CN112963526B - 一种变速器系统低温换挡预控制方法、变速器系统及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种变速器系统低温换挡预控制方法、变速器系统及车辆，属于车辆技术领域。本发明的变速器系统低温换挡预控制方法，当车辆钥匙门上电且变速器系统正常时，首先检测到符合变速器系统低温换挡预控制条件，在发动机未启动时，对变速器换挡电磁阀进行预热控制，提升了变速器换挡电磁阀阀芯的温度，进而提升了变速器换挡电磁阀的低温响应速度。在发动机启动后，对变速器换挡拨叉活塞腔进行预充油控制，预先实现变速器换挡拨叉活塞腔预充油，增加变速器换挡拨叉活塞腔润滑，消除了车辆长时间静置而导致的低温工况初次上电后变速器换挡拨叉活塞腔阻力大的问题，提升了变速器低温换挡响应速度和低温换挡品质。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种变速器系统低温换挡预控制方法、变速器系统及车辆。
背景技术
目前，双离合器变速器已经广泛应用在乘用车上，匹配湿式双离合器变速器的车辆在低温工况，长时间停放后，再次使用车辆时，由于长时间停放，湿式双离合器变速器内的润滑油已经完全流入变速器油底壳，换挡拨叉活塞腔内由于没有润滑油的作用，静摩擦阻力较大，使得变速器换挡电磁阀的响应相对常温工况变慢。同时，由于低温工况变速器润滑油的粘度大，润滑油低温流动性变差，相同体积的变速器换挡拨叉活塞腔，低温工况充油时间相对常温充油时间变长。综合以上因素，湿式双离合器变速器系统在低温工况，存在变速器拨叉摘挡响应慢、摘挡控制容易产生超调，甚至出现摘挡噪音问题，变速器拨叉挂挡响应慢，容易产生挂挡位置超调现象，造成低温工况下的变速器系统换挡品质较差。
发明内容
本发明的第一个目的在于提供一种变速器系统低温换挡预控制方法，可以有效的改善低温工况下变速器系统电磁阀的低温响应特性，优化变速器低温换挡品质，改善摘挂挡响应慢、摘挡超调量大及挂挡冲击的问题。
本发明的第二个目的在于提供一种变速器系统，通过采用上述变速器系统低温换挡预控制方法，提升了变速器系统在低温工况下的换挡品质。
本发明的第三个目的在于提供一种车辆，通过应用上述变速器系统，驾驶更舒适。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
第一方面，提供了一种变速器系统低温换挡预控制方法，当车辆钥匙门上电且变速器系统正常时，所述变速器系统低温换挡预控制方法包括如下步骤：
S1：判断是否符合变速器系统低温换挡预控制条件，若是，则执行S2；若否，则执行S6；
S2：判断发动机是否未启动，若是，则执行S3；若否，则执行S4；
S3：控制变速器换挡电磁阀进行预热；
S4：判断发动机是否已启动，若是，则执行S5；
S5：控制变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油；
S6：变速器系统响应驾驶员的操作指令。
作为变速器系统低温换挡预控制方法的优选方案，在步骤S1中，是否符合变速器系统低温换挡预控制条件的判断方法包括如下步骤：
S101：判断变速器机油温度是否低于第一温度阈值，且发动机水温是否低于第二温度阈值，若是，则执行S102；
S102：判断换挡手柄是否位于P或N挡位且车辆驻车使能，若是，则执行S103；
S103：判断电瓶电压是否处于预设电压阈值范围内，若是，则执行S104；
S104：判断变速器控制单元是否同时与发动机控制单元及车身稳定控制单元通信正常，若是，则执行S105；
S105：判断变速器换挡电磁阀及变速器换挡拨叉的位置传感器是否没有电气故障，若是，则符合变速器系统低温换挡预控制条件。
作为变速器系统低温换挡预控制方法的优选方案，在步骤S101、S102、S103、S104或S105中，若否，则不符合变速器系统低温换挡预控制条件。
作为变速器系统低温换挡预控制方法的优选方案，在步骤S3中，变速器换挡电磁阀包括变速器换挡油路选择电磁阀和变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀，控制变速器换挡电磁阀进行预热包括如下步骤：
S301：控制变速器换挡油路选择电磁阀进行预热，并记录预热时长Tm，并同时控制变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀进行预热，并记录预热时长Ta；
