CN112960552A - 一种集装箱箱号识别装置、方法及集装箱运输系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种集装箱箱号识别装置、方法及集装箱运输系统，通过在吊具侧边设置悬臂，悬臂一端向远离吊具的一侧延伸，且在悬臂远离吊具的一端设置图像获取部件以获取待抓取集装箱的箱号信息，从而可以实现单个图像获取部件近距离获取待抓取集装箱的箱号，不仅降低了设备成本，而且提高了获取的箱号的清晰度和准确性；并且利用悬臂的第二端相对悬臂的第一端做水平延伸运动以远离或靠近吊具，悬臂的第二端相对悬臂的第一端做竖直延伸运动，以实现图像获取部件的收纳和延伸运动，既能在使用时将图像获取部件延伸至待抓取集装箱侧面以准确获取箱号信息，还能在不使用时将图像获取部件收纳以避免与其他设备的触碰而损坏。

Description

一种集装箱箱号识别装置、方法及集装箱运输系统

技术领域

本申请涉及集装箱抓取技术领域，具体涉及一种集装箱箱号识别装置、 方法及集装箱运输系统。

背景技术

在集装箱物流运输过程中，需要由各种吊具将集装箱在各种运载工具和 堆场之间进行移动，基于管理的要求，需要对集装箱箱号进行识别和记录。

箱号识别有人工查验和自动查验两种方式，人工查验是由工作人员在现 场人工查看并记录箱号，自动查验主要是通过摄像头拍摄集装箱箱体照片， 并对照片中显示的集装箱箱号进行人工识别或自动识别。

常见的自动查验是通过在出入口，吊装集装箱的岸桥，场桥等吊装设备 上安装摄像头来实现拍摄的。由于出入口的环境可控，集装箱和相机的相对 位置便于设置。但是，该方法需要在岸桥的大梁上安装多台(通常为12台) 相机，以便适应20尺和40尺集装箱在三个车道的不同工况下的箱号图片采 集，则需要使用较多数量的相机进行拍摄，在岸桥上对相机进行安装，维护， 检修时，由于属于高空作业，需要岸桥停机才能进行操作，对生产效率造成 较大的影响。此外，对于场桥而言，需要在场桥的轨道吊或轮胎吊的吊具上 安装相机，并且需要将相机从箱体上方探出，拍摄侧下方的箱号，由于拍摄 倾斜角度较大，导致拍摄照片上箱号字符变形较大，识别较为困难。而且由 于相机从箱体侧方突出，在堆积有较多集装箱时，容易受到周边集装箱箱体 的阻碍，导致拍摄装置受损。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种集 装箱箱号识别装置、方法及集装箱运输系统，解决了上述集装箱箱号信息获 取不准确的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种集装箱箱号识别装置，包括： 悬臂，所述悬臂的第一端连接抓取集装箱的吊具侧边、所述悬臂的第二 端向远离所述吊具的一侧延伸；以及图像获取部件，所述图像获取部件 设置于所述悬臂的第二端，构造为：获取待抓取集装箱的箱号；其中， 所述悬臂构造为：所述悬臂的第二端相对所述悬臂的第一端做水平延伸运动以远离或靠近所述吊具；且所述悬臂的第二端相对所述悬臂的第一 端做竖直延伸运动。

在一实施例中，所述悬臂包括：水平悬臂和竖直悬臂；其中，所述 水平悬臂的第一端连接所述吊具侧边、第二端连接所述竖直悬臂的第一 端；所述竖直悬臂的第二端沿竖直方向延伸；所述图像获取部件设置于 所述竖直悬臂的第二端。

在一实施例中，所述水平悬臂包括：第一滑套和设置于所述第一滑 套内的第一伸缩杆；其中，所述第一滑套连接所述吊具侧边且所述第一 伸缩管的自由端连接所述竖直悬臂的第一端；或所述第一伸缩管的自由 端连接所述吊具侧边且所述第一滑套连接所述竖直悬臂的第一端。

