CN112970357A - 一种农业播种机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种农业播种机器人，属于机器人技术领域，包括用于带动机器人移动的履带前进装置、用于控制机器人的机器人控制主体、用于感应外界环境的环境交互装置，翻耕轮位于机器人控制主体的前方，机器人控制主体的内部设有设备槽，储种桶、播种盘、下料管、播种筒均位于设备槽内，储种桶的数量至少为一组，播种盘位于每组储种桶的下端，下料管的上端固定连接播种盘出料口，下料管的下端活动连接播种筒的进料口，灌溉机构位于设备槽的一侧，灌溉机构的出水端位于播种筒的内腔底端，推土板位于设备槽的底端后侧；本发明中的农业播种机器人，集翻耕、凿种穴、下种、灌溉、回土、推土多功能于一体，实现多种功能协同作用，工作效率更高。

Description

一种农业播种机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种农业播种机器人。
背景技术
随着人工智能及计算机技术的快速发展，智慧农业概念逐步提出，播种是玉米、大豆类农作物整个生产过程中最为耗时费力的环节，且要在较短的时间内完成，否则会对产量造成较大影响。农业机械化程度对农业的生产效率有着决定性的影响，推进农作物生产的机械化对我国农业的可持续发展具有重要的意义。目前播种已实现了现代化，通过定位技术、传感技术、图像识别技术实现精准播种，农业机械层出不穷，但是整个过程主体参与者是人，完成工作需要多人配合，仍然比较耗费人力，因此需要一种代替人类播种的机器人，改善人工播种机，大幅度降低利用人工操作机器，提高工作效率。因此，我们提出一种农业播种机器人。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种农业播种机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种农业播种机器人，一种农业播种机器人，包括用于带动机器人移动的履带前进装置、用于控制机器人的机器人控制主体、用于感应外界环境的环境交互装置，还包括：
翻耕轮，用于将待播种的耕地进行翻耕使得耕地土壤变松；
储种桶，用于储存待播种的种子；
播种盘，用于均匀储种桶落下的种子；
下料管，用于承接播种盘推出的种子；
播种筒，用于在耕地上凿种穴、下种、灌溉；
灌溉机构，用于对每组种穴进行精确的灌溉；
推土板，用于对下过种的种穴进行土壤覆盖；
其中，所述翻耕轮位于机器人控制主体的前方，所述机器人控制主体的内部设有设备槽，所述储种桶、播种盘、下料管、播种筒均位于设备槽内，所述储种桶的数量至少为一组，播种盘位于每组储种桶的下端，所述下料管的上端固定连接播种盘出料口，下料管的下端活动连接播种筒的进料口，所述灌溉机构位于设备槽的一侧，灌溉机构的出水端位于播种筒的内腔底端，所述推土板位于设备槽的底端后侧。
作为本发明的进一步优化方案，所述播种筒包括筒体，所述筒体的外壁一端设有齿槽，所述筒体的上端设有进种管，筒体的底端四周通过铰轴连接至少两组张开椎板，所述张开椎板的外壁上设有轴座，所述筒体的中间段外壁上设有固定台，固定台的上端通过第一弹簧设有活动套板，所述活动套板的底端设有若干组拉杆，且所述拉杆的另一端位于轴座上。
作为本发明的进一步优化方案，所述灌溉机构包括储水箱，所述的上端设有进水管，所述储水箱的上端设有水泵，水泵的进水端连接位于储水箱内的吸水管，水泵的出水端连接灌溉管，灌溉管为软管，延伸至播种筒的内部底端。
作为本发明的进一步优化方案，所述播种筒的一侧设有升降机构，用于带动播种筒升降，便于播种筒在耕地上凿出种穴。
作为本发明的进一步优化方案，所述升降机构包括电机和齿轮，所述齿轮的数量与播种筒的数量相同，所述电机的输出轴端连接有转轴，所述齿轮设置在转轴上，每组齿轮啮合连接对应播种筒的齿槽。
