CN112956962A - 一种具有杀菌功能的扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种具有杀菌功能的扫地机器人，包括：机体；第一凹槽，所述第一凹槽设置在所述机体下表面；灭菌灯，所述灭菌灯设置在所述第一凹槽内部。本发明中，由于在扫地机器人机体下表面开设第一凹槽，并在第一凹槽内设置灭菌灯，当扫地机器人正常工作时，设置在第一凹槽内的灭菌灯照射在地面上，实现了对地面的杀菌工作，扫地机器人可以边清扫边消毒杀菌，不仅可以使地面清洁卫生，还可以消除地面的螨虫与多种细菌，解决了目前扫地机器人无法在清扫过程中灭杀地面螨虫细菌的问题，大大提高了地面的清洁程度。

Description

一种具有杀菌功能的扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种具有杀菌功能的扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器人机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。

目前，市面上扫地机器人没有对地面进行消毒杀菌功能，房间地面螨虫细菌滋生，家庭中孩子在地上滚爬，极易感染地面上的螨虫细菌，对孩子健康造成危害。

发明内容

本发明提供一种具有杀菌功能的扫地机器人，用以解决目前市面上扫地机器人没有对地面进行消毒杀菌功能，房间地面螨虫细菌滋生，家庭中孩子在地上滚爬，极易感染地面上的螨虫细菌，对孩子健康造成危害的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种具有杀菌功能的扫地机器人，包括：

机体；

第一凹槽，所述第一凹槽设置在所述机体下表面；

灭菌灯，所述灭菌灯设置在所述第一凹槽内部。

优选的，所述灭菌灯设置有若干个，若干所述灭菌灯等间隔分布在所述第一凹槽内部，所述灭菌灯两端分别与所述第一凹槽两侧内壁固定连接。

优选的，所述第一凹槽下端设置有遮尘罩，所述遮尘罩与所述机体下表面可拆卸连接。

优选的，所述遮尘罩采用透明材质制成。

优选的，万向轮，所述万向轮设置在所述机体下表面；

两个边刷，两个所述边刷设置在所述机体下表面，两个所述边刷关于所述万向轮中心对称，所述边刷远离所述机体下表面一端设置第一刷毛，所述第一刷毛下端与地面接触；

两个驱动轮，两个所述驱动轮设置在所述机体下表面。

优选的，还包括喷水装置，所述喷水装置包括：

第一空腔，所述第一空腔设置在所述机体内部；

储液箱，所述储液箱设置在所述第一空腔内，所述储液箱底部设置出水管，所述出水管与所述储液箱内部连通，所述出水管远离所述储液箱一端贯穿所述机体下壁延伸至所述机体下表面并设置喷嘴，所述出水管内设置水量调节器。

优选的，所述储液箱采用透明材质制成。

优选的，还包括第一拖地装置，所述第一拖地装置包括：

第二空腔，所述第二空腔设置在所述机体内部；

第一通孔，所述第一通孔竖直设置在所述机体底部，所述第一通孔与所述第二空腔连通；

第一滑动杆，所述第一滑动杆滑动设置在所述第一通孔内，所述第一滑动杆一端延伸至所述第二空腔内部并设置第一支撑板，所述第一支撑板上表面设置第一滚轮，所述第一滑动杆远离所述第一支撑板一端延伸至所述机体下方并设置第一安装板，所述第一安装板下表面设置第一拖布；

第一弹簧，所述第一弹簧套设在所述第一滑动杆上，所述第一弹簧一端与所述第一支撑板下表面固定连接，所述第一弹簧另一端与所述第二空腔下侧内壁固定连接；

第二通孔，所述第二通孔竖直设置在所述机体底部，所述第二通孔位于所述第一通孔右侧，所述第二通孔与所述第二空腔连通；

第二滑动杆，所述第二滑动杆滑动设置在所述第二通孔内，所述第二滑动杆一端延伸至所述第二空腔内部并设置第二支撑板，所述第二支撑板上表面设置第二滚轮，所述第二滑动杆远离所述第二支撑板一端延伸至所述机体下方并设置第二安装板，所述第二安装板下表面设置第二拖布；

第二弹簧，所述第二弹簧套设在所述第二滑动杆上，所述第二弹簧一端与所述第二支撑板下表面固定连接，所述第二弹簧另一端与所述第二空腔下侧内壁固定连接，所述第二弹簧弹力小于所述第一弹簧弹力；

第一转轴，所述第一转轴设置在所述第二空腔内，所述第一转轴位于所述第一滑动杆与所述第二滑动杆之间，所述第一转轴前后两端分别与所述第二空腔前后侧壁转动连接，所述第一转轴上设置转动板，所述转动板下表面分别与所述第一滚轮、所述第二滚轮上侧接触；

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆设置在所述第二空腔内，所述第一伸缩杆位于所述第一滑动杆上方，所述第一伸缩杆固定端与所述第二空腔上侧壁固定连接，所述第一伸缩杆伸缩端设置第三滚轮，所述第三滚轮与所述转动板上表面左侧接触；