在一实施例中，所述竖直悬臂包括：第二滑套和设置于所述第二滑 套内的第二伸缩杆；其中，所述第二滑套连接所述水平悬臂的第二端且 所述第二伸缩管的自由端连接所述图像获取部件；或所述第二伸缩管的 自由端连接所述水平悬臂的第二端且所述第二滑套连接所述图像获取部 件。

在一实施例中，所述水平悬臂构造为：所述水平悬臂的第一端与所 述吊具活动连接，所述水平悬臂以所述水平悬臂所在的直线为旋转轴做 旋转运动。

在一实施例中，所述竖直悬臂构造为：所述竖直悬臂的第一端与所 述水平悬臂的第二端活动连接，所述竖直悬臂绕所述竖直悬臂的第一端 沿垂直于所述水平悬臂的平面做旋转运动。

在一实施例中，所述悬臂的数量包括多个，多个所述悬臂的第一端 分别连接所述吊具的不同侧边、多个所述悬臂的第二端均向远离所述吊 具的一侧延伸。

根据本申请的另一个方面，提供了一种集装箱运输系统，包括：箱 号识别装置，所述箱号识别装置包括上述任一项所述的集装箱箱号识别 装置；以及起重装置，所述起重装置与所述箱号识别装置通讯连接，构 造为根据所述箱号识别装置的识别结果，执行抓取集装箱的操作。

根据本申请的另一个方面，提供了一种集装箱箱号识别方法，包括： 获取待抓取集装箱的状态信息；其中，所述状态信息包括所述待抓取集 装箱的侧面与其他集装箱之间的距离；当所述状态信息满足预设条件时， 将图像获取部件运送至所述待抓取集装箱的侧面正对位置；以及获取所 述待抓取集装箱侧面的箱号图像。

在一实施例中，所述状态信息满足预设条件包括：所述待抓取集装 箱的至少一个侧面与其他集装箱之间的距离大于预设的距离阈值。

本申请提供的集装箱箱号识别装置、方法及集装箱运输系统，通过在吊 具侧边设置悬臂，悬臂一端向远离吊具的一侧延伸，且在悬臂远离吊具的一 端设置图像获取部件以获取待抓取集装箱的箱号信息，从而可以实现单个图 像获取部件近距离获取待抓取集装箱的箱号，不仅降低了设备成本，而且提 高了获取的箱号的清晰度和准确性；并且利用悬臂的第二端相对悬臂的第一 端做水平延伸运动以远离或靠近吊具，悬臂的第二端相对悬臂的第一端做竖 直延伸运动，以实现图像获取部件的收纳和延伸运动，既能在使用时将图像 获取部件延伸至待抓取集装箱侧面以准确获取箱号信息，还能在不使用时将 图像获取部件收纳以避免与其他设备的触碰而损坏。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其 他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一 步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请， 并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或 步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的一种集装箱箱号识别装置的结构示 意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种水平悬臂的结构示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的一种竖直悬臂的结构示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的一种集装箱堆场的结构示意图。

图5是本申请一示例性实施例提供的一种集装箱运输系统的结构示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的一种集装箱箱号识别方法的流程示 意图。

图7是本申请另一示例性实施例提供的一种集装箱箱号识别方法的流程 示意图。

图8是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述 的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理 解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

人工智能将成为未来制造业发展的方向，重点产业智能化转型需要取得 显著成效，必须紧跟智能化发展的趋势，以实现中国制造业的弯道超车，同 时提升工业设备的整机效率，改善操机人员的工作环境及作业强度，增加经 济效益。

