CN112955778B - 校正方法、装置、存储介质及多通道激光雷达 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种多通道激光雷达的校正方法、装置、存储介质及站点，属于激光雷达领域。本申请实施例根据相邻的两个视场之间的重叠区域分别在两个视场中的回波强度，定量的测量相邻的两个视场之间的误差，然后根据多个视场中的基准视场以及相邻的两个视场之间的误差确定待校正视场的校正系数，基于校正系数对待校正视场进行校正，实现多个通道的一致性，这样激光雷达使用多通道探测物体时能准确的反映其轮廓。

Description

校正方法、装置、存储介质及多通道激光雷达
技术领域
本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种多通道激光雷达的校正方法、装置、存储介质及多通道激光雷达。
背景技术
激光雷达可以建立周围的3D图像，激光雷达利用微机械系统(micro-electro-mechanical system，MEMS)微振镜作为光束扫描结构是激光雷达的一种方式，为了实现更大的探测面积，一般使用多个视场拼接的方法扩大区域，多个视场对应多个通道，每个视场对应一个通道，每个通道由一组激光发射器、激光接收器、硬件电路和光学元件组成，通道之间是独立的单元，各个通道之间存在差异性，这种差异会造成激光雷达对同一物体进行扫描，探测得到的回波激光中的信息不一致，给识别物体轮廓造成困难。
发明内容
本申请实施例提供了的多通道激光雷达的校正方法、装置、存储介质及多通道激光雷达，可以解决不同通道的差异造成识别物体不准确的问题。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种多通道激光雷达的校正方法，所述方法包括：
确定N个视场中各个照射点的回波强度，其中，N个视场包括1个基准视场和N-1个待校正视场，N个视场分别为视场1、视场2、…、视场N，所述N个视场中任意相邻的两个视场形成N-1个重叠区域，N-1个重叠区域分别为S12、S23、S34、…、S(N-1)N，S(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域，N为大于或等于2的整数；
计算差异系数K12、K23、…、K(N-1)N，其中，K(N-1)N是根据S(N-1)N在视场N中的回波强度和S(N-1)N在视场N-1中的回波强度之间的误差得到的；
计算待校正视场j的校正系数Pj；其中，i≠j，j＝1、2、…、N，1≤i≤N，i为所述基准视场的编号；在j＞i时，Ki(i-1)、K(i-1)(i-2)、...、K(j-1)j有关；在j＜i时，Pj与Kj(j-1)、K(j-1)(j-2)、...、K(i-1)i有关；
根据校正系数Pj对待校正视场j进行校正。
第二方面，本申请实施例提供了一种多通道激光雷达的校正装置，所述校正装置包括：
确定单元，用于确定N个视场中各个照射点的回波强度，其中，N个视场包括1个基准视场和N-1个待校正视场，N个视场分别为视场1、视场2、…、视场N，所述N个视场中任意相邻的两个视场形成N-1个重叠区域，N-1个重叠区域分别为S12、S23、S34、…、S(N-1)N，S(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域，N为大于或等于2的整数；
计算单元，用于计算差异系数K12、K23、…、K(N-1)N，其中，K(N-1)N是根据S(N-1)N在视场N中的回波强度和S(N-1)N在视场N-1中的回波强度之间的误差得到的；
计算单元，还用于计算待校正视场j的校正系数Pj；其中，i≠j，j＝1、2、…、N，1≤i≤N，i为所述基准视场的编号；在j＞i时，Ki(i-1)、K(i-1)(i-2)、...、K(j-1)j有关；在j＜i时，Pj与Kj(j-1)、K(j-1)(j-2)、...、K(i-1)i有关；
校正单元，用于根据校正系数Pj对待校正视场j进行校正
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种多通道激光雷达的校正装置，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种多通道激光雷达，包括上述的多通道激光雷达的校正装置。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
确定多个视场中各个视场之间的相对位置关系，根据相邻的两个视场之间的重叠区域分别在两个视场中的回波强度，定量的测量相邻的两个视场之间的回波强度的差异，然后根据多个视场中的基准视场以及相邻的两个视场之间的差异确定待校正视场的校正系数，基于校正系数对待校正视场的回波强度进行校正，以实现对探测到的物体的反射率进行校正，这样解决相关技术中激光雷达的多个通道之间的硬件差异导致对同一物体探测到的反射率不同，从而无法准确识别物体的问题，本申请实施例通过对多个通道进行校正实现多个通道的一致性，这样激光雷达使用多通道探测物体时能准确的反映其轮廓，降低物体识别难度，提高探测准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的多通道激光雷达的扫描示意图；