第一电机，所述第一电机设置在所述第二空腔内；

第三通孔，所述第三通孔竖直设置在所述机体底部，所述第三通孔位于所述第一电机下方，所述第三通孔与所述第二空腔连通；

第二转轴，所述第二转轴滑动设置在所述第三通孔内，所述第二转轴一端延伸至所述第一电机处并与所述第一电机输出端固定连接，所述第二转轴另一端延伸至所述机体下方并设置转盘；

固定板，所述固定板设置在所述机体下表面，所述固定板上端与所述机体下表面固定连接，所述固定板位于所述第二滑动杆与所述第二转轴之间，所述固定板内滑动连接有第三滑动杆，所述第三滑动杆一端延伸至所述转盘下方并设置框体，所述框体为矩形框，所述框体内滑动连接有连接柱，所述连接柱上端与所述转盘下表面偏心位置固定连接，所述第三滑动杆远离所述框体一端设置连接板，所述连接板前后对称设置有收集箱，两个所述收集箱之间的距离大于所述第一滑动杆、所述第二滑动杆的直径，所述收集箱上端设置开口；

刮板，所述刮板设置在所述收集箱上端，所述刮板前后两端分别于所述收集箱前后两侧壁固定连接，所述刮板上表面能与所述第一拖布、所述第二拖布下表面接触，所述刮板设置有若干个，若干所述刮板等间距设置。

优选的，还包括第二拖地装置，所述第二拖地装置包括：

第二凹槽，所述第二凹槽设置在所述机体下表面；

第二电机，所述第二电机设置在所述第二凹槽内，所述第二电机侧壁与所述第二凹槽内侧壁固定连接，所述第二电机输出端设置螺杆，所述螺杆远离所述第二电机一端与所述第二凹槽内侧壁转动连接；

移动块，所述移动块设置在所述螺杆上，所述移动块通过螺纹孔与所述螺杆螺纹连接，所述移动块内设置导向孔，所述导向孔平行于所述螺纹孔，所述导向孔内滑动设置有导向杆，所述导向杆两端分别延伸至所述导向孔外部并与所述第二凹槽两侧内壁固定连接；

第二伸缩杆，所述第二伸缩杆设置在所述移动块下端，所述第二伸缩杆远离所述移动块一端设置第三安装板，所述第三安装板下表面设置第三拖布，当所述第二伸缩杆伸出时，所述第三拖布可与地面接触。

优选的，还包括：

获取面积装置，所述获取面积装置设置在所述机体下表面，所述获取面积装置用于检测并获取所述机体下方清扫区域内的实际脏污面积；

流速传感器，所述流速传感器设置在所述出水管内壁，所述流速传感器用于检测所述出水管内的水流速度；

转速调节器，所述转速调节器设置在所述第二凹槽内，用于调节所述第二电机的实际转速；

控制器，所述控制器分别与所述水量调节器、所述获取面积装置、所述流速传感器、所述转速调节器电性连接；

所述控制器基于所述水量调节器、所述获取面积装置、所述流速传感器控制所述转速调节器工作，包括以下步骤：

步骤1：根据所述获取面积装置的检测值，所述控制器控制所述水量调节器开启，从所述储液箱内流出目标水量后，所述控制器控制所述水量调节器关闭，基于所述获取面积装置的检测值及所述流速传感器的检测值，所述目标水量可通过公式(1)计算得出：

其中，V₁为所述控制器控制所述水量调节器开启后，从所述储液箱内流出的目标水量，V₂为从所述储液箱内流出的预设水量，S₂为所述机体下方清扫区域内的预设脏污面积，S₁为所述获取面积装置检测并获取的所述机体下方清扫区域内的实际脏污面积，δ₁为从所述储液箱内流出的水量的预设损失率，μ₁为所述出水管内壁对水的摩擦阻力系数，L₁为所述出水管的管长，D₁为所述出水管的管道内径，v₁为所述流速传感器检测的所述出水管内的水流速度，g为重力加速度，g取9.8m/s2，π为圆周率，π取3.14；

步骤2：根据公式(1)的计算结果，通过公式(2)计算所述第二电机的目标转速：

其中，n₁为所述第二电机的目标转速，V₃为所述第三拖布的预设吸水量，n₂为所述第二电机的预设转速，η为所述第二电机的工作效率；

步骤3：基于公式(2)的计算结果，所述控制器控制所述转速调节器将所述第二电机的实际转速调节至所述第二电机的目标转速。

本发明的技术方案具有以下优点：本发明提供了一种具有杀菌功能的扫地机器人，包括：机体；第一凹槽，所述第一凹槽设置在所述机体下表面；灭菌灯，所述灭菌灯设置在所述第一凹槽内部。本发明中，由于在扫地机器人机体下表面开设第一凹槽，并在第一凹槽内设置灭菌灯，当扫地机器人正常工作时，设置在第一凹槽内的灭菌灯照射在地面上，实现了对地面的杀菌工作，扫地机器人可以边清扫边消毒杀菌，不仅可以使地面清洁卫生，还可以消除地面的螨虫与多种细菌，解决了目前扫地机器人无法在清扫过程中灭杀地面螨虫细菌的问题，大大提高了地面的清洁程度，不会对孩子身体健康造成危害。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及说明书附图中所特别指出的装置来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明一种具有杀菌功能的扫地机器人主视图；