作为本发明的进一步优化方案，所述播种筒的一侧设有张开机构，用于带动播种筒的张开椎板张开，使得水和种子落到种穴中。
作为本发明的进一步优化方案，所述张开机构包括直线驱动和铰轴支架，铰轴支架的上端设有支架杆，支架杆的一端支架杆一位于活动套板的下方，直线驱动的下端通过驱动杆连接主杆，主杆的下端均匀设有与播种筒数量相同数量的分杆，支架杆的另一端支架杆二位于分杆的下方，支架杆二的下端设有第二弹簧。
作为本发明的进一步优化方案，所述翻耕轮的上方设有活动挡板，活动挡板可相对机器人控制主体翻转打开。
本发明的有益效果在于：
1、本发明中的农业播种机器人，可以节省大量劳动力，并且实现同排多组同时播种，提高工作效率。
2、本发明中的农业播种机器人，集翻耕、凿种穴、下种、灌溉、回土、推土多功能于一体，实现多种功能协同作用，工作效率更高。
3、本发明中的农业播种机器人，通过灌溉机构的水泵一次性泵水量，再通过灌溉管直接对下种后的种穴进行浇灌，定量精确灌溉到每个种穴，同时灌溉后回土和推土动作，将灌溉过水的种穴覆盖住，可以减少水分的蒸发，避免播种后大面积对耕田进行喷水，浪费水资源。
附图说明
图1是本发明一种农业播种机器人侧面结构示意图；
图2是本发明一种农业播种机器人侧面内部结构示意图；
图3是本发明一种农业播种机器人的播种筒结构示意图；
图4是本发明一种农业播种机器人的播种筒组合结构示意图；
图5是本发明一种农业播种机器人的局部结构示意图。
图中：1、履带前进装置；2、机器人控制主体；3、环境交互装置；4、翻耕轮；401、活动挡板；5、储种桶；6、播种盘；7、下料管；8、设备槽；9、播种筒；901、筒体；902、张开椎板；903、进种管；904、轴座；905、拉杆；906、固定台；907、第一弹簧；908、活动套板；909、齿槽；10、张开机构；1001、直线驱动；1002、驱动杆；1003、主杆；1004、分杆；1005、铰轴支架；1006、支架杆一；1007、支架杆二；1008、第二弹簧；11、推土板；12、灌溉机构；1201、储水箱；1202、吸水管；1203、进水管；1204、水泵；1205、灌溉管；13、升降机构；1301、电机；1302、齿轮；14、转动驱动；15、同步带。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
如图1至图2所示，本实施例的农业播种机器人，包括用于带动机器人移动的履带前进装置1、用于控制机器人的机器人控制主体2、包含摄像头、红外传感器、超声波传感器等传感和图像识别设备的用于感应外界环境的环境交互装置3，机器人控制主体2内包括控制模块、控制履带前进装置1的驱动模块、控制机器人平衡的平衡模块，控制模块包括主控单元和电源单元，电源单元为机器人上用电设备进行供电，主控单元根据环境交互装置3感应的外界环境信息控制履带前进装置1，履带前进速度和停止时间、储种桶5和播种盘6下种等执行命令以及水泵的泵水时间、泵水量均为主控单元程序设定；
机器人控制主体2的内部设有设备槽8，储种桶5、播种盘6、下料管7、播种筒9均位于设备槽8内，翻耕轮4位于机器人控制主体2的前方，用于将待播种的耕地进行翻耕使得耕地土壤变松，翻耕轮4的上方设有活动挡板401，活动挡板401可相对机器人控制主体2翻转打开，便于清理翻耕轮4上的泥土，储种桶5位于机器人控制主体2的设备槽8顶端，储种桶5的数量为四组，用于储存待播种的种子，可以为同一农作物的种子也可以不同的储种桶5放置适合混合种植的不同农作物的种子，播种盘6位于每组储种桶5的下端，用于均匀储种桶5落下的种子，四组播种盘6仅通过一组转动驱动14通过同步带15带动转动，种子经过播种盘6均布后，每个格子上只停留一个种穴的种子，收到主控单元指令后只落下一个格子的种子，下料管7用于承接播种盘6推出的种子，下料管7的上端固定连接播种盘6出料口，下料管7的下端活动连接播种筒9的进料口，与播种筒9的进料口不固定接触，播种筒9用于在耕地上凿种穴、下种、灌溉，灌溉机构12位于设备槽8的一侧，灌溉机构12的出水端位于播种筒9的内腔底端，用于对每组种穴进行精确的灌溉，定量精确灌溉到每个种穴，推土板11位于设备槽8的底端后侧，机器人前进行走过程中将土向前推，用于对下过种的种穴进行土壤覆盖。