S302：比较预热时长Tm与预设预热阈值时长Tp1，直至Tm＝Tp1，则所述变速器换挡油路选择电磁阀预热控制完成；并同时比较预热时长Ta与预设预热阈值时长Tp2，直至Ta＝Tp2，则所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀预热控制完成；
S303：判断所述变速器换挡油路选择电磁阀及所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀预热控制是否全部完成，若是，则变速器换挡电磁阀预热控制结束；若否，则执行S302。
作为变速器系统低温换挡预控制方法的优选方案，在步骤S301中，所述变速器换挡油路选择电磁阀的预热频率低于所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的预热频率。
作为变速器系统低温换挡预控制方法的优选方案，在步骤S301中，所述变速器换挡油路选择电磁阀的预热幅值等于所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的预热幅值。
作为变速器系统低温换挡预控制方法的优选方案，在步骤S4中，若否，则执行S5`；
S5`：等待发动机启动，并在发动机启动后执行S5。
作为变速器系统低温换挡预控制方法的优选方案，在步骤S5中，控制变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油包括如下步骤：
S501：判断发动机转速是否稳定，若是，则执行S502；
S502：控制离合器电磁阀输出电流为0A；
S503：选择一个活塞腔未充油的变速器换挡拨叉；
S504：记录所述变速器换挡拨叉的位置传感器的初始位置P0；
S505：控制所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀同时输出换挡压力阈值Pout，并记录输出时长Tout；
S506：检测所述变速器换挡拨叉的位置传感器的反馈位置P1，并计算所述位置传感器的位置偏差DetalP＝|P1-P0|；
S507：比较所述变速器换挡拨叉的位置传感器的位置偏差DetalP与预设位置阈值Pmax，若DetalP＞Pmax，则执行S509；若否，则执行S508；
S508：比较所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的输出时长Tout与预设输出阈值时长Tmax，若Tout＞Tmax，则执行S509；若否，则执行S505；
S509：重复S503-S508，控制下一个活塞腔未充油的变速器换挡拨叉进行预充油；
S510：判断所有的变速器换挡拨叉的活塞腔预充油是否全部完成，若是，则预充油控制结束；若否，则执行S509。
第二方面，提供了一种变速器系统，所述变速器系统采用如上所述的变速器系统低温换挡预控制方法。
第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的变速器系统。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明的变速器系统低温换挡预控制方法，当车辆钥匙门上电且变速器系统正常时，所述变速器系统低温换挡预控制方法包括如下步骤：S1：判断是否符合变速器系统低温换挡预控制条件，若是，则执行S2；若否，则执行S6；S2：判断发动机是否未启动，若是，则执行S3；若否，则执行S4；S3：控制变速器换挡电磁阀进行预热；S4：判断发动机是否已启动，若是，则执行S5；S5：控制变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油；S6：变速器系统响应驾驶员的操作指令。首先检测到符合变速器系统低温换挡预控制条件，在发动机未启动时，对变速器换挡电磁阀进行预热控制，提升了变速器换挡电磁阀阀芯的温度，进而提升了变速器换挡电磁阀的低温响应速度。在发动机启动后，对变速器换挡拨叉活塞腔进行预充油控制，预先实现变速器换挡拨叉活塞腔预充油，增加变速器换挡拨叉活塞腔润滑，消除了车辆长时间静置而导致的低温工况初次上电后变速器换挡拨叉活塞腔阻力大的问题，提升了变速器低温换挡响应速度和低温换挡品质。