图3为本发明一种具有杀菌功能的扫地机器人仰视图；

图4为本发明一种具有杀菌功能的扫地机器人内部结构示意图；

图5为本发明图4中C处放大图；

图6为本发明中第一拖地装置仰视图；

图7为本发明中收集箱俯视图；

图8为本发明图4中A-A剖视图。

图中：1、机体；2、第一凹槽；3、灭菌灯；4、遮尘罩；5、万向轮；6、边刷；7、驱动轮；8、第一空腔；9、储液箱；91、出水管；10、第二空腔；11、第一通孔；12、第一滑动杆；13、第一支撑板；14、第一滚轮；15、第一安装板；16、第一拖布；17、第一弹簧；18、第二通孔；19、第二滑动杆；20、第二支撑板；21、第二滚轮；22、第二安装板；23、第二拖布；24、第二弹簧；25、第一转轴；26、转动板；27、第一伸缩杆；28、第三滚轮；29、第一电机；30、第三通孔；31、第二转轴；32、转盘；33、固定板；34、第三滑动杆；35、框体；36、连接柱；37、连接板；38、收集箱；39、刮板；40、第二凹槽；41、第二电机；42、螺杆；43、移动块；44、导向杆；45、第二伸缩杆；46、第三安装板；47、第三拖布。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例1：

本发明实施例提供了一种具有杀菌功能的扫地机器人，如图1-8所示，包括：

机体1；

第一凹槽2，所述第一凹槽2设置在所述机体1下表面；

灭菌灯3，所述灭菌灯3设置在所述第一凹槽2内部。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：在扫地机器人机体1下表面开设第一凹槽2，并在第一凹槽2内设置灭菌灯3，当扫地机器人通电正常工作时，灭菌灯3开始点亮工作，设置在第一凹槽2内的灭菌灯3照射在地面上，灭菌灯3采用UV-C紫外线杀菌消毒灯，会对经过的地面进行杀菌消毒，扫地机器人可以边清扫边消毒杀菌，不仅可以使地面清洁卫生，还可以消除地面的螨虫与多种细菌，解决了目前扫地机器人无法在清扫过程中灭杀地面螨虫细菌的问题，大大提高了地面的清洁程度，有利于孩子的健康成长。

实施例2

在上述实施例1的基础上，所述灭菌灯3设置有若干个，若干所述灭菌灯3等间隔分布在所述第一凹槽2内部，所述灭菌灯3两端分别与所述第一凹槽2两侧内壁固定连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：灭菌灯3设置有若干个，若干灭菌灯3同时工作对地面杀菌消毒，大大提高了扫地机器人的杀菌消毒能力。

实施例3

在实施例1或2的基础上，如图1所示，所述第一凹槽2下端设置有遮尘罩4，所述遮尘罩4与所述机体1下表面可拆卸连接；

所述遮尘罩4采用透明材质制成。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：遮尘罩4通过卡扣连接或滑动连接等可拆卸连接方式安装在机体1下表面，遮尘罩4位于第一凹槽2下端，遮尘罩4能够对第一凹槽2内的灭菌灯3进行遮挡，防止扫地机器人工作时灰尘进入第一凹槽2内部而对灭菌灯3表面造成污染，通过设置遮尘罩4有效的保护了灭菌灯3，遮尘罩4采用透明材质制成，不会阻挡灭菌灯3产生的杀菌消毒光线，使灭菌灯3产生的光线能够照射到地面，并完成对地面的杀菌消毒。

实施例4

在实施例1的基础上，如图1-图3所示，还包括：

万向轮5，所述万向轮5设置在所述机体1下表面；

两个边刷6，两个所述边刷6设置在所述机体1下表面，两个所述边刷6关于所述万向轮5中心对称，所述边刷6远离所述机体1下表面一端设置第一刷毛，所述第一刷毛下端与地面接触；

两个驱动轮7，两个所述驱动轮7设置在所述机体1下表面。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：在机体1下表面设置有两个驱动轮7，驱动轮7内单独设置有驱动电机，能够带动驱动轮7转动，驱动轮7转动带动扫地机器人在地面上运动，通过在机体1下表面设置万向轮5，提高了扫地机器人的灵活性，在万向轮5两侧设置有边刷6，当扫地机器人工作时，两个边刷6同时转动，边刷6转动带动第一刷毛转动，从而将地面的灰尘清扫至机体1下表面中心位置，完成对地面灰尘的统一收集，便于灰尘的集中处理。

