CN112960558A - 一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，涉及矿井下运输设备技术领域。本发明包括道岔口、视频识别装置、控制模块、支撑梁、多根锁链、活动工字梁、驱动机构，道岔口连接有一主道岔、M向支道岔和N向支道岔，主道岔连接有斜巷；主道岔顶部固定连接有第一固定工字梁，M向支道岔顶部固定连接有第二固定工字梁。本发明借助于视频识别，实现斜巷挡板自动提升和道岔智能拨叉功能，通过视频传感器对单轨吊运输车所携带的不同特征模块进行识别、检索、分析与运算，针对不同的功能需要进行智能处理，通过CAN输出控制命令传递给执行机构，从而实现对斜巷挡板对单轨吊运输车的智能拦截。

Description

一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统

技术领域

本发明属于矿井下运输设备技术领域，特别是涉及一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统。

背景技术

单轨吊运输是运输矿井物料、机械设备等常用矿山机械，在矿山运输系统中占据着相当重要的比重。

传统地单轨吊运输系统在斜巷末端转运输至大巷以及岔道口时采用人工判断是否需要拦截并相应调整挡板位置，不仅效率低下、浪费人工还容易因为操作不及时造成事故，存在极大地安全隐患。同时由于井下运输车辆较多，井下空间狭小，传统的单轨吊车辆之间以及车辆与中枢控制系统之间缺乏信息交流，一旦前方发生任何安全事故，由于人工信息传递的相对滞后，导致后方车辆不能及时减速拦截、分流，容易形成连环撞击事故，大大地增加了矿井的危险系数，不符合矿井生产工作需求。

传统的单轨吊运输在遇到分叉口时需要停车进行手动调节工字梁摆向，不仅操作复杂，费时费力，还容易因为操作不当造成事故，是亟待解决的单轨吊运输问题，现有运输车卸货组件中底板的拉绳容易因货物堆积造成拉绳无法下滑，底板无法张开造成无法卸货。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，借助于视频识别，实现斜巷挡板自动提升和道岔智能拨叉功能，通过视频传感器对单轨吊运输车所携带的不同特征模块进行识别、检索、分析与运算，针对不同的功能需要进行智能处理，通过CAN输出控制命令传递给执行机构，从而实现对斜巷挡板对单轨吊运输车的智能拦截；运用逆向思维，通过对曲柄滑块机构的逆向运用对道岔口可摆动工字梁进行拨叉，解决了单轨吊运输车的换轨换向问题，整体装置基于计算机系统处理，实现自动化控制，大大地降低了成本，提高了工作的可靠性，高效安全，省时省力，解决了上述现有技术中存在的问题。

为达上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，包括道岔口、视频识别装置、控制模块、支撑梁、多根锁链、活动工字梁、驱动机构，道岔口连接有一主道岔、M向支道岔和N向支道岔，主道岔连接有斜巷；主道岔顶部固定连接有第一固定工字梁，M向支道岔顶部固定连接有第二固定工字梁，N向支道岔顶部固定连接有第三固定工字梁，斜巷顶部的固定连接有第四固定工字梁，道岔口顶部固定连接有拨叉装置，主道岔与斜巷之间装设有自动挡板装置，第四固定工字梁下方滑动配合有运输车；

第一固定工字梁、第二固定工字梁、第三固定工字梁、第四固定工字梁和支撑梁均通过多根锁链连接在各自所在的道岔顶部；

支撑梁为弧形支撑梁，支撑梁上设置有滑道，支撑梁顶部开设有两滑槽，两滑槽位于滑道的两相对侧；

活动工字梁的一端转动连接在第一固定工字梁的端部，活动工字梁上设有滑动部，活动工字梁通过滑动部吊挂在支撑梁上，滑动部滑动配合在滑道内，滑动部上设有与滑槽相对应的凸部，凸部滑动配合在滑槽内；