本发明的变速器系统，通过采用上述变速器系统低温换挡预控制方法，提升了变速器系统在低温工况下的换挡品质。
本发明的车辆，通过应用上述变速器系统，驾驶更舒适。
附图说明
图1为本发明实施例中变速器系统低温换挡预控制方法流程图；
图2为本发明实施例中变速器系统低温换挡预控制条件判断流程图；
图3为本发明实施例中变速器换挡拨叉液压控制原理图；
图4为本发明实施例中变速器换挡电磁阀预热控制过程图；
图5为本发明实施例中变速器换挡拨叉活塞腔预充油控制过程图；
图6为本发明实施例中变速器换挡拨叉位置传感器的拨叉位置闭环判定过程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，本实施例在于提供一种变速器系统低温换挡预控制方法，当车辆钥匙门上电且变速器系统正常时，所述变速器系统低温换挡预控制方法包括如下步骤：
S1：判断是否符合变速器系统低温换挡预控制条件，若是，则执行S2；若否，则执行S6；
S2：判断发动机是否未启动，若是，则执行S3；若否，则执行S4；
S3：控制变速器换挡电磁阀进行预热；
S4：判断发动机是否已启动，若是，则执行S5；
S5：控制变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油；
S6：变速器系统响应驾驶员的操作指令。
本实施例提供的变速器系统低温换挡预控制方法，首先检测到符合变速器系统低温换挡预控制条件，在发动机未启动时，对变速器换挡电磁阀进行预热控制，提升了变速器换挡电磁阀阀芯的温度，进而提升了变速器换挡电磁阀的低温响应速度。在发动机启动后，对变速器换挡拨叉活塞腔进行预充油控制，预先实现变速器换挡拨叉活塞腔预充油，增加变速器换挡拨叉活塞腔润滑，消除了车辆长时间静置而导致的低温工况初次上电后变速器换挡拨叉活塞腔阻力大的问题，提升了变速器低温换挡响应速度和低温换挡品质。
本实施例提供的变速器系统低温换挡预控制方法，还包括在执行变速器换挡电磁阀的预热控制过程中，变速器控制单元TCU检测到不符合变速器系统低温换挡预控制条件或驾驶员启动发动机时，退出变速器换挡电磁阀的预热控制。在执行变速器换挡拨叉活塞腔的预充油控制过程中，变速器控制单元TCU检测到不符合变速器系统低温换挡预控制条件或发动机熄火时，退出变速器换挡拨叉活塞腔的预充油控制过程。
在一实施例中，在步骤S1中，如图2所示，是否符合变速器系统低温换挡预控制条件的判断方法包括如下步骤：
S101：判断变速器机油温度是否低于第一温度阈值，且发动机水温是否低于第二温度阈值，若是，则执行S102；
S102：判断换挡手柄是否位于P或N挡位且车辆驻车使能，若是，则执行S103；
S103：判断电瓶电压是否处于预设电压阈值范围内，若是，则执行S104；
S104：判断变速器控制单元是否同时与发动机控制单元及车身稳定控制单元通信正常，若是，则执行S105；
S105：判断变速器换挡电磁阀及变速器换挡拨叉的位置传感器是否没有电气故障，若是，则符合变速器系统低温换挡预控制条件。
在一实施例中，在步骤S101、S102、S103、S104或S105中，若否，则不符合变速器系统低温换挡预控制条件。
在步骤S101中，第一温度阈值与第二温度阈值，可通过实车标定确定。优选地，第一温度阈值等于-10℃，第二温度阈值等于0℃。
在步骤S102中，确保换挡手柄位于P或N挡位且车辆驻车使能，便于判断车辆驻车性能，确保车辆的安全。其中，驻车使能表示把电子手刹或手动的手刹拉上。
在步骤S103中，VoltLow<电瓶电压<VoltHigh，优选地VoltLow＝11.0V，VoltHigh＝15.0V。
在步骤S104中，检测变速器控制单元TCU与发动机控制单元EMS且变速器控制单元TCU与车身稳定控制单元ESP通信正常，确保在执行变速器低温换挡预控制过程中没有CAN总线通信相关故障。
在步骤S105中，检测变速器换挡电磁阀及变速器换挡拨叉的位置传感器是否存在故障。