图2是本申请实施例提供的多通道激光雷达的校正方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的多通道激光雷达的视场分布示意图；
图4是本申请实施例提供的多通道激光雷达的视场分布示意图；
图5是本申请提供的一种多通道激光雷达的校正装置的结构示意图；
图6是本申请提供的一种多通道激光雷达的校正装置的另一结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
图1示出了可以应用于本申请实施例提供的多通道激光雷达的扫描原理示意图，激光雷达采用6个视场拼接后形成激光雷达的整体视场，对物体进行探测，6个视场分别为视场1、视场2、视场3、视场4、视场5和视场6，激光雷达内设置有MEMS微振镜作为扫描装置，一个通道通过MEMS微振镜进行扫描对应形成一个视场，激光雷达控制MEMS微振镜的偏转角度来控制每个视场的扫描角度，6个通道通过MEMS微振镜扫描分别对应形成6个视场，每个通道包括激光发射器、激光接收器、硬件电路和光路器件等，激光发射器、激光接收器的制造差异导致发射功率和接收效率有差异，光路器件的制造差异导致光学效率有差异，通道内的多个器件差异叠加导致通道之间的不一致性。激光雷达探测通过回波强度确定物体反射率，激光雷达对同一物体进行扫描，不同通道的回波强度由于通道不一致性存在较大差异，导致同一物体(相同反射率)在不同视场中测得的反射率不同，给识别物体轮廓造成困难。
下面将结合附图2-附图4，对本申请实施例提供的多通道激光雷达的校正方法进行详细介绍。
请参见图2，为本申请实施例提供了一种多通道激光雷达的校正方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：
S201、确定N个视场中各个照射点的回波强度。
一般的，N个视场各自对应激光雷达的一个通道，N≥2且为整数，即激光雷达设置有N个通道。视场是激光雷达向外发射多个出射激光并接收回波激光所能够覆盖的区域，出射激光遇到视场中的物体后被物体反射后返回回波激光，即一个出射激光射向视场中特定位置的照射点，若该照射点处有物体，被物体反射后返回回波激光。回波强度可以确定物体的反射率，对于视场中同一位置的照射点，不同通道接收回波激光的回波强度在理想状态下是相同。每个视场对应一个水平方向上的扫描角度，N个视场的扫描角度可以相同，也可以不相同，本申请实施例不作限制。
其中，N个视场由1个基准视场和N-1个待校正视场组成，基准视场可以是N个视场中的任意一个视场，基准视场可以预先设置的，可以是在执行校正之前随机选择的，本申请实施例不作限制。例如：基准视场可以是N个视场中的首个视场，也可以是N个视场中的最后一个视场，或N个视场中的位于中间位置的一个视场。N-1个待校正视场与基准视场为基准对照射点进行校正，使位于N个视场中的任意个视场内的相同物体进行探测时得到的回波强度相同。
在一种可能的实施方式中，基准视场满足以下条件：
N为奇数时，基准视场的编号i＝(N+1)2；N为偶数时，基准视场的编号为i＝N/2或N/2+1。
举例来说：N＝6时，6个视场从左往右依次为：视场1、视场2、视场3、视场4、视场5和视场6，那么基准视场为视场3或视场4。
又举例来说：N＝7时，7个视场从左往右依次为：视场1、视场2、视场3、视场4、视场5、视场6和视场7，那么基准视场为视场4。
其中，N个视场分别为视场1、视场2、…、视场N，N个视场中任意相邻的两个视场形成N-1个重叠区域，即视场1和视场2相邻，视场1和视场2存在重叠区域；视场2和视场3相邻，视场2和视场3存在重叠区域；视场3和视场4相邻，视场3和视场4存在重叠区域、…、视场N-1和视场N相邻，视场N-1和视场N存在重叠区域。N-1个重叠区域表示为S12、S23、S34、…、S(N-1)N，S(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域。应理解，本申请实施例中视场的编号和重叠区域的编号仅仅为了区分不同的视场和重叠区域，并非对本申请实施例进行限定，本申请实施例也可以采用其他方式对视场和重叠区域进行编号，例如：视场采用视场0、视场1、…、视场N-1的方式进行编号，相应的，重叠区域采用S01、S12、S23、S34、…、S(N-2)(N-1)。
举例来说，参见图3所示，N＝6，激光雷达使用6个通道进行扫描得到包括6个视场的扫描图像，6个视场分别为视场1、视场2、视场3、视场4、视场5和视场6，视场1和视场2之间存在重叠区域S12，视场2和视场3之间存在重叠区域S23，视场3和视场4之间存在重叠区域S34，视场4和视场5之间存在重叠区域S45，视场5和视场6之间存在重叠区域S56。
在一个或多个可能的实施例方式中，确定相邻的两个视场之间的重叠区域的方法包括：
