CN112963942A - 除霜控制方法、装置、空调器及存储介质 - Google Patents

除霜控制方法、装置、空调器及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种除霜控制方法、装置、空调器及存储介质，涉及空调器技术领域。该方法通过在空调器进入除霜模式时，获取空调器的运行参数及电机的当前电流门限值，根据运行参数、当前电流门限值确定电机的实际电流门限值，并基于实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整电机的输入电压，以提高压缩机的发热功率。由于是通过确定电机的实际电流门限值，并基于实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整电机的输入电压，可以使得电机的实际电流接近该实际电流门限值，以及电机的实际转速接近该电机参考转速，从而在空调器进行化霜的过程中提升压缩机的发热功率，达到加速化霜、缩短化霜时间的效果，提升用户体验。

Description

除霜控制方法、装置、空调器及存储介质
技术领域
本发明涉及空调器技术领域，具体而言，涉及一种除霜控制方法、装置、空调器及存储介质。
背景技术
空调器在制热运行时，室外机的换热器结霜导致室外机通风变差，随着结霜厚度增加，室外机换热效率急剧降低，空调制热能力下降，舒适性变差。
现有技术中，通常通过制冷循环从室内测吸收热量，融化室外机换热器上的结霜的方式来化霜，但这种方式存在换向化霜存在化霜时间长、影响制热性能等问题，会给用户的带来不好的体验。
发明内容
本发明解决的问题是在不影响用户体验的前提下，实现并加快化霜过程。
为解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种除霜控制方法，应用于空调器，所述方法包括：
当所述空调器进入除霜模式时，获取所述空调器的运行参数及电机的当前电流门限值；
根据所述运行参数、所述当前电流门限值确定所述电机的实际电流门限值；
基于所述实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整所述电机的输入电压，以提高压缩机的发热功率。
可以理解地，通过确定电机的实际电流门限值，并基于实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整电机的输入电压，可以使得电机的实际电流接近该实际电流门限值，以及电机的实际转速接近该电机参考转速，从而在空调器进行化霜的过程中提升压缩机的发热功率，达到加速化霜、缩短化霜时间的效果，提升用户体验。
进一步，所述基于所述实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整所述电机的输入电压的步骤包括：
获取所述电机的相电流及电机实际转速；
根据所述电机实际转速及所述预先设置的电机参考转速确定第一直轴电流补偿量及交轴电流补偿量；
根据所述相电流确定所述电机的直轴电流及交轴电流；
根据所述直轴电流、所述交轴电流及所述实际电流门限值确定第二直轴电流补偿量；
利用所述第一直轴电流补偿量、所述第二直轴电流补偿量对所述直轴电流进行补偿，并确定直轴电压；
利用所述交轴电流补偿量对所述交轴电流进行补偿，并确定交轴电压；
基于所述直轴电压及所述交轴电压生成脉宽调制信号，以调整所述电机的输入电压。
可以理解地，利用预先设置的电机参考转速及实际电流门限值分别确定第一直轴电流补偿量、第二直轴电流补偿量，并利用第一直轴电流补偿量、第二直轴电流补偿量对直轴电流进行补偿以确定直轴电压，可以在保持压缩机转矩不变的情况下，提升压缩机的发热功率。
进一步，所述根据所述直轴电流、所述交轴电流及所述实际电流门限值确定第二直轴电流补偿量的步骤包括：
根据所述直轴电流及所述交轴电流确定电流实际值；
根据所述实际电流门限值及所述电流实际值确定所述第二直轴电流补偿量。
进一步，所述实际电流门限值、所述电流实际值及所述第二直轴电流补偿量满足算式：
ΔId＝Ki1∫(Is_Limt-Is)dt
其中，ΔId为所述第二直轴电流补偿量，Is_Limt为所述实际电流门限值，Is为所述电流实际值，Ki1为预设定的第一积分系数。
进一步，所述直轴电流、所述交轴电流及所述电流实际值满足算式：
Figure BDA0002987564520000031
其中，Is为所述电流实际值，Id为所述直轴电流，Iq为所述交轴电流。
进一步，所述运行参数包括压缩机的排气压力、排气温度以及室外机的换热器温度；
所述根据所述运行参数、所述当前电流门限值确定所述电机的实际电流门限值的步骤包括：
若所述排气压力大于预先设置的压力阈值、所述排气温度大于预先设置的第一温度阈值，或者所述换热器温度大于预先设置的第二温度阈值，则将所述当前电流门限值与预先设置的调整量的差值确定为所述实际电流门限值；