实施例5

在实施例1的基础上，如图4所示，还包括喷水装置，所述喷水装置包括：

第一空腔8，所述第一空腔8设置在所述机体1内部；

储液箱9，所述储液箱9设置在所述第一空腔8内，所述储液箱9底部设置出水管91，所述出水管91与所述储液箱9内部连通，所述出水管91远离所述储液箱9一端贯穿所述机体1下壁延伸至所述机体1下表面并设置喷嘴，所述出水管91内设置水量调节器。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：还包括有喷水装置，包括第一空腔8，第一空腔8内设置有储液箱9，储液箱9内存放有清洗液，当扫地机器人启动时，设置在出水管91内的水量调节器开始工作，储液箱9内的清洗液定量从储液箱9内流入出水管91，然后从出水管91流至喷嘴，并由喷嘴喷出至地面，完成对地面的清洗，使地面更加清洁。

实施例6

在实施例5的基础上，所述储液箱9采用透明材质制成。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：将储液箱9设置为透明材质，便于直接观察储液箱9内的液位，及时向储液箱9内部添加清洗液。

实施例7

在实施例5的基础上，如图4-图7所示，还包括第一拖地装置，所述第一拖地装置包括：

第二空腔10，所述第二空腔10设置在所述机体1内部；

第一通孔11，所述第一通孔11竖直设置在所述机体1底部，所述第一通孔11与所述第二空腔10连通；

第一滑动杆12，所述第一滑动杆12滑动设置在所述第一通孔11内，所述第一滑动杆12一端延伸至所述第二空腔10内部并设置第一支撑板13，所述第一支撑板13上表面设置第一滚轮14，所述第一滑动杆12远离所述第一支撑板13一端延伸至所述机体1下方并设置第一安装板15，所述第一安装板15下表面设置第一拖布16；

第一弹簧17，所述第一弹簧17套设在所述第一滑动杆12上，所述第一弹簧17一端与所述第一支撑板13下表面固定连接，所述第一弹簧17另一端与所述第二空腔10下侧内壁固定连接；

第二通孔18，所述第二通孔18竖直设置在所述机体1底部，所述第二通孔18位于所述第一通孔11右侧，所述第二通孔18与所述第二空腔10连通；

第二滑动杆19，所述第二滑动杆19滑动设置在所述第二通孔18内，所述第二滑动杆19一端延伸至所述第二空腔10内部并设置第二支撑板20，所述第二支撑板20上表面设置第二滚轮21，所述第二滑动杆19远离所述第二支撑板20一端延伸至所述机体1下方并设置第二安装板22，所述第二安装板22下表面设置第二拖布23；

第二弹簧24，所述第二弹簧24套设在所述第二滑动杆19上，所述第二弹簧24一端与所述第二支撑板20下表面固定连接，所述第二弹簧24另一端与所述第二空腔10下侧内壁固定连接，所述第二弹簧24弹力小于所述第一弹簧17弹力；

第一转轴25，所述第一转轴25设置在所述第二空腔10内，所述第一转轴25位于所述第一滑动杆12与所述第二滑动杆19之间，所述第一转轴25前后两端分别与所述第二空腔10前后侧壁转动连接，所述第一转轴25上设置转动板26，所述转动板26下表面分别与所述第一滚轮14、所述第二滚轮21上侧接触；

第一伸缩杆27，所述第一伸缩杆27设置在所述第二空腔10内，所述第一伸缩杆27位于所述第一滑动杆12上方，所述第一伸缩杆27固定端与所述第二空腔10上侧壁固定连接，所述第一伸缩杆27伸缩端设置第三滚轮28，所述第三滚轮28与所述转动板26上表面左侧接触；

第一电机29，所述第一电机29设置在所述第二空腔10内；

第三通孔30，所述第三通孔30竖直设置在所述机体1底部，所述第三通孔30位于所述第一电机29下方，所述第三通孔30与所述第二空腔10连通；

第二转轴31，所述第二转轴31滑动设置在所述第三通孔30内，所述第二转轴31一端延伸至所述第一电机29处并与所述第一电机29输出端固定连接，所述第二转轴31另一端延伸至所述机体1下方并设置转盘32；

固定板33，所述固定板33设置在所述机体1下表面，所述固定板33上端与所述机体1下表面固定连接，所述固定板33位于所述第二滑动杆19与所述第二转轴31之间，所述固定板33内滑动连接有第三滑动杆34，所述第三滑动杆34一端延伸至所述转盘32下方并设置框体35，所述框体35为矩形框，所述框体35内滑动连接有连接柱36，所述连接柱36上端与所述转盘32下表面偏心位置固定连接，所述第三滑动杆34远离所述框体35一端设置连接板37，所述连接板37前后对称设置有收集箱38，两个所述收集箱38之间的距离大于所述第一滑动杆12、所述第二滑动杆19的直径，所述收集箱38上端设置开口；