针对自动化堆场出、入箱时的集装箱号识别的技术方案，可以将集装箱 号识别硬件设备安装于集卡车道側的大车支腿之上。由于集装箱出、入堆场 都会被放置于集卡之上，然后通过位于集卡支腿处摄像头等硬件设备进行集 装箱号数据采集和识别，并根据识别结果进行集装箱的校对，校对成功后由 自动化起重机装置(例如场桥等起重机)进行堆场集装箱出、入场。每次堆 场出箱时，都需要将堆场集装箱从堆场取出并放置到集卡车上，然后由安装 于起重机支腿之上摄像头进行集装箱号识别，如果集装箱号校对出错，需要按照预定异常处理流程，人工介入处理异常情况(将抓错集装箱放入到异常 处理堆场，同时需要手动修改上位控制系统数据库)，这样将极大降低自动 化起重机工作效率。集装箱箱号识别的技术方案还可以是在起重装置上设置 摄像头等硬件设备进行集装箱的数据采集和识别。然而由于该摄像头通常是 固定不动的，距离待识别的集装箱较远，从而导致采集的箱号数据不准确； 并且由于堆场中的集装箱顶部箱号通常会磨损严重而导致不能通过顶部获 取箱号信息，从而导致箱号识别失败。

出于解决上述问题，本申请提出了一种集装箱箱号识别装置、方法及集 装箱运输系统，通过在抓取集装箱的吊具上设置图像获取部件以近距离获取 待抓取集装箱的箱号信息，利用悬臂将图像获取部件延伸至待抓取集装箱的 侧面以更好的获取箱号信息，并且将悬臂设置为可以延伸的结构，在获取箱 号信息后可以将悬臂和图像获取部件收纳起来，以避免与相邻集装箱的干涉。

示例性装置

图1是本申请一示例性实施例提供的一种集装箱箱号识别装置的结 构示意图。如图1所示，该集装箱箱号识别装置包括：悬臂1和图像获 取部件2；其中，悬臂1的第一端连接抓取集装箱的吊具3的侧边、悬臂 1的第二端向远离吊具3的一侧延伸，图像获取部件2设置于悬臂1的第 二端，以获取待抓取集装箱的箱号。并且悬臂1的第二端相对悬臂1的 第一端做水平延伸运动以远离或靠近吊具3，且悬臂1的第二端相对悬臂 1的第一端做竖直延伸运动。图像获取部件2可以是摄像头等具备图像获 取功能的器件，通过在吊具3的侧边(例如吊具3的长边或短边)设置 悬臂1和图像获取部件2，并且悬臂1的第二端相对悬臂1的第一端可以 做水平延伸运动和竖直延伸运动，从而可以将图像获取部件2运送至待 抓取集装箱侧面位置，以保证图像获取部件2能够正面获取待抓取集装 箱侧面的较大面积图像，从而获取待抓取集装箱箱号的清晰图像，继而 准确的识别待抓取集装箱的箱号信息以实现箱号校对。由于堆场中相邻 的集装箱之间的间距通常较小，例如400毫米，若保持悬臂1为延伸状 态，则会影响堆场中集装箱的放置和抓取。因此，在识别箱号信息后， 利用悬臂1的第二端相对悬臂1的第一端的水平和竖直方向的收回运动， 将图像获取部件2回收至靠近吊具3侧边的位置，以避免图像获取部件2 与其他装置(例如相邻的集装箱)的干涉，从而避免图像获取部件2的 损坏，提高了图像获取部件2的使用寿命。

本申请提供的集装箱箱号识别装置，通过在吊具侧边设置悬臂，悬 臂一端向远离吊具的一侧延伸，且在悬臂远离吊具的一端设置图像获取 部件以获取待抓取集装箱的箱号信息，从而可以实现单个图像获取部件 近距离获取待抓取集装箱的箱号，不仅降低了设备成本，而且提高了获 取的箱号的清晰度和准确性；并且利用悬臂的第二端相对悬臂的第一端 做水平延伸运动以远离或靠近吊具，悬臂的第二端相对悬臂的第一端做 竖直延伸运动，以实现图像获取部件的收纳和延伸运动，既能在使用时 将图像获取部件延伸至待抓取集装箱侧面以准确获取箱号信息，还能在 不使用时将图像获取部件收纳以避免与其他设备的触碰而损坏。