如图3所示，为本实施例变速器换挡拨叉液压控制原理图，示例性地，变速器换挡电磁阀包括变速器换挡油路选择电磁阀和变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀，在本实施例中，变速器换挡油路选择电磁阀的数量为两个，分别记为Mpx1和Mpx2，变速器换挡拨叉位置控制电磁阀的数量为两个，分别记为AR1和AR2；通过变速器换挡油路选择电磁阀Mpx1与Mpx2的开或关状态组合，可以选择预控制的变速器换挡拨叉活塞腔。变速器换挡拨叉的数量为四个，四个变速器换挡拨叉的活塞腔分别记为Fork1、Fork2、Fork3和Fork4，通过安装在换挡拨叉活塞腔的位置传感器反馈活塞的当前位置。离合器电磁阀包括奇数离合器压力电磁阀和偶数离合器压力电磁阀，并分别记为C1和C2；当奇数离合器压力电磁阀C1和偶数离合器压力电磁阀C2输出电流均为0A时，表示离合器处于完全分离状态。P为变速器液压系统主油路压力，为变速器液压系统提供压力的动力源。
在一实施例中，在步骤S3中，变速器换挡电磁阀包括变速器换挡油路选择电磁阀和变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀，控制变速器换挡电磁阀进行预热包括如下步骤：
S301：控制变速器换挡油路选择电磁阀进行预热，并记录预热时长Tm，并同时控制变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀进行预热，并记录预热时长Ta；
S302：比较预热时长Tm与预设预热阈值时长Tp1，直至Tm＝Tp1，则所述变速器换挡油路选择电磁阀预热控制完成；并同时比较预热时长Ta与预设预热阈值时长Tp2，直至Ta＝Tp2，则所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀预热控制完成；
S303：判断所述变速器换挡油路选择电磁阀及所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀预热控制是否全部完成，若是，则变速器换挡电磁阀预热控制结束；若否，则执行S302。
通过对变速器换挡电磁阀的阀芯进行预热，消除低温工况电磁阀阀体卡滞现象，提升电磁阀的响应速度。
变速器换挡电磁阀的预热控制包括分别对变速器换挡油路选择电磁阀Mpx1、Mpx2和变速器换挡拨叉位置控制电磁阀AR1、AR2的预热控制，按照设定的频率和幅值进行预热控制。如图4所示，为变速器换挡电磁阀预热控制过程图，A1、A2分别表示变速器换挡拨叉位置控制电磁阀AR1、AR2控制电流，优选地，AR1、AR2电磁阀控制电流为0-1.2A；F1、F2分别表示变速器换挡拨叉位置控制电磁阀预热频率，优选地，AR1、AR2电磁阀预热频率在低温工况为20-50Hz；M1、M2分别表示变速器换挡拨叉位置控制电磁阀AR1、AR2预热幅值，优选地，AR1、AR2电磁阀预热幅值最大均为1.2A；Ta表示变速器换挡拨叉位置控制电磁阀AR1、AR2预热时长，优选地，变速器换挡拨叉位置控制电磁阀AR1、AR2预热时长为2秒。A3、A4分别表示变速器换挡油路选择电磁阀Mpx1、Mpx2控制电流，优选地，Mpx1、Mpx2电磁阀控制电流为0-1.2A；F3、F4分别表示变速器换挡油路选择电磁阀Mpx1、Mpx2预热频率，优选地，Mpx1、Mpx2电磁阀预热频率在低温工况位2-5Hz；M3、M4分别表示变速器换挡油路选择电磁阀Mpx1、Mpx2预热幅值，优选的，Mpx1、Mpx2电磁阀预热幅值最大均为1.2A；Tm表示变速器换挡油路选择电磁阀预热时长，优选地，变速器换挡油路选择电磁阀Mpx1、Mpx2预热时长为2秒。变速器换挡电磁阀的预热时间根据变速器机油温度通过标定进一步确认。
在一实施例中，在步骤S301中，所述变速器换挡油路选择电磁阀的预热频率低于所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的预热频率。
在一实施例中，在步骤S301中，所述变速器换挡油路选择电磁阀的预热幅值等于所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的预热幅值。
在一实施例中，在步骤S4中，若否，则执行S5`；
S5`：等待发动机启动，并在发动机启动后执行S5。
在一实施例中，在步骤S5中，如图5所示，控制变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油包括如下步骤：
S501：判断发动机转速是否稳定，若是，则执行S502；
S502：控制离合器电磁阀输出电流为0A；