刮板39，所述刮板39设置在所述收集箱38上端，所述刮板39前后两端分别于所述收集箱38前后两侧壁固定连接，所述刮板39上表面能与所述第一拖布16、所述第二拖布23下表面接触，所述刮板39设置有若干个，若干所述刮板39等间距设置。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：当使用扫地机器人清扫完毕后，为使地面更加清洁，扫地机器人开始拖地工作，配合喷水装置喷出的清洗液，第一拖地装置能够完成拖地工作，拖地开始时，由于第一弹簧17的弹力大于第二弹簧24的弹力，且第一弹簧17长度大于第二弹簧24长度，此时，在转动板26的作用下，第一滑动杆12上端高度大于第二滑动杆19上端高度，第二滑动杆19下端设置的第二安装板22接近地面，第二拖布23与地面接触，随着机体1的行驶，第二拖布23开始对地面拖洗，此时，在第一弹簧17的弹力作用下第一拖布16处于最高位置，当第二拖布23拖洗预设时长后，第一伸缩杆27启动，第一伸缩杆27为电动伸缩杆，第一伸缩杆27启动后，第一伸缩杆27伸缩端伸出，并带动第三滚轮28竖直向下运动，第三滚轮28带动转动板26一端向下运动，转动板26以中心位置设置的第一转轴25为圆心开始转动，转动板26远离第三滚轮28一端向上运动，转动板26向下压第一滚轮14，第一滚轮14通过第一支撑板13带动第一滑动杆12向下运动，第一滑动杆12带动第一安装板15向地面方向运动，直至第一安装板15下表面的第一拖布16与地面接触，转动板26远离第三滚轮28一端向上运动，在第二弹簧24的弹力作用下，设置在第二支撑板20上的第二滚轮21随转动杆向上运动，并带动第二滑动杆19向上运动，第二滑动杆19带动第二安装板22远离地面，第二拖布23移动至最高点，然后启动第一电机29，第一电机29转动带动第二转轴31转动，第二转轴31转动带动转盘32转动，转盘32转动带动连接柱36转动，连接柱36与转盘32下表面偏心位置固定连接，连接柱36外部设置有框体35，连接柱36转动能够带动框体35左右往复运动，框体35带动第三滑动杆34在固定板33内滑动，第三滑动杆34带动连接板37左右滑动，并通过连接板37带动收集箱38在第二拖布23下方左右滑动，由于收集箱38设置为两个，两个收集箱38分布在第二滑动杆19与第一滑动杆12前后两侧，收集箱38上端设置有刮板39，刮板39上端能与第二拖布23底面接触，收集箱38左右往复运动同时带动刮板39左右往复运动，然后刮板39能够将第二拖布23底面附着的头发碎屑等杂质刮除下来，刮除下的杂质落入收集箱38内完成收集，当第一拖布16工作预设时长后，第一伸缩杆27自动缩回，干净的第二拖布23重新拖洗地面，刮板39左右往复运动开始对第一拖布16底面的杂质进行刮除清理，使第一拖布16底面附着的杂质落入收集箱38内，通过设置第一拖地装置，在扫地机器人行驶过程中，第一拖布16与第二拖布23能够交替拖洗地面，完成对地面的拖地工作，同时，在刮板39的作用下，第一拖布16与第二拖布23底面附着的杂质能够被刮板39刮除掉落至收集箱38内，从而完成对第一拖布16与第二拖布23底面的交替清理，使得第一拖布16与第二拖布23底面保持清洁，不需要人工清洗第一拖布16与第二拖布23，减小了劳动强度，第一拖地装置在拖洗地面过程中不会将杂质重新落在地面上，提高了第一拖地装置对地面的拖洗效果。

实施例8

在实施例5或7的基础上，如图4、图8所示，还包括第二拖地装置，所述第二拖地装置包括：

第二凹槽40，所述第二凹槽40设置在所述机体1下表面；

第二电机41，所述第二电机41设置在所述第二凹槽40内，所述第二电机41侧壁与所述第二凹槽40内侧壁固定连接，所述第二电机41输出端设置螺杆42，所述螺杆42远离所述第二电机41一端与所述第二凹槽40内侧壁转动连接；

移动块43，所述移动块43设置在所述螺杆42上，所述移动块43通过螺纹孔与所述螺杆42螺纹连接，所述移动块43内设置导向孔，所述导向孔平行于所述螺纹孔，所述导向孔内滑动设置有导向杆44，所述导向杆44两端分别延伸至所述导向孔外部并与所述第二凹槽40两侧内壁固定连接；

第二伸缩杆45，所述第二伸缩杆45设置在所述移动块43下端，所述第二伸缩杆45远离所述移动块43一端设置第三安装板46，所述第三安装板46下表面设置第三拖布47，当所述第二伸缩杆45伸出时，所述第三拖布47可与地面接触。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：当使用扫地机器人清扫完毕后，需要对清扫后的地面进行拖地，此时启动第二伸缩杆45，第二伸缩杆45为电动伸缩杆，第二伸缩杆45伸出带动第三安装板46向下运动，直至设置在第三安装板46下表面的第三拖布47与地面接触，同时启动设置在第二凹槽40内的第二电机41，第二电机41为正反转电机，第二电机41转动能够带动移动块43沿导向杆44前后往复运动，初始时，第二电机41正转，当移动块43移动至第一预设位置时，设置在第二电机41上的电机控制器控制第二电机41反转，当移动块43移动至第二预设位置时，电机控制器再次控制第二电机41正转，如此循环，移动块43运动带动第二伸缩杆45前后往复运动，第二伸缩杆45带动第三安装板46及第三拖布47前后往复运动，机体1行驶，喷水装置对地面进行喷水，然后使用第三拖布47进行拖地，相比传统固定拖布的拖地方式，第三拖布47前后运动，与机体1行驶方向垂直，不仅能够达到沿机体1行驶方向拖地的目的，而且还可以垂直于机体1行驶方向拖地，从而能够拖到垂直于机体1行驶方向缝隙内的水渍，更加有效的清除地面的顽固污渍，第一拖地装置和第二拖地装置可以同时开启，能够快速将地面清洗干净，面对不易清洗的位置不用多次重复拖洗，大大提高了拖地效率以及拖地后的地面的清洁程度。