在一实施例中，如图1所示，悬臂1可以包括：水平悬臂10和竖直 悬臂20；其中，水平悬臂10的第一端连接吊具3侧边、水平悬臂10的 第二端连接竖直悬臂20的第一端，竖直悬臂20的第二端沿竖直方向延 伸，图像获取部件2设置于竖直悬臂20的第二端。通过设置水平方向的 水平悬臂10实现悬臂1的第二端相对悬臂1的第一端做水平运动，并且 通过设置竖直方向的竖直悬臂20实现悬臂1的第二端相对悬臂1的第一 端做竖直运动。即在获取待抓取集装箱箱号信息时，利用水平悬臂10和 竖直悬臂20分别将位于悬臂20的第二端的图像获取部件2向远离吊具3 的方向和向下运送至合适的位置，以获取待抓取集装箱箱号信息。其中， 合适的位置可以是通过预先设定的水平运动距离和向下运动距离，以实 现图像获取部件2水平运动和向下运动固定距离后获取箱号信息；合适 的位置也可以是根据图像获取部件2获取的箱号信息进行实时调整，例 如获取的箱号信息缺少底部的部分数据，则需要继续向下运动。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种水平悬臂的结构示意图。 如图2所示，水平悬臂10可以包括：第一滑套11和设置于第一滑套11 内的第一伸缩杆12；其中，第一滑套11连接吊具3侧边且第一伸缩管 12的自由端连接竖直悬臂20的第一端；或第一伸缩管12的自由端连接 吊具3侧边且第一滑套11连接竖直悬臂20的第一端。通过设置第一滑 套11和第一伸缩杆12，第一伸缩杆12可以于第一滑套11内收纳和延伸 至第一滑套11外，以实现第一伸缩杆12的自由端远离或靠近第一滑套 11，并且将第一滑套11和第一伸缩管12的自由端中一个连接吊具3侧 边、另一个连接竖直悬臂20的第一端，以实现位于悬臂1的第二端的图 像获取部件2相对悬臂1的第一端做水平运动。

图3是本申请一示例性实施例提供的一种竖直悬臂的结构示意图。 如图3所示，竖直悬臂20可以包括：第二滑套21和设置于第二滑套21 内的第二伸缩杆22；其中，第二滑套21连接水平悬臂10的第二端且第 二伸缩管22的自由端连接图像获取部件2；或第二伸缩管22的自由端连 接水平悬臂10的第二端且第二滑套21连接图像获取部件2。通过设置第 二滑套21和第二伸缩杆22，第二伸缩杆22可以于第二滑套21内收纳和 延伸至第二滑套21外，以实现第二伸缩杆22的自由端远离或靠近第二 滑套21，并且将第二滑套21和第二伸缩管22的自由端中一个连接水平 悬臂10的第二端、另一个连接图像获取部件2，以实现位于悬臂1的第 二端的图像获取部件2相对悬臂1的第一端做竖直运动。

在一实施例中，水平悬臂10的第一端还可以与吊具3活动连接，水 平悬臂10以水平悬臂10所在的直线为旋转轴做旋转运动。通过设置水 平悬臂10可以以水平悬臂10所在的直线为旋转轴做旋转运动，即可以 通过旋转运动将位于水平悬臂10的第二端的竖直悬臂20及图像获取部 件2运送至吊具3侧面的中部以获取待抓取集装箱的箱号信息，或运送至吊具3侧面的上部以避免干涉待抓取集装箱的抓取和放置。应当理解， 本申请实施例中的水平悬臂10也可以包括上述实施例中的伸缩结构(机 械式或液压式)，以进一步提高水平悬臂10的灵活性。