运输车内装设有桶体，桶体滑动配合在第四固定工字梁的下方，桶体周侧与运输车上端之间装设有多个连接杆，桶体内设有第三电机，第三电机为伺服电机，第三电机输出端装设有杆体，杆体周侧套设有圆筒，圆筒周侧开设有槽道组件，槽道组件包括对称开设在圆筒内侧的两第一槽道，且两第一槽道两端连通，第一槽道呈半圈螺旋状，杆体周侧设有第一凸块，且第一凸块滑动配合在第一槽道内，桶体内壁开设有第二槽道，圆筒外侧设有凸条，且凸条滑动配合在第二槽道内，运输车包括框架，框架底端转动配合有四个底板，且桶体底端与底板上端贴合，底板与圆筒底端之间装设有拉绳。

可选的，滑动部焊接在活动工字梁的顶部，驱动机构包括第一电机、伸缩机构、滑轨、滑块和连杆；第一电机固定在主道岔的侧壁上，伸缩机构包括与第一电机传动连接的转轴，转轴上开设有螺纹孔，螺纹孔内螺接有螺杆，螺杆一端与滑块传动连接，滑块滑动连接在滑轨上，连杆一端转动连接在滑块上，连杆另一端转动连接的活动工字梁上。

可选的，活动工字梁一端设有销轴，活动工字梁一端通过销轴与第一固定工字梁的端部转动连接。

可选的，自动挡板装置包括转动连接在主道岔与斜巷连接处顶部的挡板、铰链、钢索，挡板通过铰链转动连接在主道岔与斜巷连接处的顶部，主道岔与斜巷连接处的顶部固定连接有第二电机，第二电机传动连接有卷帘机，卷帘机通过钢索与挡板传动连接，挡板上设有与缝隙。

可选的，视频识别装置包括多个视频传感器，视频传感器分别设置在道岔口、主道岔与斜巷连接处。

可选的，运输车上连接有弹簧，弹簧端部连接有缓冲块，缓冲块上固定连接有特征模块。

本发明的实施例具有以下有益效果：

本发明的一个实施例通过借助于视频识别，实现斜巷挡板自动提升和道岔智能拨叉功能，通过视频传感器对单轨吊运输车所携带的不同特征模块进行识别、检索、分析与运算，针对不同的功能需要进行智能处理，通过CAN输出控制命令传递给执行机构，从而实现对斜巷挡板对单轨吊运输车的智能拦截；运用逆向思维，通过对曲柄滑块机构的逆向运用对道岔口可摆动工字梁进行拨叉，解决了单轨吊运输车的换轨换向问题，整体装置基于计算机系统处理，实现自动化控制，大大地降低了成本，提高了工作的可靠性，高效安全，省时省力，设置桶体位于运输车内，桶体底端与底板上端贴合，降低运输车内物体向中心堆积造成无法下滑的几率，同时隔绝运输车内物体对拉绳的影响，降低运输车内物体挤压拉绳造成拉绳无法下滑，底板无法打开的几率，通过设置第三电机为伺服电机，圆筒周侧开设有槽道组件，槽道组件包括对称开设在圆筒内侧的两第一槽道，且两第一槽道两端连通，第一槽道呈半圈螺旋状，杆体周侧设有第一凸块，便于向第三电机发出转动半圈命令带动杆体转动带动底板开合，进而快速卸货。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一实施例的结构示意图；

图2为本发明一实施例的拨叉装置的结构示意俯视图；

图3为本发明一实施例的滑动部的结构示意图；

图4为本发明一实施例的支撑梁的结构示意图；

图5为本发明一实施例的活动工字梁结构示意图；

图6为本发明一实施例的挡板的结构示意图；

图7为本发明一实施例的运输车的结构示意图；

图8为本发明一实施例的运输车剖视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

主道岔1，M向支道岔11，N向支道岔12，第一固定工字梁2，第二固定工字梁21，第三固定工字梁22，活动工字梁3，滑动部31，凸部32，销轴33，支撑梁4，滑道41，滑槽42，滚珠43，第一电机5，转轴51，螺杆52，滑块53，滑轨54，连杆55，锁链6，斜巷7，第四固定工字梁71，运输车8，弹簧81，缓冲块82，桶体83，连接杆84，第三电机85，杆体86，圆筒87，第一槽道88，第一凸块89，第二槽道810，凸条811，框架812，底板813，拉绳814，挡板9，第二电机91，卷帘机92，钢索93，缝隙94，铰链95。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