否则，计算所述当前电流门限值与所述调整量的和得到第一工作电流，并根据所述第一工作电流及预先设置的电流基准值确定所述实际电流门限值，其中，所述实际电流门限值小于或等于所述电流基准值，所述电流基准值是根据电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流中的较小值确定的。
可以理解地，由于实际电流门限值小于或等于电流基准值，从而可以确保实际电流接近电机退磁电流与最大运行电流中的较小值，即可以在有限范围内尽可能增大实际电流值，从而在确保系统安全运行的同时，使得压缩机的发热功率尽可能大。
进一步，所述根据所述第一工作电流及所述电流基准值确定所述实际电流门限值的步骤包括：
若所述第一工作电流小于所述电流基准值，则将所述第一工作电流确定为所述实际电流门限值；
若所述第一工作电流大于或等于所述电流基准值，则将所述电流基准值确定为所述实际电流门限值。
第二方面，本申请实施例提供了一种除霜控制装置，应用于空调器，所述装置包括：
参数获取模块，用于当所述空调器进入除霜模式时，获取所述空调器的运行参数及电机的当前电流门限值；
门限值确定模块，用于根据所述运行参数、所述当前电流门限值确定所述电机的实际电流门限值，其中，所述实际电流门限值小于或等于预先设置的电流基准值，所述电流基准值是根据电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流中的较小值确定的；
控制模块，用于基于所述实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整所述电机的输入电压，以提高压缩机的发热功率。
第三方面，本申请实施例提供了一种空调器，所述空调器包括控制器，所述控制器用于执行计算机程序，以实现上述任意一种实施方式所述的除霜控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现上述任意一种实施方式所述的除霜控制方法的步骤。
附图说明
图1为本申请实施例提供的空调器的功能模块图。
图2为本申请实施例提供的驱动电路的电路图。
图3为本申请实施例提供的除霜控制方法的流程图。
图4为图3中S303的具体流程图。
图5为图4中S3034的具体流程图。
图6为本申请实施例提供的除霜控制装置的功能模块图。
图标：100-空调器；110-控制器；120-电源；130-驱动电路；132-整流模块；134-逆变模块；140-电机；150-压缩机；160-运行参数采集模块；200-除霜控制装置；210-参数获取模块；220-门限值确定模块；230-控制模块。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
现有技术中，大多采用换向化霜的方式。这种方式至少存在以下两种缺陷：一是可以吸收的热量有限，导致化霜时间久，而到了化霜后期因室内换热器结霜，导致可以吸收的热功率更小，进一步延长了化霜时间，影响舒适性；二是室内侧结霜较多，化霜结束后制热运行需要较长时间融化室内侧的霜，导致室内换热器温度经过较长时间才能上升到期望值，影响制热性能。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种除霜控制方法、装置、空调器100及存储介质，以解决上述问题。
请参阅图1，为本申请实施例提供的空调器100的功能模块图。其中，空调器100至少包括电源120、驱动电路130、电机140、压缩机150、运行参数采集模块160及控制器110。其中，电源120、驱动电路130、电机140、压缩机150依次电连接，控制器110与驱动电路130及运行参数采集模块160电连接，运行参数采集模块160与驱动电路130电连接。
其中，电源120用于为驱动电路130供电。
驱动电路130用于在控制器110的控制下输出驱动信号至电机140，以驱动电机140运行。其中，请参阅图2，为本申请实施例提供的驱动电路130的电路图。该驱动电路130可以包括整流模块132、直流母线电容Cdc、逆变模块134等。
具体地，电源120、整流模块132、直流母线电容、逆变模块134依次电连接。整流模块132用于将电源120提供的交流电转变为直流电；直流母线电容用于滤除驱动电路130中的噪音信号；逆变模块134与控制器110电连接，用于在控制器110的控制下输出驱动信号至电机140，实现对电机140的控制。
压缩机150与电机140电连接，用于在电机140的带动下运行。
运行参数采集模块160与控制器110电连接，用于采集空调器100的运行参数、电机140的相电流以及电机实际转速等。