在一实施例中，竖直悬臂20的第一端与水平悬臂10的第二端活动 连接，竖直悬臂20绕竖直悬臂20的第一端沿垂直于水平悬臂10的平面 做旋转运动。通过设置竖直悬臂20可以绕竖直悬臂20的第一端与水平 悬臂10的第二端连接处做旋转运动，即可以通过旋转运动将竖直悬臂20 的第二端和位于竖直悬臂20的第二端的图像获取部件2运送至吊具3侧面的中部以获取待抓取集装箱的箱号信息，或运送至吊具3侧面的上部 以避免干涉待抓取集装箱的抓取和放置。应当理解，本申请实施例中的 竖直悬臂20也可以包括上述实施例中的伸缩结构(机械式或液压式)， 以进一步提高竖直悬臂20的灵活性。

应当理解，本申请实施例可以根据实际应用场景的需求而选取水平 悬臂和竖直悬臂不同的延伸结构，例如可以选取凸轮或连杆机构以实现 水平悬臂和竖直悬臂的一端相对另一端的延伸运动，只要所选取的延伸 结构能够实现水平悬臂和竖直悬臂的一端相对另一端的延伸运动即可， 本申请实施例对于水平悬臂和竖直悬臂的具体延伸结构不做限定。

在一实施例中，如图1所示，悬臂1的数量可以包括多个，多个悬臂1 的第一端分别连接吊具3的不同侧边、多个悬臂1的第二端均向远离吊具3 的一侧延伸。优选的，悬臂1的数量可以为4个，分别设置于吊具3的四个 侧边。在待抓取集装箱位于堆场的顶部暴露位置或边缘位置(即待抓取集装 箱至少一侧无相邻集装箱，例如图4中的A位置)时，可以选取待抓取集装 箱的暴露侧面对应的悬臂1延伸以获取该暴露侧面的箱号信息。在待抓取集 装箱位于堆场的中间位置且待抓取集装箱的四侧均有相邻集装箱(例如图4 中的B位置)时，可以利用吊具3将待抓取集装箱抓取至一定高度(可以预 先设定，例如将待抓取集装箱的箱号数据完全暴露出来)，以保证至少一个 图像获取部件2可以完全获取箱号信息图像，此时再选其中一个可以完全获 取箱号信息图像的悬臂1延伸以获取箱号信息。

示例性系统

图5是本申请一示例性实施例提供的一种集装箱运输系统的结构示 意图。如图5所示，该集装箱运输系统50包括：箱号识别装置51和起 重装置52；其中，箱号识别装置51可以包括上述任一项所述的集装箱箱 号识别装置，构造为获取待抓取集装箱的箱号信息；起重装置52与箱号 识别装置51通讯连接，构造为根据箱号识别装置51的识别结果，执行 抓取集装箱的操作。

本申请提供的集装箱运输系统，通过在箱号识别装置51中设置位于吊 具侧边的悬臂，悬臂一端向远离吊具的一侧延伸，且在悬臂远离吊具的一端 设置图像获取部件以获取待抓取集装箱的箱号信息，从而可以实现单个图像 获取部件近距离获取待抓取集装箱的箱号，然后起重装置52根据箱号识别 装置51的识别结果，执行抓取集装箱的操作，不仅降低了设备成本，而且 提高了获取的箱号的清晰度和准确性；并且利用悬臂的第二端相对悬臂的第 一端做水平延伸运动以远离或靠近吊具，悬臂的第二端相对悬臂的第一端做 竖直延伸运动，以实现图像获取部件的收纳和延伸运动，既能在使用时将图 像获取部件延伸至待抓取集装箱侧面以准确获取箱号信息，还能在不使用时 将图像获取部件收纳以避免与其他设备的触碰而损坏。

在一实施例中，如图5所示，上述集装箱运输系统50还可以包括：集 卡调度控制装置53和箱区定位装置54，集卡调度控制装置53和箱区定位装 置54分别与箱号识别装置51通讯连接，集卡调度控制装置53构造为根据 调度任务指令分配空闲的集卡执行装运集装箱的操作，箱区定位装置54构 造为确定堆场中集装箱的放置位置。