为了保持本发明实施例的以下说明清楚且简明，本发明省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-8所示，在本实施例中提供了一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，包括：道岔口、视频识别装置、控制模块、支撑梁4、多根锁链6、活动工字梁3、驱动机构，道岔口连接有一主道岔1、M向支道岔11和N向支道岔12，主道岔1连接有斜巷7；主道岔1顶部固定连接有第一固定工字梁2，M向支道岔11顶部固定连接有第二固定工字梁21，N向支道岔12顶部固定连接有第三固定工字梁22，斜巷7顶部的固定连接有第四固定工字梁71，道岔口顶部固定连接有拨叉装置，主道岔1与斜巷7之间装设有自动挡板装置，第四固定工字梁71下方滑动配合有运输车8；

第一固定工字梁2、第二固定工字梁21、第三固定工字梁22、第四固定工字梁71和支撑梁4均通过多根锁链6连接在各自所在的道岔顶部；

支撑梁4为弧形支撑梁，支撑梁4上设置有滑道41，支撑梁4顶部开设有两滑槽42，两滑槽42位于滑道41的两相对侧；

活动工字梁3的一端转动连接在第一固定工字梁2的端部，活动工字梁3上设有滑动部31，活动工字梁3通过滑动部31吊挂在支撑梁4上，滑动部31滑动配合在滑道41内，滑动部31上设有与滑槽42相对应的凸部32，凸部32滑动配合在滑槽42内；

运输车8内装设有桶体83，桶体83滑动配合在第四固定工字梁71的下方，桶体83周侧与运输车8上端之间装设有多个连接杆84，桶体83内设有第三电机85，第三电机85为伺服电机，第三电机85输出端装设有杆体86，杆体86周侧套设有圆筒87，圆筒87周侧开设有槽道组件，槽道组件包括对称开设在圆筒87内侧的两第一槽道88，且两第一槽道88两端连通，第一槽道88呈半圈螺旋状，杆体86周侧设有第一凸块89，且第一凸块89滑动配合在第一槽道88内，桶体83内壁开设有第二槽道810，圆筒87外侧设有凸条811，且凸条811滑动配合在第二槽道810内，运输车8包括框架812，框架812底端转动配合有四个底板813，且桶体83底端与底板813上端贴合，底板813与圆筒87底端之间装设有拉绳814。

其中，单轨吊运输系统安装在矿道内，矿道包括道岔口，为了降低摩擦力，滑槽41内设置有减少滑槽41与凸部32之间摩擦力的滚珠33，滑槽41内设有润滑油，每个固定工字梁和支撑梁4所述配备的锁链6大于等于四根。

第三电机85带动杆体86转动，因为槽道组件为对称半圈螺旋状的槽道，所以杆体86转动时第一凸块89在槽道组件内滑动带动圆筒87半圈向上运动，半圈向下运动，当圆筒87向下运动时，拉绳814向下运动，底板813张开，货物自动流出框架812，当圆筒87向上运动时，拉绳814向上运动拉动底板813合并堵住框架812。

通过借助于视频识别，实现斜巷挡板自动提升和道岔智能拨叉功能，通过视频传感器对单轨吊运输车所携带的不同特征模块进行识别、检索、分析与运算，针对不同的功能需要进行智能处理，通过CAN输出控制命令传递给执行机构，从而实现对斜巷挡板对单轨吊运输车的智能拦截；运用逆向思维，通过对曲柄滑块机构的逆向运用对道岔口可摆动工字梁进行拨叉，解决了单轨吊运输车的换轨换向问题，整体装置基于计算机系统处理，实现自动化控制，大大地降低了成本，提高了工作的可靠性，高效安全，省时省力，设置桶体83位于运输车8内，桶体83底端与底板813上端贴合，降低运输车8内物体向中心堆积造成无法下滑的几率，同时隔绝运输车8内物体对拉绳814的影响，降低运输车8内物体挤压拉绳814造成拉绳814无法下滑，底板813无法打开的几率，通过设置第三电机85为伺服电机，圆筒87周侧开设有槽道组件，槽道组件包括对称开设在圆筒87内侧的两第一槽道88，且两第一槽道88两端连通，第一槽道88呈半圈螺旋状，杆体86周侧设有第一凸块89，便于向第三电机85发出转动半圈命令带动杆体86转动带动底板813开合，进而快速卸货。