其中，该运行参数至少包括压缩机150的排气压力、排气温度以及室外机的换热器温度。从而，该运行参数采集模块160至少包括压力传感器、温度传感器、霍尔传感器等传感器器件，用以采集排气压力、排气温度、换热器温度、相电流以及电机实际转速等参数。
本申请实施例还提供了一种除霜控制方法，应用于上述空调器100。请参阅图3，为本申请实施例提供的除霜控制方法的流程图。该除霜控制方法包括：
S301，当空调器100进入除霜模式时，获取空调器100的运行参数及电机140的当前电流门限值。
需要说明的是，可以通过室外换热器的压力值、室外环境温度、室外换热器温度等参数判断空调器100是否进入除霜模式，当参数满足一定条件时，则空调器100进入除霜模式。
同时，该运行参数至少包括压缩机150的排气压力、排气温度以及室外机的换热器温度，用以表征空调器100当前的运行状态。
当前电流门限值可以指空调器100在当前状态下，空调器100所能承受的最大电流值，用以调整电机140的输入电压。
S302，根据运行参数、当前电流门限值确定电机140的实际电流门限值。
具体地，若排气压力大于预先设置的压力阈值、排气温度大于预先设置的第一温度阈值，或者换热器温度大于预先设置的第二温度阈值，则将当前电流门限值与预先设置的调整量的差值确定为实际电流门限值。
也即，满足排气压力大于预先设置的压力阈值、排气温度大于预先设置的第一温度阈值，以及换热器温度大于预先设置的第二温度阈值，这三个条件中的任意一个条件时，则表明当前电流门限值比较大，若以当前电流门限值为基准调节电流，可能导致空调器100损坏，因此需要降低电流门限值，将当前电流门限值与预先设置的调整量的差值确定为实际电流门限值。
反之，若排气压力小于或等于预先设置的压力阈值、排气温度小于或等于预先设置的第一温度阈值，且换热器温度小于或等于预先设置的第二温度阈值，则计算当前电流门限值与调整量的和得到第一工作电流，并根据第一工作电流及预先设置的电流基准值确定实际电流门限值，其中，实际电流门限值小于或等于电流基准值，电流基准值是根据电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流中的较小值确定的。
具体地，若第一工作电流小于电流基准值，则将第一工作电流确定为实际电流门限值；若第一工作电流大于或等于电流基准值，则将电流基准值确定为实际电流门限值。
在一种可选的实施方式中，该电流基准值可以为电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流中的较小值的预设倍数，且该预设倍数小于1。例如，电机退磁电流为X，智能功率模块的最大运行电流为Y，预设倍数为k，则电流基准值即为k·min(X,Y),k<1。可以理解地，该预设倍数k可根据空调器100的实际状况进行设置，例如可以为0.8、0.81、0.79等，在此不做具体限制。
可以理解地，通过实际电流门限值小于或等于电流基准值的设置，可以使得实际电流门限值接近电流基准值，但又不超过电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流，在后续调整过程中，可以保证电机140及智能功率模块的正常运行。
此外，还需要说明的是，在空调器100第一次进入化霜模式时，当前电流门限值即应该为电流基准值，此时若排气压力大于预先设置的压力阈值、排气温度大于预先设置的第一温度阈值，或者换热器温度大于预先设置的第二温度阈值，则直接在电流基准值的基础上减小调整量，从而确定实际电流门限值；如若排气压力小于或等于预先设置的压力阈值、排气温度小于或等于预先设置的第一温度阈值，且换热器温度小于或等于预先设置的第二温度阈值，则直接将电流基准值设置为实际电流门限值。
而在空调器100第二次进入化霜模式后，则将上一次进行化霜过程中得到的实际电流门限值作为本次化霜过程的当前电流门限值，并根据运行参数重新确定实际电流门限值。依次类推，在空调器100每次进入化霜模式后，则可利用上述方式确定实际电流门限值。
S303，基于实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整电机140的输入电压，以提高压缩机150的发热功率。
请参阅图4，为S303的具体流程图。该S303包括：
S3031，获取电机140的相电流及电机实际转速。
其中，电机140的相电流可以利用运行参数采集模块160中的霍尔传感器采集得到，该相电流包括电机140的u相电流及v相电流。
电机实际转速可以利用电机转子的角度确定，而该电机转子的角度可以利用运行参数采集模块160中的位置传感器采集得到。
具体地，电机140转速实际值可通过以下算式计算：
Figure BDA0002987564520000081
其中，θ为电机转子的角度，Wr为电机140转速实际值。
S3032，根据电机实际转速及预设定的电机参考转速确定第一直轴电流补偿量及交轴电流补偿量。