在一实施例中，如图5所示，上述集装箱运输系统50还可以包括：远 程控制装置55，远程控制装置55与箱号识别装置51、起重装置52、集卡调 度控制装置53和箱区定位装置54分别通讯连接，构造为向箱号识别装置51、 起重装置52、集卡调度控制装置53和箱区定位装置54发送控制指令。

下面以集装箱入箱和出箱的过程说明本申请实施例的集装箱运输系统 的具体工作方式。

入箱过程：远程控制装置55向集卡调度控制装置53发送调度任务指令， 且向起重装置52发送入箱任务指令；集卡调度控制装置53根据该调度任务 指令，控制空闲的集卡到达码头将集装箱装运至堆场的装卸区；起重装置52 根据该入箱任务指令运行至堆场位置；在集卡装运集装箱至装卸区后，集卡 调度控制装置53向箱号识别装置51、起重装置52发送到达信号，箱号识别 装置51和起重装置52配合实现集装箱箱号识别和校对，在校对成功后，箱 区定位装置54根据该箱号确定该集装箱在堆场中的位置，起重装置52抓取 集装箱并放置于堆场中对应的位置。

应当理解，本申请中入箱过程中集装箱在堆场的放置位置可以是按照预 先设定的顺序放置，例如从左至右、从中间至两边、从下至上、逐层放置等， 也可以根据货物类型进行分区放置，本申请对于集装箱的具体堆放顺序不做 限定。

出箱过程：远程控制装置55向集卡调度控制装置53发送调度任务指令， 且向起重装置52发送出箱任务指令，以及向箱区定位装置54发送对应的箱 号信息；集卡调度控制装置53根据该调度任务指令，控制空闲的集卡到达 堆场的装卸区；起重装置52根据该出箱任务指令运行至堆场位置；箱区定 位装置54根据该箱号信息确定该集装箱在堆场中的位置；在集卡到达装卸 区后，集卡调度控制装置53向箱号识别装置51、起重装置52发送到达信号， 箱号识别装置51和起重装置52根据箱区定位装置54确定的该集装箱在堆 场中的位置，对该集装箱箱号识别和校对，在校对成功后，起重装置52抓 取集装箱并运送至集卡上。

应当理解，本申请实施例通过在抓取待抓取集装箱时进行箱号识别，可 以提高获取的箱号信息的准确性，并且可以避免箱号校对错误时再次将待抓 取集装箱运输至其他位置后的一系列人工纠错工程。本申请实施例可以在校 对错误时即放弃待抓取集装箱的抓取作业，例如箱号识别装置51发出错误 警报后，由远程控制装置55根据错误信息一键恢复后续作业并记录该错误 信息和对应的集装箱信息，从而可以避免单个错误引发的繁琐的处理过程， 也可以避免对其他集装箱抓取工作的干扰。

示例性方法

图6是本申请一示例性实施例提供的一种集装箱箱号识别方法的流 程示意图。本实施例可应用在上述箱号识别装置51上，如图6所示，包括 如下步骤：

步骤610：获取待抓取集装箱的状态信息；其中，状态信息包括待抓 取集装箱的侧面与其他集装箱之间的距离。

状态信息可以包括待抓取集装箱的作业类型(包括入箱和出箱等)、 待抓取集装箱的位置信息、待抓取集装箱的侧面与其他集装箱之间的距 离等。通过获取待抓取集装箱的状态信息，可以确定待抓取集装箱的哪 个侧面适合获取箱号信息，则可以对相应的侧面进行箱号信息的获取。 例如，当待抓取集装箱存在至少一个侧面不存在相邻的集装箱时，则可 以选取该侧面对应的图像获取部件执行获取箱号信息的操作。

