口角度、坡口厚度、切割坡口类型和切割坡口速度。

4.根据权利要求1所述的坡口切割方法，其特征在于，所述解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹之后，还包括：

从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹；

5.根据权利要求4所述的坡口切割方法，其特征在于，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹，包括：

6.根据权利要求4所述的坡口切割方法，其特征在于，所述从所述坡口路径轨迹选择所需坡口路径轨迹之后，还包括：

将所述所需坡口路径轨迹存储为切割坡口执行文件；

7.一种坡口切割装置，其特征在于，包括：

导入模块，用于导入待切割坡口工件的图纸；

解析模块，用于解析所述轮廓二值图并生成坡口路径轨迹；

切割模块，用于根据所述坡口路径轨迹对待切割坡口工件进行坡口切割；

根据所述轮廓二值图计算所述待切割坡口工件的重心；

以所述重心为坐标原点生成坡口路径轨迹；

8.一种坡口切割机器人，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的坡口切割方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的坡口切割方法的步骤。