首先，利用电机实际转速及预设定的电机参考转速确定转矩电流参考量，其中，转矩电流参考量、电机实际转速及预设定的电机参考转速满足算式：
Is_Ref＝Kp2*(Wr_Ref-Wr)+Ki2*∫(Wr_Ref-Wr)dt
其中，Is_Ref为转矩电流参考量，Wr_Ref为预设定的电机参考转速，Wr为电机140转速实际值，Kp2为预设定的第二比例系数，Ki2为预设定的第二积分系数。
可以理解地，采用PI调节器可以实现上述算式的操作，以使得电机140的实际转速等于该电机参考转速。
然后，根据转矩电流参考量计算第一直轴电流补偿量及交轴电流补偿量。其中，第一直轴电流补偿量、交轴电流补偿量分别可采用以下算式进行计算：
Id_Ref_1＝Is_Ref*sinβ
Iq_Ref＝Is_Ref*cosβ
其中，Id_Ref_1为第一直轴电流补偿量，Iq_Ref为交轴电流补偿量，β为转矩电流参考量与交轴的夹角，该夹角是预先设定的角度。
S3033，根据相电流确定电机140的直轴电流及交轴电流。
首先，根据u相电流及v相电流计算得到w相电流，其满足算式：
iw＝-iu-iv
其中，iw为w相电流，iu为u相电流，iv为v相电流。
然后，利用u相电流、v相电流、w相电流计算直轴电流及交轴电流，其可通过以下算式计算：
Figure BDA0002987564520000091
Id＝iαcosθ+iβsinθ
Iq＝iβcosθ-iαsinθ
其中，Id为直轴电流，Iq为交轴电流。
S3034，根据直轴电流、交轴电流及实际电流门限值确定第二直轴电流补偿量。
请参阅图5，为S3034的具体流程图。该S3034包括：
S30341，根据直轴电流及交轴电流确定电流实际值。
具体地，直轴电流、交轴电流及电流实际值满足算式：
Figure BDA0002987564520000092
其中，Is为电流实际值，Id为直轴电流，Iq为交轴电流。
S30342，根据实际电流门限值及电流实际值确定第二直轴电流补偿量。具体地，实际电流门限值、电流实际值及第二直轴电流补偿量满足算式：
ΔId＝Ki1∫(Is_Limt-Is)dt
其中，ΔId为第二直轴电流补偿量，Is_Limt为实际电流门限值，Is为电流实际值，Ki1为预设定的第一积分系数。
S3035，利用第一直轴电流补偿量、第二直轴电流补偿量对直轴电流进行补偿，并确定直轴电压。
其中，直轴电压、第一直轴电流补偿量、第二直轴电流补偿量及直轴电流满足算式：
ud＝Kp3*[(Id_Ref_1+ΔId)-Id]+Ki3∫[(Id_Ref_1+ΔId)-Id]dt
其中，ud为直轴电压，Kp3为预设定的第三比例系数，Ki3为预设定的第三积分系数。
S3036，利用交轴电流补偿量对交轴电流进行补偿，并确定交轴电压。
其中，交轴电压、第一交轴电流补偿量、第二交轴电流补偿量及交轴电流满足算式：
uq＝Kp4*(Iq_Ref-Iq)+Ki4∫(Iq_Ref-Iq)dt
其中，uq为交轴电压，Kp4为预设定的第四比例系数，Ki4为预设定的第四积分系数。
可以理解地，可以利用PI调节器或者模糊调节器可以实现S3036及S3037中的算式，以使得电流实际值等于电流参考值。
S3037，基于直轴电压及交轴电压生成脉宽调制信号，以调整电机140的输入电压。
具体地，其可以采用以下步骤实现：
首先，基于直轴电压及交轴电压计算三相输出脉宽，其满足以下算式：
uα＝udcosθ-uqsinθ
uβ＝udsinθ+uqcosθ
uu＝uα
Figure BDA0002987564520000111
Figure BDA0002987564520000112
其中，uu、uv、uw分别为电机140的三相输出脉宽。
然后，基于三相输出脉宽及母线电压分别计算U、V、W三相的目标电压值。
具体地，U、V、W三相的目标电压值分别通过以下算式计算：
Figure BDA0002987564520000113
Figure BDA0002987564520000114
Figure BDA0002987564520000115
其中，UU-N、UV-N、UU-N分别为U、V、W三相的目标电压值，udc为母线电压。
然后，基于U、V、W三相的目标电压值分别计算U、V、W三相的比较值，并分别判断U、V、W三相的比较值是否大于三角波幅值。
具体地，通过以下算式对U、V、W三相的比较值进行计算：
CompU＝A*uU-N/udc
CompV＝A*uV-N/udc
CompW＝A*uW-N/udc
其中，CompU、CompV、CompW分别为U、V、W三相的比较值，A为三角波的峰值。
从而，比较器的输出分别为PWM_U、PWM_V、PWM_W，当比较值大于三角波幅值时，比较器输出1；当比较值小于三角波幅值时，比较器输出0，并以此控制逆变模块134的导通和关断，使得逆变模块134输出适当的电压，控制电流的实际值接近交轴电流参考量及直轴电流参考量(即第一交轴电流补偿量与第二交轴电流补偿量的和)。