本实施例的滑动部31焊接在活动工字梁3的顶部，驱动机构包括第一电机5、伸缩机构、滑轨54、滑块53和连杆55；第一电机5固定在主道岔1的侧壁上，伸缩机构包括与第一电机5传动连接的转轴51，转轴51上开设有螺纹孔，螺纹孔内螺接有螺杆52，螺杆52一端与滑块53传动连接，滑块53滑动连接在滑轨54上，连杆55一端转动连接在滑块53上，连杆55另一端转动连接的活动工字梁3上。

本实施例的活动工字梁3一端设有销轴33，活动工字梁3一端通过销轴33与第一固定工字梁2的端部转动连接，活动工字梁3的后端与支道岔的固定工字梁端部具有相匹配的卡接口。

本实施例的自动挡板装置包括转动连接在主道岔1与斜巷7连接处顶部的挡板9、铰链95、钢索93，挡板9通过铰链95转动连接在主道岔1与斜巷7连接处的顶部，主道岔1与斜巷7连接处的顶部固定连接有第二电机91，第二电机91传动连接有卷帘机92，卷帘机92通过钢索93与挡板9传动连接，挡板9上设有与缝隙94，挡板9在转动时具有升起通畅模式和降下阻拦模式，以通过第二电机91、卷帘机92和钢索93的共同作用使挡板9向斜巷7方向升起或向主道岔方向降下，缝隙94的作用便于固定工字梁穿过。

本实施例的视频识别装置包括多个视频传感器，视频传感器分别设置在道岔口、主道岔1与斜巷7连接处。

本实施例的运输车8上连接有弹簧81，弹簧81端部连接有缓冲块82，以使需要阻拦运输车时，挡板位于降下阻拦模式，缓冲块82顶抵在挡板9上，缓冲块82上固定连接有特征模块，视频传感器用于识别特征模块上的信息，控制模块接收视频传感器并控制拨叉装置和自动挡板装置的运转。

其中，滑道41的两端均具有对活动工字梁3进行限位的锁止卡扣，为避免灰尘等杂质进入滑槽42，支撑梁4上设置有防爆防尘罩，为避免灰尘等杂质进入驱动机构，驱动机构上设置有防爆防尘罩，第二电机91上具有防爆防尘罩。

使用时，当运输车8沿着第一固定工字梁2运行至道岔口时，视频传感器采集到运输车8上特征模块的数据信息经过压缩后传递给附近工作基站，通过基站的中央数据处理系统对特征模块进行识别、分析、处理，将得到的信息与数据库系统进行比对，若检测出该运输车8应经过道岔口驶向M向支道岔11时，基站通过CAN输出控制命令D信号，第一电机5工作驱动螺杆52向前运动，螺杆52驱动滑块53在滑轨54上向前运动，滑块53通过连杆55驱动活动工字梁3沿滑道41转动，通过对曲柄滑块53原理的逆向运用，可把滑块53的直线运动转为活动工字梁3以销轴33为中心的绕弧形滑槽42的转动，且滑块53运动到一定位置时，活动工字梁3上的滑动部31刚好到达锁止卡扣，活动工字梁3连接第一固定工字梁2和第二固定工字梁21，此时可以约束活动工字梁3，防止其滑动，影响到车辆转向时的安全性能。

若特征模块信息处理分析得到应该驶向N向支道岔12时，基站通过CAN输出控制命令D10信号，第一电机5反向运转，使得螺杆52向后运动，滑块53沿滑轨54向后运动，通过连杆55带动活动工字梁3向N向支道岔12方向摆动，当运转到一定位置是滑动部31到达锁止卡扣处，活动工字梁3连接第一固定工字梁2和第三固定工字梁22，使得运输车8顺利转向到N向支道岔12，本命令可以大大提高道岔换道效率，视频传感器提前识别，保证了车辆通过时的速度，降低了人力成本以及人工操作可能带来的不利影响。