如图3所示，播种筒9包括筒体901，筒体901的外壁一端设有齿槽909，筒体901的上端设有进种管903，筒体901的底端四周通过铰轴连接四组张开椎板902，张开椎板902的外壁上设有轴座904，筒体901的中间段外壁上设有固定台906，固定台906的上端通过第一弹簧907设有活动套板908，活动套板908的底端设有四组拉杆905，且拉杆905的另一端位于轴座904上，首先播种筒9向下降，在耕地上凿出种穴，然后播种盘6下料，种子顺着下料管7从进种管903进入到筒体1内腔，顺着往下停留在张开椎板902位置处，此时通过使得活动套板908向上移动，使得活动套板908带动拉杆905向上运动，从而使得四组张开椎板902张开，种穴的土向四周后退，种子落到种穴内，活动套板908由于第一弹簧907的弹力复位，张开椎板902聚拢，等待下一次播种。
如图1所示，灌溉机构12包括储水箱1201，的上端设有进水管1203，储水箱1201的上端设有水泵1204，水泵1204的进水端连接位于储水箱1201内的吸水管1202，水泵1204的出水端连接灌溉管1205，灌溉管1205的另一端分为四个出水口，灌溉管1205为软管，不受播种筒9上下升降的影响，延伸至四组播种筒9的内部底端，当播种筒9内种子落到种穴内后，水泵1204从储水箱1201泵出水，一次泵水量均匀通过四个出水口进入到种穴中，实现精准灌溉，灌溉后，张开椎板902聚拢，之前被张开椎板902推开的土进行回土动作，其次，机器人前进行走过程中推土板11将土向前推，将下过种的种穴进行土壤覆盖，防止水分过早蒸发。
如图4所示，播种筒9的一侧设有升降机构13，用于带动播种筒9升降，升降机构13包括电机1301和齿轮1302，齿轮1302的数量与播种筒9的数量相同，电机1301的输出轴端连接有转轴，齿轮1302设置在转轴上，每组齿轮1302啮合连接对应播种筒9的齿槽909，可以同时控制多组播种筒9同时升降，当电机1301带动齿轮1302转动顺时针转动时，为下降，逆时针转动时，为上升，同时齿槽909数量有限，具有限位作用。
如图5所示，播种筒9的一侧设有张开机构10，用于带动播种筒9的张开椎板902张开，使得水和种子落到种穴中，张开机构10包括直线驱动1001和铰轴支架1005，铰轴支架1005的上端设有支架杆，支架杆的一端支架杆一1006位于活动套板908的下方，直线驱动1001的下端通过驱动杆1002连接主杆1003，主杆1003的下端均匀设有与播种筒9数量相同数量的分杆1004，支架杆的另一端支架杆二1007位于分杆1004的下方，当升降机构13带动播种筒9下降到最底端位置时，活动套板908的下方正好接触到支架杆一1006，当播种盘6下料后，需要打开张开椎板902时，直线驱动1001驱动驱动杆1002向下，使得主杆1003带动分杆1004向下，分杆1004作用到支架杆二1007上，由于杠杆作用，使得支架杆一1006抬起，从而使得活动套板908向上移动带动拉杆905和张开椎板902，复位时，由于支架杆二1007的下端设有第二弹簧1008，支架杆得以复位。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种农业播种机器人，其特征在于，包括用于带动机器人移动的履带前进装置(1)、机器人控制主体(2)、用于感应外界环境的环境交互装置(3)，其特征在于，还包括：