可以理解地，本申请实施例通过在常规的控制逻辑中，额外利用实际电流门限值对电机140的实际电流进行补偿，从而在能够保证空调器100的正常运行的前提下，尽可能增大电机140的实际电流，以提升压缩机150的发热功率，达到加速化霜、缩短化霜时间的效果，提升用户体验。
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种除霜控制装置200的实现方式，可选地，该除霜控制装置200可以采用上述图1所示的控制器110的器件结构。进一步地，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种除霜控制装置200的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的除霜控制装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该除霜控制装置200包括：参数获取模块210、门限值确定模块220及控制模块230。
其中，参数获取模块210用于当空调器100进入除霜模式时，获取空调器100的运行参数及电机140的当前电流门限值。
可以理解地，在一种可选的实施方式中，该参数获取模块210可用于执行S301。
门限值确定模块220用于根据运行参数、当前电流门限值确定电机140的实际电流门限值。
具体地，门限值确定模块220用于若排气压力大于预先设置的压力阈值、排气温度大于预先设置的第一温度阈值，或者换热器温度大于预先设置的第二温度阈值，则将当前电流门限值与预先设置的调整量的差值确定为实际电流门限值。
门限值确定模块220还用于若排气压力小于或等于预先设置的压力阈值、排气温度小于或等于预先设置的第一温度阈值，且换热器温度小于或等于预先设置的第二温度阈值，则计算当前电流门限值与调整量的和得到第一工作电流，并根据第一工作电流及预先设置的电流基准值确定实际电流门限值，其中，实际电流门限值小于或等于电流基准值，电流基准值是根据电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流中的较小值确定的。
具体地，若第一工作电流小于电流基准值，则将第一工作电流确定为实际电流门限值；若第一工作电流大于或等于电流基准值，则将电流基准值确定为实际电流门限值。
可以理解地，在一种可选的实施方式中，该门限值确定模块220可用于执行S302。
控制模块230用于基于实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整电机140的输入电压，以提高压缩机150的发热功率。
具体地，控制模块230用于获取电机140的相电流及电机实际转速；根据电机实际转速及预设定的电机参考转速确定第一直轴电流补偿量及交轴电流补偿量；根据相电流确定电机140的直轴电流及交轴电流；根据直轴电流、交轴电流及实际电流门限值确定第二直轴电流补偿量；利用第一直轴电流补偿量、第二直轴电流补偿量对直轴电流进行补偿，并确定直轴电压；利用交轴电流补偿量对交轴电流进行补偿，并确定交轴电压；以及基于直轴电压及交轴电压生成脉宽调制信号，以调整电机140的输入电压。
控制模块230还用于根据直轴电流及交轴电流确定电流实际值，并根据实际电流门限值及电流实际值确定第二直轴电流补偿量。
可以理解地，在一种可选的实施方式中，该控制模块230可用于执行S303、S3031、S3032、S3033、S3034、S30341、S30342、S3035、S3036以及S3037。
本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器110执行时实现上述任意一种实施方式所述的除霜控制方法的步骤。
综上所述，本申请实施例提供了一种除霜控制方法、装置、空调器及存储介质，其通过在空调器进入除霜模式时，获取空调器的运行参数及电机的当前电流门限值，根据运行参数、当前电流门限值确定电机的实际电流门限值，并基于实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整电机的输入电压，以提高压缩机的发热功率。由于是通过确定电机的实际电流门限值，并基于实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整电机的输入电压，可以使得电机的实际电流接近该实际电流门限值，以及电机的实际转速接近该电机参考转速，从而在空调器进行化霜的过程中提升压缩机的发热功率，达到加速化霜、缩短化霜时间的效果，提升用户体验。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种除霜控制方法，其特征在于，应用于空调器(100)，所述方法包括：