对于自动挡板9装置来说，当运输车8沿着第四固定工字梁71自斜巷7向下运行，在靠近斜巷7挡板9时，视频传感器通过扫描运输车8前方在缓冲块82上面的特征模块，视频传感器扫描的视频信息数据采用H.264压缩技术，经过压缩后传递给附近工作基站，基站的中央软件控制系统采用数据库技术对信号进行分析处理，再由CAN控制命令通过数据交换器传递给执行机构。

a.当视频传感器识别运输车8的运行速度超过安全限定速度时，则基站通过CAN输出控制命令C11信号，第二电机91正转，输出动力经减速器传递给卷帘机92，卷帘机92正转使钢索93伸长，放下挡板9使之处于降下阻拦模式，挡板9可与运输车8前方的缓冲块82发生碰撞实现运输车8的减速；若运输车8运行速度在安全限定速度内，则CAN输出控制命令C10信号，第二电机91反转，驱动卷帘机92反转，钢索93收缩，挡板9提升使之处于升起通畅模式，运输车8可无障碍通行，本命令可以大大提高井下车辆运输的效率；

b.当巷道前方突发交通事故、行人误闯入车辆轨道、矿难或者其他影响到矿井正常运行的情形时，视频传感器扫描运输车8前方的特征模块，将传感器采集的数据传递给数据库进行比对，通过远程计算机控制输出控制命令C21信号，在这种命令符控制下，即使运输车8运行速度在安全限定速度内依旧可以使第二电机91正转，钢索93伸长，放下挡板9挡住运输车8，若没有发生上述特殊情形，则输出控制命令C20信号，不对第二电机91起作用，本命令可以大大提高井下运输的安全性能，避免了多车相撞以及人车相碰撞等事故的发生，即使发生了矿难，也能尽最大力减少二次伤害、减少损失；

c.当运输车8发生跑车事故或者误发车情形时，可以在计算机终端数据库系统中输入误跑车的特征模块，当视频传感器监测到运输车8上面的特征模块时，基站对传感器传入的视频信号与误跑车的特征模块比对，若信号一致，则CAN输出控制命令C31信号，信号信息传递给第二电机91，第二电机91正转输出转矩经过减速器传递给卷帘机92，卷帘机92正转使钢索93伸长挡住误跑车辆或者误发车辆，若信号不一致，则基站通过CAN输出控制命令C30信号，对第二电机91不起作用，本命令可以降低因操作失误对井下生产工作产生的不利影响，减少人为因素对矿井安全生产的影响。

第三电机85带动杆体86转动，因为槽道组件为对称半圈螺旋状的槽道，所以杆体86转动时第一凸块89在槽道组件内滑动带动圆筒87半圈向上运动，半圈向下运动，当圆筒87向下运动时，拉绳814向下运动，底板813张开，货物自动流出框架812，当圆筒87向上运动时，拉绳814向上运动拉动底板813合并堵住框架812。

通过上述描述的几个典型案例分析，可以极大地促进井下单轨吊辅助运输系统的无人驾驶技术的提升，当运输车8沿着第四固定工字梁71运行，可以根据视频传感器随时随地的对运输车8进行监控，井下工作基站可以根据视频传感器信息进行智能控制、远程控制，针对不同的井下运输情形设置不同的命令符，达到无人驾驶也可以轻松工作的状态，甚至于可以借助数据库技术以及计算机智能处理系统等高科技手段降低了由人为驾驶产生的安全隐患，无人驾驶技术的进步可以极大地减少人力资源成本，可以最大力的在发生矿难时减少损害，促进了井下运输技术的革新，是单轨吊辅助运输专家系统的大大进步的表现。

上述实施例可以相互结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

Claims (10)