翻耕轮(4)，用于将待播种的耕地进行翻耕使得耕地土壤变松；
储种桶(5)，用于储存待播种的种子；
播种盘(6)，用于均匀储种桶(5)落下的种子；
下料管(7)，用于承接播种盘(6)推出的种子；
播种筒(9)，用于在耕地上凿种穴、下种、灌溉；
灌溉机构(12)，用于对每组种穴进行精确的灌溉；
推土板(11)，用于对下过种的种穴进行土壤覆盖；
其中，所述翻耕轮(4)位于机器人控制主体(2)的前方，所述机器人控制主体(2)的内部设有设备槽(8)，所述储种桶(5)、播种盘(6)、下料管(7)、播种筒(9)均位于设备槽(8)内，所述储种桶(5)的数量至少为一组，播种盘(6)位于每组储种桶(5)的下端，所述下料管(7)的上端固定连接播种盘(6)出料口，下料管(7)的下端活动连接播种筒(9)的进料口，所述灌溉机构(12)位于设备槽(8)的一侧，灌溉机构(12)的出水端位于播种筒(9)的内腔底端，所述推土板(11)位于设备槽(8)的底端后侧。
2.根据权利要求1所述的一种农业播种机器人，其特征在于：所述播种筒(9)包括筒体(901)，所述筒体(901)的外壁一端设有齿槽(909)，所述筒体(901)的上端设有进种管(903)，筒体(901)的底端四周通过铰轴连接至少两组张开椎板(902)，所述张开椎板(902)的外壁上设有轴座(904)，所述筒体(901)的中间段外壁上设有固定台(906)，固定台(906)的上端通过第一弹簧(907)设有活动套板(908)，所述活动套板(908)的底端设有若干组拉杆(905)，且所述拉杆(905)的另一端位于轴座(904)上。
3.根据权利要求2所述的一种农业播种机器人，其特征在于：所述灌溉机构(12)包括储水箱(1201)，所述的上端设有进水管(1203)，所述储水箱(1201)的上端设有水泵(1204)，水泵(1204)的进水端连接位于储水箱(1201)内的吸水管(1202)，水泵(1204)的出水端连接灌溉管(1205)，灌溉管(1205)为软管，延伸至播种筒(9)的内部底端。
4.根据权利要求2所述的一种农业播种机器人，其特征在于：所述播种筒(9)的一侧设有升降机构(13)，用于带动播种筒(9)升降。
5.根据权利要求4所述的一种农业播种机器人，其特征在于：所述升降机构(13)包括电机(1301)和齿轮(1302)，所述齿轮(1302)的数量与播种筒(9)的数量相同，所述电机(1301)的输出轴端连接有转轴，所述齿轮(1302)设置在转轴上，每组齿轮(1302)啮合连接对应播种筒(9)的齿槽(909)。
6.根据权利要求2所述的一种农业播种机器人，其特征在于：所述播种筒(9)的一侧设有张开机构(10)，用于带动播种筒(9)的张开椎板(902)张开，使得水和种子落到种穴中。
7.根据权利要求6所述的一种农业播种机器人，其特征在于：所述张开机构(10)包括直线驱动(1001)和铰轴支架(1005)，铰轴支架(1005)的上端设有支架杆，支架杆的一端支架杆一(1006)位于活动套板(908)的下方，直线驱动(1001)的下端通过驱动杆(1002)连接主杆(1003)，主杆(1003)的下端均匀设有与播种筒(9)数量相同数量的分杆(1004)，支架杆的另一端支架杆二(1007)位于分杆(1004)的下方，支架杆二(1007)的下端设有第二弹簧(1008)。
8.根据权利要求1所述的一种农业播种机器人，其特征在于：所述翻耕轮(4)的上方设有活动挡板(401)，活动挡板(401)可相对机器人控制主体(2)翻转打开。
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