在一实施例中，预设条件可以包括：待抓取集装箱的至少一个侧面 与其他集装箱之间的距离大于预设的距离阈值。通过预先设定一个距离 阈值(该距离阈值大于图像获取部件延伸至距离待抓取集装箱最远时图 像获取部件与待抓取集装箱之间的距离，即该距离阈值满足图像获取部 件的延伸空间需求)，当待抓取集装箱的侧面(至少一个侧面)与其他 集装箱之间的距离大于该距离阈值时，说明该侧面可以满足图像获取部 件的延伸空间需求，此时，可以将该侧面的图像获取部件延伸至该侧面 正对位置以准确获取待抓取集装箱的箱号图像。在进一步的实施例中， 本申请中待抓取集装箱的侧面与其他集装箱之间的距离的获取方式可以 是通过设置距离传感器实时检测，也可以是利用上述实施例中的箱区定 位装置(可以是激光扫描装置，设置于起重装置上等)通过查表的方式 确定待抓取集装箱及其周边的集装箱状态，从而确定获取箱号信息的侧 面。

步骤620：当状态信息满足预设条件时，将图像获取部件运送至待抓 取集装箱的侧面正对位置。

本申请通过预先设定一个预设条件，当待抓取集装箱的状态信息满 足预设条件时，即此时待抓取集装箱可以获取箱号信息，则将图像获取 部件运送至待抓取集装箱的侧面正对位置获取箱号信息。也就是说，在 待抓取集装箱满足获取箱号信息的条件时，利用上述实施例中的悬臂将 图像获取部件延伸至正对待抓取集装箱侧面的位置，以实现从正面获取 待抓取集装箱完整的箱号信息，从而提高获取的箱号信息的准确性。

步骤630：获取待抓取集装箱侧面的箱号图像。

在将图像获取部件运送至待抓取集装箱的侧面正对位置后，此时， 利用图像获取部件获取待抓取集装箱的箱号图像，从而可以根据该箱号 图像识别出待抓取集装箱的箱号信息。应当理解，本申请实施例中的图 像获取部件可以包括图像识别模块，即图像获取部件可以直接获取箱号 图像并识别出箱号图像中的箱号数据，得到待抓取集装箱的箱号，当然， 图像获取部件也可以只获取箱号图像，并将该箱号图像传输给其他图像 识别装置识别得到待抓取集装箱的箱号信息。

本申请提供的集装箱箱号识别方法，通过获取待抓取集装箱的状态 信息，确定待抓取集装箱的适合获取箱号信息侧面，并且当状态信息满 足预设条件时，将图像获取部件运送至待抓取集装箱的侧面正对位置， 然后获取待抓取集装箱侧面的箱号图像，以实现从正面获取待抓取集装 箱完整的箱号信息，从而提高获取的箱号信息的准确性。

图7是本申请另一示例性实施例提供的一种集装箱箱号识别方法的流程 示意图。如图7所示，在步骤610之后，上述集装箱箱号识别方法还可以包 括：

步骤640：当状态信息不满足预设条件时，抓取并举升待抓取集装箱。

当状态信息不满足预设条件时，即待抓取集装箱的四个侧面均存在相邻 的集装箱，也就是说，待抓取集装箱的四个侧面均不适合获取箱号信息，此 时需要将待抓取集装箱举升至一定高度(具体高度可以根据相邻集装箱的高 度确定，也可以以待抓取集装箱的侧面与其他集装箱之间的距离确定)，然 后再执行步骤610，直至待抓取集装箱的状态信息满足预设条件，再执行步 骤620。

示例性电子设备

下面，参考图8来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以 应用于上述箱号识别装置上，可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、 或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信， 以从它们接收所采集到的输入信号。

图8图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指 令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组 件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品 可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性 存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高 速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器 (ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多 个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的集装箱箱号识别方法以及/或者其他期望的功能。在所 述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等 各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14， 这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器， 用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方 向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通 信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组 件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据 具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品， 其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处 理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例 的集装箱箱号识别方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编 写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象 的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言， 诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备 上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用 户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务 器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算 机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本 说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的集装箱箱 号识别方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可 读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括 但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者 任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具 有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、 只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、 便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述 的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是， 在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优 点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具 体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限 制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子 并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。 如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、 装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇， 指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词 汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用 的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是 可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方 案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或 者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而 易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范 围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的 原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本 申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和 实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子 组合。