实施例9

在实施例8的基础上，还包括：

获取面积装置，所述获取面积装置设置在所述机体1下表面，所述获取面积装置用于检测并获取所述机体1下方清扫区域内的实际脏污面积；

流速传感器，所述流速传感器设置在所述出水管91内壁，所述流速传感器用于检测所述出水管91内的水流速度；

转速调节器，所述转速调节器设置在所述第二凹槽40内，用于调节所述第二电机41的实际转速；

控制器，所述控制器分别与所述水量调节器、所述获取面积装置、所述流速传感器、所述转速调节器电性连接；

所述控制器基于所述水量调节器、所述获取面积装置、所述流速传感器控制所述转速调节器工作，包括以下步骤：

步骤1：根据所述获取面积装置的检测值，所述控制器控制所述水量调节器开启，从所述储液箱9内流出目标水量后，所述控制器控制所述水量调节器关闭，基于所述获取面积装置的检测值及所述流速传感器的检测值，所述目标水量可通过公式(1)计算得出：

其中，V₁为所述控制器控制所述水量调节器开启后，从所述储液箱9内流出的目标水量，V₂为从所述储液箱9内流出的预设水量，S₂为所述机体1下方清扫区域内的预设脏污面积，S₁为所述获取面积装置检测并获取的所述机体1下方清扫区域内的实际脏污面积，δ₁为从所述储液箱9内流出的水量的预设损失率，μ₁为所述出水管91内壁对水的摩擦阻力系数，L₁为所述出水管91的管长，D₁为所述出水管91的管道内径，v₁为所述流速传感器检测的所述出水管91内的水流速度，g为重力加速度，g取9.8m/s²，π为圆周率，π取3.14；

步骤2：根据公式(1)的计算结果，通过公式(2)计算所述第二电机41的目标转速：

其中，n₁为所述第二电机41的目标转速，V₃为所述第三拖布47的预设吸水量，n₂为所述第二电机41的预设转速，η为所述第二电机41的工作效率；

步骤3：基于公式(2)的计算结果，所述控制器控制所述转速调节器将所述第二电机41的实际转速调节至所述第二电机41的目标转速。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：使用第二拖地装置拖地时，先通过设置在机体1下表面的获取面积装置检测并获取机体1下方清扫区域内的实际脏污面积，获取面积装置设置在第二拖地装置左侧，当机体1行驶时，获取面积装置先开始工作，从而获取第二拖地装置拖地时要经过区域内的脏污面积，然后控制器控制水量调节器开启，储液箱9内的水开始从储液箱9流入出水管91，再从出水管91的喷嘴喷向需要拖洗的地面，流速传感器能够检测出水管91内的水流速度，接着根据获取面积装置获取的脏污面积的大小以及流速传感器检测的水流速度，通过公式(1)可以计算从储液箱9流出的目标水量，流出的目标水量可以通过设置在储液箱9内的液位传感器检测，当储液箱9流出目标水量后，控制器能够控制水量调节器关闭，储液箱9内的水停止从出水管91流出，在公式(1)计算过程中，综合考虑出水管91内残留粘附的水量以及从储液箱9内流出的水量的预设损失率，使得目标水量的计算结果更加准确，预设损失率包括喷嘴向地面喷水过程中水向四面溅出的水量损失率以及地面对水的吸收率，预设损失率取值范围为0.15-0.3，出水管91内壁对水的摩擦阻力系数取值范围为0.21-0.28，然后根据公式(1)的计算结果，通过公式(2)能够计算第二电机41的目标转速，其中，第二电机41的预设转速为第二电机41本身的额定转速，计算过程中，结合第二电机41的工作效率，可以使第二电机41的目标转速计算更加可靠，第二电机41工作效率取值范围为0.85-0.9，最后控制器控制转速调节器将第二电机41的实际转速调节至第二电机41的目标转速，通过上述计算，使得第二电机41的实际转速随从储液箱9内流出的目标水量以及获取面积装置获取的脏污面积的大小而自动调整，当脏污面积大时，从储物箱内流出的目标水量增大，第二电机41的实际转速也加快，加大水量可以将大面积的脏污全部清洗掉，然后再利用快速往复运动的第三拖布47完成对脏污处的拖洗，加大清洗力度，使扫地机器人能够一次性将脏污清洗干净，不需要二次返工，当脏污面积小时，目标水量自动减小，第三拖布47的移动速度也得到减慢，达到了节约资源的目的，使得扫地机器人更加智能化与自动化。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，包括：