1.一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，包括：

道岔口、视频识别装置、控制模块、支撑梁（4）、多根锁链（6）、活动工字梁（3）、驱动机构，道岔口连接有一主道岔（1）、M向支道岔（11）和N向支道岔（12），主道岔（1）连接有斜巷（7）；主道岔（1）顶部固定连接有第一固定工字梁（2），M向支道岔（11）顶部固定连接有第二固定工字梁（21），N向支道岔（12）顶部固定连接有第三固定工字梁（22），斜巷（7）顶部的固定连接有第四固定工字梁（71），道岔口顶部固定连接有拨叉装置，主道岔（1）与斜巷（7）之间装设有自动挡板装置，第四固定工字梁（71）下方滑动配合有运输车（8）；

第一固定工字梁（2）、第二固定工字梁（21）、第三固定工字梁（22）、第四固定工字梁（71）和支撑梁（4）均通过多根锁链（6）连接在各自所在的道岔顶部；

支撑梁（4）为弧形支撑梁，支撑梁（4）上设置有滑道（41），支撑梁（4）顶部开设有两滑槽（42），两滑槽（42）位于滑道（41）的两相对侧；

活动工字梁（3）的一端转动连接在第一固定工字梁（2）的端部，活动工字梁（3）上设有滑动部（31），活动工字梁（3）通过滑动部（31）吊挂在支撑梁（4）上，滑动部（31）滑动配合在滑道（41）内，滑动部（31）上设有与滑槽（42）相对应的凸部（32），凸部（32）滑动配合在滑槽（42）内；

运输车（8）内装设有桶体（83），桶体（83）滑动配合在第四固定工字梁（71）的下方，桶体（83）周侧与运输车（8）上端之间装设有多个连接杆（84），桶体（83）内设有第三电机（85），第三电机（85）为伺服电机，第三电机（85）输出端装设有杆体（86），杆体（86）周侧套设有圆筒（87），圆筒（87）周侧开设有槽道组件，槽道组件包括对称开设在圆筒（87）内侧的两第一槽道（88），且两第一槽道（88）两端连通，第一槽道（88）呈半圈螺旋状，杆体（86）周侧设有第一凸块（89），且第一凸块（89）滑动配合在第一槽道（88）内，桶体（83）内壁开设有第二槽道（810），圆筒（87）外侧设有凸条（811），且凸条（811）滑动配合在第二槽道（810）内，运输车（8）包括框架（812），框架（812）底端转动配合有四个底板（813），且桶体（83）底端与底板（813）上端贴合，底板（813）与圆筒（87）底端之间装设有拉绳（814）。

2.如权利要求1所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，滑动部（31）焊接在活动工字梁（3）的顶部，驱动机构包括第一电机（5）、伸缩机构、滑轨（54）、滑块（53）和连杆（55）；第一电机（5）固定在主道岔（1）的侧壁上，伸缩机构包括与第一电机（5）传动连接的转轴（51），转轴（51）上开设有螺纹孔，螺纹孔内螺接有螺杆（52）。

3.如权利要求2所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，螺杆（52）一端与滑块（53）传动连接，滑块（53）滑动连接在滑轨（54）上，连杆（55）一端转动连接在滑块（53）上，连杆（55）另一端转动连接的活动工字梁（3）上。

4.如权利要求3所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，活动工字梁（3）一端设有销轴（33），活动工字梁（3）一端通过销轴（33）与第一固定工字梁（2）的端部转动连接。

5.如权利要求4所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，自动挡板装置包括转动连接在主道岔（1）与斜巷（7）连接处顶部的挡板（9）、铰链（95）、钢索（93），挡板（9）通过铰链（95）转动连接在主道岔（1）与斜巷（7）连接处的顶部。

6.如权利要求5所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，主道岔（1）与斜巷（7）连接处的顶部固定连接有第二电机（91），第二电机（91）传动连接有卷帘机（92）。

7.如权利要求6所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，卷帘机（92）通过钢索（93）与挡板（9）传动连接，挡板（9）上设有与缝隙（94）。

8.如权利要求7所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，视频识别装置包括多个视频传感器，视频传感器分别设置在道岔口、主道岔（1）与斜巷（7）连接处。

9.如权利要求8所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，运输车（8）上连接有弹簧（81），弹簧（81）端部连接有缓冲块（82）。

10.如权利要求9所述的一种基于视频识别的矿井下单轨吊运输系统，其特征在于，缓冲块（82）上固定连接有特征模块。

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