根据相邻的两个视场的扫描角度确定两个视场的水平重合度，以及垂直偏移量；根据水平重合度和垂直偏移量确定两个视场之间的重叠区域。
其中，激光雷达在水平方向和垂直方向上进行扫描，激光雷达在水平方向上执行快轴扫描，在垂直方向上执行慢轴扫描。扫描角度决定视场在水平方向和垂直方向上的扫描范围，激光雷达可以根据两个视场之间的扫描角度确定两个视场之间的水平重合度和垂直偏移量，垂直偏移量表示激光雷达相邻两个视场在垂直方向上的错位量，错位量可以是负值，也可以是正值。
举例来说，参见图4所示，激光雷达设置有6个视场：视场1～视场6，每个视场的照射点在水平方向从左至右、再从右回到左进行行扫描，每一行扫描完成后向上一定距离进行下一行扫描，每个视场有38个行扫描，即每个视场边界处的照射点从下到上进行编号为：1号～38号。以视场1和视场2进行举例，视场1和视场2之间的水平重合度为4列，即视场1的最右侧2列和视场2的最左侧2列重合；视场1和视场2的垂直偏移量为2行，视场1的3号～38号照射点和视场2的1号～36号照射点重合，激光雷达可以根据上述的水平重合度和垂直偏移量确定重叠区域。
应理解，在实际工程中，多个通道和MEMS微振镜在组装后进行光调时，通过调整每个通道和MEMS微振镜之间的角度，可以保证相邻的两个视场边缘是重合的；进一步的，相邻的两个视场边缘至少有一列是重合的。
S202、计算差异系数K12、K23、…、K(N-1)N。
其中，差异系数表示相邻的两个视场(即两个通道)探测相同反射率的物体时产生的测量差异，差异系数可以使用比例值、差值或其他类型的数值来表示。K(N-1)N表示第N-1个视场和第N个视场之间的差异系数，差异系数K(N-1)N表示重叠区域S(N-1)N在视场N-1中的回波强度，以及重叠区域在视场N中的回波强度之间的差异得到的。
举例来说：参见图3所示，以计算视场2和视场3之间的差异系数为例进行说明，获取到重叠区域S23在视场2中的回波强度为P1，获取到重叠区域S23在视场3中的回波强度为P2，视场2和视场3之间的差异系数K23＝P1/P2，或K23＝P1-P2，或K23＝P2/P1，或K23＝P2-P1。
在一种可能的实施方式中，计算差异系数的方法包括：第一视场和第二视场为相邻的两个视场，且第一视场和第二视场之间存在重叠区域，在重叠区域中确定指定照射点，指定照射点的数量为一个或多个，获取指定照射点在第一视场中的第一回波强度，以及获取指定照射点在第二视场中的第二回波强度，根据第一回波强度和第二回波强度的比例值确定第一视场和第二视场之间的差异系数。
举例来说，参见图3所示，指定照射点为位于视场2和视场3之间的重叠区域中的照射点A，获取照射点A在视场2中的回波强度为P1，获取照射点A在视场3中的回波强度为P2，将回波强度P1和回波强度P2的比例值作为视场2和视场3之间的差异系数。
在另一种可能的实施方式中，计算差异系数的方法包括：第一视场和第二视场为相邻的两个视场，且第一视场和第二视场之间存在重合区域，确定重叠区域包括的所有照射点，获取所有照射点在第一视场中的平均回波强度，以及获取所有照射点在第二视场中的平均回波强度，根据两个平均回波强度的比例值确定第一视场和第二视场的差异系数。
其中，在使用比例值来表示两个视场之间的差异系数时，差异系数由重叠区域与基准区域之间的相对位置决定，第一视场和第二视场的重叠区域位于基准视场的左边时，重叠区域在第一视场中的回波强度为P1，重叠区域在第二视场中的回波强度为P2，第一视场和第二视场之间的差异系数等于P2/P1。第一视场和第二视场的重叠区域位于基准视场的右边时，重叠区域在第一视场中的回波强度为P1，重叠区域在第二视场中的回波强度为P2，第一视场和第二视场之间的差异系数等于P1/P2。
举例来说，参见图3所示，基准视场为视场3，视场1和视场2之间的重叠区域记为S12(图中未示出)，视场2和视场3之间的重叠区域记为S23，视场3和视场4之间的重叠区域记为S34，视场4和视场5之间的重叠区域记为S45，视场5和视场6之间的重叠区域记为S56。重叠区域S12和重叠区域S23位于基准视场的左边，重叠区域S34、S45和S56位于基准视场的右边。
获取到重叠区域S12在视场1中的回波强度为重叠区域在视场2中的回波强度为视场1和视场2之间的差异系数/>获取到重叠区域S23在视场2中的回波强度重叠区域S23在视场3中的回波强度/>那么视场2和视场3之间的差异系数获取到重叠区域S34在视场3中的回波强度/>重叠区域S34在视场4中的回波强度/>那么视场3和视场4之间的差异系数/>获取重叠区域S45在视场4中的回波强度/>获取重叠区域S45在视场5中的回波强度/>那么视场4和视场5之间的差异系数/>获取重叠区域S56在视场5中的回波强度/>获取重叠区域S56在视场6中的回波强度/>那么视场5和视场6之间的差异系数/>
S203、计算待校正视场j的校正系数Pj。
其中，j表示待校正视场的编号，Pj表示第j个待校正视场的校正系数，i表示基准视场的编号，基准视场是N个视场中的任意一个，即1≤i≤N，且i为整数，j≠i，j＝1、2、…、N。j＞i时，Pj与Ki(i-1)、K(i-1)(i-2)、...、K(j-1)j有关；在j＜i时，Pj与Kj(j-1)、K(j-1)(j-2)、...、K(i-1)i有关。