S503：选择一个活塞腔未充油的变速器换挡拨叉；
S504：记录所述变速器换挡拨叉的位置传感器的初始位置P0；
S505：控制所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀同时输出换挡压力阈值Pout，并记录输出时长Tout；
S506：检测所述变速器换挡拨叉的位置传感器的反馈位置P1，并计算所述位置传感器的位置偏差DetalP＝|P1-P0|；
S507：比较所述变速器换挡拨叉的位置传感器的位置偏差DetalP与预设位置阈值Pmax，若DetalP＞Pmax，则执行S509；若否，则执行S508；
S508：比较所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的输出时长Tout与预设输出阈值时长Tmax，若Tout＞Tmax，则执行S509；若否，则执行S505；
S509：重复S503-S508，控制下一个活塞腔未充油的变速器换挡拨叉进行预充油；
S510：判断所有的变速器换挡拨叉的活塞腔预充油是否全部完成，若是，则预充油控制结束；若否，则执行S509。
通过对变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油控制，增加换挡拨叉活塞腔的润滑，减小换挡过程中的阻力。
示例性地，在步骤S501中，先检测发动机转速，再判断发动机转速是否稳定，其中，发动机转速稳定时间阈值ΔT可通过标定确定，优选地，ΔT＝0.5Sec。
示例性地，在步骤S503中，通过变速器换挡油路选择电磁阀Mpx1和Mpx2选择活塞腔未充油的变速器换挡拨叉，以对其进行预充油控制。
示例性地，在步骤S505中，控制变速器换挡拨叉位置控制电磁阀AR1和AR2分别同时输出预设的换挡压力阈值Pout，优选地Pout＝0.5Bar。
示例性地，在步骤S506中，输出时长Tout为变速器换挡拨叉位置控制电磁阀AR1和AR2同时输出换挡压力阈值Pout的时长。
优选地，在步骤S507中，预设位置阈值Pmax＝0.2mm。
优选地，在步骤S508中，预设输出阈值时长Tmax＝1.0Sec。
如图6所示，为本实施例变速器换挡拨叉的位置传感器的拨叉位置闭环判定过程图，在变速器换挡拨叉活塞预充油控制窗口，检测到换挡拨叉初始位置P0和当前位置P1的偏差DeltaP大于预设位置阈值Pmax时，判定当前变速器换挡拨叉低温换挡预充油控制过程完成。
本实施例还提供了一种变速器系统，所述变速器系统采用如上述的变速器系统低温换挡预控制方法。通过采用上述变速器系统低温换挡预控制方法，提升了变速器系统在低温工况下的换挡品质。
本实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如上述的变速器系统。通过应用上述变速器系统，驾驶更舒适。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，当车辆钥匙门上电且变速器系统正常时，所述变速器系统低温换挡预控制方法包括如下步骤：
S1：判断是否符合变速器系统低温换挡预控制条件，若是，则执行S2；若否，则执行S6；
S2：判断发动机是否未启动，若是，则执行S3；若否，则执行S4；
S3：控制变速器换挡电磁阀进行预热；
S4：判断发动机是否已启动，若是，则执行S5；
S5：控制变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油；
S6：变速器系统响应驾驶员的操作指令。
2.根据权利要求1所述的变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，在步骤S1中，是否符合变速器系统低温换挡预控制条件的判断方法包括如下步骤：
S101：判断变速器机油温度是否低于第一温度阈值，且发动机水温是否低于第二温度阈值，若是，则执行S102；
S102：判断换挡手柄是否位于P或N挡位且车辆驻车使能，若是，则执行S103；
S103：判断电瓶电压是否处于预设电压阈值范围内，若是，则执行S104；
S104：判断变速器控制单元是否同时与发动机控制单元及车身稳定控制单元通信正常，若是，则执行S105；
S105：判断变速器换挡电磁阀及变速器换挡拨叉的位置传感器是否没有电气故障，若是，则符合变速器系统低温换挡预控制条件。