机体(1)；

第一凹槽(2)，所述第一凹槽(2)设置在所述机体(1)下表面；

灭菌灯(3)，所述灭菌灯(3)设置在所述第一凹槽(2)内部。

2.根据权利要求1所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，所述灭菌灯(3)设置有若干个，若干所述灭菌灯(3)等间隔分布在所述第一凹槽(2)内部，所述灭菌灯(3)两端分别与所述第一凹槽(2)两侧内壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，所述第一凹槽(2)下端设置有遮尘罩(4)，所述遮尘罩(4)与所述机体(1)下表面可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，所述遮尘罩(4)采用透明材质制成。

5.根据权利要求1所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，还包括：

万向轮(5)，所述万向轮(5)设置在所述机体(1)下表面；

两个边刷(6)，两个所述边刷(6)设置在所述机体(1)下表面，两个所述边刷(6)关于所述万向轮(5)中心对称，所述边刷(6)远离所述机体(1)下表面一端设置第一刷毛，所述第一刷毛下端与地面接触；

两个驱动轮(7)，两个所述驱动轮(7)设置在所述机体(1)下表面。

6.根据权利要求1所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，还包括喷水装置，所述喷水装置包括：

第一空腔(8)，所述第一空腔(8)设置在所述机体(1)内部；

储液箱(9)，所述储液箱(9)设置在所述第一空腔(8)内，所述储液箱(9)底部设置出水管(91)，所述出水管(91)与所述储液箱(9)内部连通，所述出水管(91)远离所述储液箱(9)一端贯穿所述机体(1)下壁延伸至所述机体(1)下表面并设置喷嘴，所述出水管(91)内设置水量调节器。

7.根据权利要求6所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，所述储液箱(9)采用透明材质制成。

8.根据权利要求6所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，还包括第一拖地装置，所述第一拖地装置包括：

第二空腔(10)，所述第二空腔(10)设置在所述机体(1)内部；

第一通孔(11)，所述第一通孔(11)竖直设置在所述机体(1)底部，所述第一通孔(11)与所述第二空腔(10)连通；

第一滑动杆(12)，所述第一滑动杆(12)滑动设置在所述第一通孔(11)内，所述第一滑动杆(12)一端延伸至所述第二空腔(10)内部并设置第一支撑板(13)，所述第一支撑板(13)上表面设置第一滚轮(14)，所述第一滑动杆(12)远离所述第一支撑板(13)一端延伸至所述机体(1)下方并设置第一安装板(15)，所述第一安装板(15)下表面设置第一拖布(16)；

第一弹簧(17)，所述第一弹簧(17)套设在所述第一滑动杆(12)上，所述第一弹簧(17)一端与所述第一支撑板(13)下表面固定连接，所述第一弹簧(17)另一端与所述第二空腔(10)下侧内壁固定连接；

第二通孔(18)，所述第二通孔(18)竖直设置在所述机体(1)底部，所述第二通孔(18)位于所述第一通孔(11)右侧，所述第二通孔(18)与所述第二空腔(10)连通；

第二滑动杆(19)，所述第二滑动杆(19)滑动设置在所述第二通孔(18)内，所述第二滑动杆(19)一端延伸至所述第二空腔(10)内部并设置第二支撑板(20)，所述第二支撑板(20)上表面设置第二滚轮(21)，所述第二滑动杆(19)远离所述第二支撑板(20)一端延伸至所述机体(1)下方并设置第二安装板(22)，所述第二安装板(22)下表面设置第二拖布(23)；

第二弹簧(24)，所述第二弹簧(24)套设在所述第二滑动杆(19)上，所述第二弹簧(24)一端与所述第二支撑板(20)下表面固定连接，所述第二弹簧(24)另一端与所述第二空腔(10)下侧内壁固定连接，所述第二弹簧(24)弹力小于所述第一弹簧(17)弹力；

第一转轴(25)，所述第一转轴(25)设置在所述第二空腔(10)内，所述第一转轴(25)位于所述第一滑动杆(12)与所述第二滑动杆(19)之间，所述第一转轴(25)前后两端分别与所述第二空腔(10)前后侧壁转动连接，所述第一转轴(25)上设置转动板(26)，所述转动板(26)下表面分别与所述第一滚轮(14)、所述第二滚轮(21)上侧接触；

第一伸缩杆(27)，所述第一伸缩杆(27)设置在所述第二空腔(10)内，所述第一伸缩杆(27)位于所述第一滑动杆(12)上方，所述第一伸缩杆(27)固定端与所述第二空腔(10)上侧壁固定连接，所述第一伸缩杆(27)伸缩端设置第三滚轮(28)，所述第三滚轮(28)与所述转动板(26)上表面左侧接触；

第一电机(29)，所述第一电机(29)设置在所述第二空腔(10)内；

第三通孔(30)，所述第三通孔(30)竖直设置在所述机体(1)底部，所述第三通孔(30)位于所述第一电机(29)下方，所述第三通孔(30)与所述第二空腔(10)连通；