Claims (10)

1.一种集装箱箱号识别装置，其特征在于，包括：

悬臂，所述悬臂的第一端连接抓取集装箱的吊具侧边、所述悬臂的第二端向远离所述吊具的一侧延伸；以及

图像获取部件，所述图像获取部件设置于所述悬臂的第二端，构造为：获取待抓取集装箱的箱号；

其中，所述悬臂构造为：所述悬臂的第二端相对所述悬臂的第一端做水平延伸运动以远离或靠近所述吊具；且所述悬臂的第二端相对所述悬臂的第一端做竖直延伸运动。

2.根据权利要求1所述的集装箱箱号识别装置，其特征在于，所述悬臂包括：水平悬臂和竖直悬臂；

其中，所述水平悬臂的第一端连接所述吊具侧边、第二端连接所述竖直悬臂的第一端；所述竖直悬臂的第二端沿竖直方向延伸；所述图像获取部件设置于所述竖直悬臂的第二端。

3.根据权利要求2所述的集装箱箱号识别装置，其特征在于，所述水平悬臂包括：第一滑套和设置于所述第一滑套内的第一伸缩杆；

其中，所述第一滑套连接所述吊具侧边且所述第一伸缩管的自由端连接所述竖直悬臂的第一端；或所述第一伸缩管的自由端连接所述吊具侧边且所述第一滑套连接所述竖直悬臂的第一端。

4.根据权利要求2所述的集装箱箱号识别装置，其特征在于，所述竖直悬臂包括：第二滑套和设置于所述第二滑套内的第二伸缩杆；

其中，所述第二滑套连接所述水平悬臂的第二端且所述第二伸缩管的自由端连接所述图像获取部件；或所述第二伸缩管的自由端连接所述水平悬臂的第二端且所述第二滑套连接所述图像获取部件。

5.根据权利要求2所述的集装箱箱号识别装置，其特征在于，所述水平悬臂构造为：所述水平悬臂的第一端与所述吊具活动连接，所述水平悬臂以所述水平悬臂所在的直线为旋转轴做旋转运动。

6.根据权利要求2所述的集装箱箱号识别装置，其特征在于，所述竖直悬臂构造为：所述竖直悬臂的第一端与所述水平悬臂的第二端活动连接，所述竖直悬臂绕所述竖直悬臂的第一端沿垂直于所述水平悬臂的平面做旋转运动。

7.根据权利要求1所述的集装箱箱号识别装置，其特征在于，所述悬臂的数量包括多个，多个所述悬臂的第一端分别连接所述吊具的不同侧边、多个所述悬臂的第二端均向远离所述吊具的一侧延伸。

8.一种集装箱运输系统，其特征在于，包括：

箱号识别装置，所述箱号识别装置包括上述权利要求1至7中任一项所述的集装箱箱号识别装置；以及

起重装置，所述起重装置与所述箱号识别装置通讯连接，构造为根据所述箱号识别装置的识别结果，执行抓取集装箱的操作。

9.一种集装箱箱号识别方法，其特征在于，包括：

获取待抓取集装箱的状态信息；其中，所述状态信息包括所述待抓取集装箱的侧面与其他集装箱之间的距离；

当所述状态信息满足预设条件时，将图像获取部件运送至所述待抓取集装箱的侧面正对位置；以及

获取所述待抓取集装箱侧面的箱号图像。

10.根据权利要求9所述的集装箱箱号识别方法，其特征在于，所述状态信息满足预设条件包括：

所述待抓取集装箱的至少一个侧面与其他集装箱之间的距离大于预设的距离阈值。

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