3.根据权利要求2所述的变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，在步骤S101、S102、S103、S104或S105中，若否，则不符合变速器系统低温换挡预控制条件。
4.根据权利要求1所述的变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，在步骤S3中，变速器换挡电磁阀包括变速器换挡油路选择电磁阀和变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀，控制变速器换挡电磁阀进行预热包括如下步骤：
S301：控制变速器换挡油路选择电磁阀进行预热，并记录预热时长Tm，并同时控制变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀进行预热，并记录预热时长Ta；
S302：比较预热时长Tm与预设预热阈值时长Tp1，直至Tm＝Tp1，则所述变速器换挡油路选择电磁阀预热控制完成；并同时比较预热时长Ta与预设预热阈值时长Tp2，直至Ta＝Tp2，则所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀预热控制完成；
S303：判断所述变速器换挡油路选择电磁阀及所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀预热控制是否全部完成，若是，则变速器换挡电磁阀预热控制结束；若否，则执行S302。
5.根据权利要求4所述的变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，在步骤S301中，所述变速器换挡油路选择电磁阀的预热频率低于所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的预热频率。
6.根据权利要求4所述的变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，在步骤S301中，所述变速器换挡油路选择电磁阀的预热幅值等于所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的预热幅值。
7.根据权利要求1所述的变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，在步骤S4中，若否，则执行S5`；
S5`：等待发动机启动，并在发动机启动后执行S5。
8.根据权利要求1所述的变速器系统低温换挡预控制方法，其特征在于，在步骤S5中，控制变速器换挡拨叉的活塞腔进行预充油包括如下步骤：
S501：判断发动机转速是否稳定，若是，则执行S502；
S502：控制离合器电磁阀输出电流为0A；
S503：选择一个活塞腔未充油的变速器换挡拨叉；
S504：记录所述变速器换挡拨叉的位置传感器的初始位置P0；
S505：控制所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀同时输出换挡压力阈值Pout，并记录输出时长Tout；
S506：检测所述变速器换挡拨叉的位置传感器的反馈位置P1，并计算所述位置传感器的位置偏差DetalP＝|P1-P0|；
S507：比较所述变速器换挡拨叉的位置传感器的位置偏差DetalP与预设位置阈值Pmax，若DetalP＞Pmax，则执行S509；若否，则执行S508；
S508：比较所述变速器换挡拨叉的位置控制电磁阀的输出时长Tout与预设输出阈值时长Tmax，若Tout＞Tmax，则执行S509；若否，则执行S505；
S509：重复S503-S508，控制下一个活塞腔未充油的变速器换挡拨叉进行预充油；
S510：判断所有的变速器换挡拨叉的活塞腔预充油是否全部完成，若是，则预充油控制结束；若否，则执行S509。
9.一种变速器系统，其特征在于，所述变速器系统采用如权利要求1-8任一项所述的变速器系统低温换挡预控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的变速器系统。
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