第二转轴(31)，所述第二转轴(31)滑动设置在所述第三通孔(30)内，所述第二转轴(31)一端延伸至所述第一电机(29)处并与所述第一电机(29)输出端固定连接，所述第二转轴(31)另一端延伸至所述机体(1)下方并设置转盘(32)；

固定板(33)，所述固定板(33)设置在所述机体(1)下表面，所述固定板(33)上端与所述机体(1)下表面固定连接，所述固定板(33)位于所述第二滑动杆(19)与所述第二转轴(31)之间，所述固定板(33)内滑动连接有第三滑动杆(34)，所述第三滑动杆(34)一端延伸至所述转盘(32)下方并设置框体(35)，所述框体(35)为矩形框，所述框体(35)内滑动连接有连接柱(36)，所述连接柱(36)上端与所述转盘(32)下表面偏心位置固定连接，所述第三滑动杆(34)远离所述框体(35)一端设置连接板(37)，所述连接板(37)前后对称设置有收集箱(38)，两个所述收集箱(38)之间的距离大于所述第一滑动杆(12)、所述第二滑动杆(19)的直径，所述收集箱(38)上端设置开口；

刮板(39)，所述刮板(39)设置在所述收集箱(38)上端，所述刮板(39)前后两端分别于所述收集箱(38)前后两侧壁固定连接，所述刮板(39)上表面能与所述第一拖布(16)、所述第二拖布(23)下表面接触，所述刮板(39)设置有若干个，若干所述刮板(39)等间距设置。

9.根据权利要求6所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，还包括第二拖地装置，所述第二拖地装置包括：

第二凹槽(40)，所述第二凹槽(40)设置在所述机体(1)下表面；

第二电机(41)，所述第二电机(41)设置在所述第二凹槽(40)内，所述第二电机(41)侧壁与所述第二凹槽(40)内侧壁固定连接，所述第二电机(41)输出端设置螺杆(42)，所述螺杆(42)远离所述第二电机(41)一端与所述第二凹槽(40)内侧壁转动连接；

移动块(43)，所述移动块(43)设置在所述螺杆(42)上，所述移动块(43)通过螺纹孔与所述螺杆(42)螺纹连接，所述移动块(43)内设置导向孔，所述导向孔平行于所述螺纹孔，所述导向孔内滑动设置有导向杆(44)，所述导向杆(44)两端分别延伸至所述导向孔外部并与所述第二凹槽(40)两侧内壁固定连接；

第二伸缩杆(45)，所述第二伸缩杆(45)设置在所述移动块(43)下端，所述第二伸缩杆(45)远离所述移动块(43)一端设置第三安装板(46)，所述第三安装板(46)下表面设置第三拖布(47)，当所述第二伸缩杆(45)伸出时，所述第三拖布(47)可与地面接触。

10.根据权利要求9所述的一种具有杀菌功能的扫地机器人，其特征在于，还包括：

获取面积装置，所述获取面积装置设置在所述机体(1)下表面，所述获取面积装置用于检测并获取所述机体(1)下方清扫区域内的实际脏污面积；

流速传感器，所述流速传感器设置在所述出水管(91)内壁，所述流速传感器用于检测所述出水管(91)内的水流速度；

转速调节器，所述转速调节器设置在所述第二凹槽(40)内，用于调节所述第二电机(41)的实际转速；

控制器，所述控制器分别与所述水量调节器、所述获取面积装置、所述流速传感器、所述转速调节器电性连接；

所述控制器基于所述水量调节器、所述获取面积装置、所述流速传感器控制所述转速调节器工作，包括以下步骤：

步骤1：根据所述获取面积装置的检测值，所述控制器控制所述水量调节器开启，从所述储液箱(9)内流出目标水量后，所述控制器控制所述水量调节器关闭，基于所述获取面积装置的检测值及所述流速传感器的检测值，所述目标水量可通过公式(1)计算得出：

其中，V₁为所述控制器控制所述水量调节器开启后，从所述储液箱(9)内流出的目标水量，V₂为从所述储液箱(9)内流出的预设水量，S₂为所述机体(1)下方清扫区域内的预设脏污面积，S₁为所述获取面积装置检测并获取的所述机体(1)下方清扫区域内的实际脏污面积，δ₁为从所述储液箱(9)内流出的水量的预设损失率，μ₁为所述出水管(91)内壁对水的摩擦阻力系数，L₁为所述出水管(91)的管长，D₁为所述出水管(91)的管道内径，v₁为所述流速传感器检测的所述出水管(91)内的水流速度，g为重力加速度，g取9.8m/s²，π为圆周率，π取3.14；

步骤2：根据公式(1)的计算结果，通过公式(2)计算所述第二电机(41)的目标转速：

其中，n₁为所述第二电机(41)的目标转速，V₃为所述第三拖布(47)的预设吸水量，n₂为所述第二电机(41)的预设转速，η为所述第二电机(41)的工作效率；

步骤3：基于公式(2)的计算结果，所述控制器控制所述转速调节器将所述第二电机(41)的实际转速调节至所述第二电机(41)的目标转速。

Images