当所述空调器(100)进入除霜模式时，获取所述空调器(100)的运行参数及电机(140)的当前电流门限值；
根据所述运行参数、所述当前电流门限值确定所述电机(140)的实际电流门限值；
基于所述实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整所述电机(140)的输入电压，以提高压缩机(150)的发热功率。
2.根据权利要求1所述的除霜控制方法，其特征在于，所述基于所述实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整所述电机(140)的输入电压的步骤包括：
获取所述电机(140)的相电流及电机实际转速；
根据所述电机实际转速及所述预先设置的电机参考转速确定第一直轴电流补偿量及交轴电流补偿量；
根据所述相电流确定所述电机(140)的直轴电流及交轴电流；
根据所述直轴电流、所述交轴电流及所述实际电流门限值确定第二直轴电流补偿量；
利用所述第一直轴电流补偿量、所述第二直轴电流补偿量对所述直轴电流进行补偿，并确定直轴电压；
利用所述交轴电流补偿量对所述交轴电流进行补偿，并确定交轴电压；
基于所述直轴电压及所述交轴电压生成脉宽调制信号，以调整所述电机(140)的输入电压。
3.根据权利要求2所述的除霜控制方法，其特征在于，所述根据所述直轴电流、所述交轴电流及所述实际电流门限值确定第二直轴电流补偿量的步骤包括：
根据所述直轴电流及所述交轴电流确定电流实际值；
根据所述实际电流门限值及所述电流实际值确定所述第二直轴电流补偿量。
4.根据权利要求3所述的除霜控制方法，其特征在于，所述实际电流门限值、所述电流实际值及所述第二直轴电流补偿量满足算式：
ΔId＝Ki1∫(Is_Limt-Is)dt
其中，ΔId为所述第二直轴电流补偿量，Is_Limt为所述实际电流门限值，Is为所述电流实际值，Ki1为预设定的第一积分系数。
5.根据权利要求3所述的除霜控制方法，其特征在于，所述直轴电流、所述交轴电流及所述电流实际值满足算式：
Figure FDA0002987564510000021
其中，Is为所述电流实际值，Id为所述直轴电流，Iq为所述交轴电流。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的除霜控制方法，其特征在于，所述运行参数包括压缩机(150)的排气压力、排气温度以及室外机的换热器温度；
所述根据所述运行参数、所述当前电流门限值确定所述电机(140)的实际电流门限值的步骤包括：
若所述排气压力大于预先设置的压力阈值、所述排气温度大于预先设置的第一温度阈值，或者所述换热器温度大于预先设置的第二温度阈值，则将所述当前电流门限值与预先设置的调整量的差值确定为所述实际电流门限值；
否则，计算所述当前电流门限值与所述调整量的和得到第一工作电流，并根据所述第一工作电流及预先设置的电流基准值确定所述实际电流门限值，其中，所述实际电流门限值小于或等于所述电流基准值，所述电流基准值是根据电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流中的较小值确定的。
7.根据权利要求6所述的除霜控制方法，其特征在于，所述根据所述第一工作电流及所述电流基准值确定所述实际电流门限值的步骤包括：
若所述第一工作电流小于所述电流基准值，则将所述第一工作电流确定为所述实际电流门限值；
若所述第一工作电流大于或等于所述电流基准值，则将所述电流基准值确定为所述实际电流门限值。
8.一种除霜控制装置(200)，其特征在于，应用于空调器(100)，所述装置包括：
参数获取模块(210)，用于当所述空调器(100)进入除霜模式时，获取所述空调器(100)的运行参数及电机(140)的当前电流门限值；
门限值确定模块(220)，用于根据所述运行参数、所述当前电流门限值确定所述电机(140)的实际电流门限值，其中，所述实际电流门限值小于或等于预先设置的电流基准值，所述电流基准值是根据电机退磁电流及智能功率模块的最大运行电流中的较小值确定的；
控制模块(230)，用于基于所述实际电流门限值及预先设置的电机参考转速调整所述电机(140)的输入电压，以提高压缩机(150)的发热功率。
9.一种空调器(100)，其特征在于，所述空调器(100)包括控制器(110)，所述控制器(110)用于执行计算机程序，以实现如权利要求1-7任意一项所述除霜控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器(110)执行时实现如权利要求1-7任意一项所述除霜控制方法的步骤。
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