举例来说，N＝6，N个视场分别为视场1、视场2、视场3、视场4、视场5和视场6，视场3为基准视场，视场1和视场2位于视场3的左边，即满足j＜i；视场4、视场5和视场6位于视场3的右边，即满足j＞i。校正系数P1表示视场1的校正系数，校正系数P2表示视场2的校正系数，校正系数P4表示视场4的校正系数，校正系数P5表示视场5的校正系数，校正系数P6表示视场6的校正系数。假设视场1和视场2之间的差异系数为K12，视场2和视场3之间的差异系数为K23，视场3和视场4之间的差异系数为K34，视场4和视场5之间的差异系数为K45，视场5和视场6之间的差异系数为K56。那么校正系数P1与差异系数K12和K23有关，例如：校正系数P1＝K12×K23。校正系数P2与差异系数K23有关，例如：校正系数P2＝K23。校正系数P4与差异系数K34有关，例如：校正系数P4＝K34。校正系数P5和差异系数K34和K45有关，例如：校正系数＝K34×K45。校正系数P6和与差异系数K34、K45和K56有关，例如：校正系数＝K34×K45×K56。
S204、根据校正系数Pj对待校正视场j进行校正。
其中，各个待校正视场将校正系数相乘后得到校正后的视场。例如：待校正视场1由38次行扫描的照射点组成，根据S203得到待校正视场1的校正系数为P1，将待校正视场1中所有照射点的回波强度乘以校正系数P1后得到校正后的视场1中所有照射点的回波强度。
实施本申请实施例，确定多个视场中各个视场之间的相对位置关系，根据相邻的两个视场之间的重叠区域分别在两个视场中的回波强度，定量的测量相邻的两个视场之间的回波强度的误差，然后根据多个视场中的基准视场以及相邻的两个视场之间的误差确定待校正视场的校正系数，基于校正系数对待校正视场的回波强度进行校正，以实现对探测到的物体的反射率的校正，这样解决相关技术中激光雷达的多个通道之间的硬件差异导致对同一物体探测到的反射率不同，从而无法准确识别物体的问题，本申请实施例通过对多个通道进行校正实现多个通道的一致性，这样激光雷达使用多通道探测物体时能准确的反映其轮廓，降低物体识别难度，提高探测准确性。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图5，其示出了本申请一个示例性实施例提供的多通道雷达的校正装置的结构示意图，以下简称校正装置5。该校正装置5可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为激光雷达的全部或一部分。校正装置5包括：确定单元501、计算单元502和校正单元503。
可选的，在N为奇数时，i＝(N+1)/2；或
在N为偶数时，i＝N/2或N/2+1。
可选的，所述K(N-1)N表示S(N-1)N在所述视场N中的回波强度和所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度之间的比例值。
可选的，所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度表示所述S(N-1)N中所有照射点在所述视场N-1中的平均回波强度，所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度表示所述S(N-1)N中所有照射点在所述视场N中的平均回波强度。
可选的，所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度表示指定照射点在所述视场N中的回波强度，所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度表示所述指定照射点在所述视场N-1中的回波强度，所述指定照射点位于所述视场N-1的最后一列；或所述指定照射点位于所述视场N的第一列。
可选的，确定单元501还用于：
根据相邻的两个视场的扫描角度确定所述两个视场之间的水平重合度和垂直偏移量；
根据所述水平重合度和所述垂直偏移量确定所述两个视场之间的重叠区域。
可选的，所述N个视场的扫描角度相同。
需要说明的是，上述实施例提供的装置5在执行多通道激光雷达的校正方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的多通道激光雷达的校正装置与多通道激光雷达的校正方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图2-图4所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图2-图4所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上各个实施例所述的多通道雷达的校正方法。
请参见图6，为本申请实施例提供了一种多通道激光雷达的校正装置的结构示意图，以下校正装置6。如图6所示，所述校正装置6可以包括：至少一个处理器601、存储器602和至少一个通信总线603。
其中，通信总线603用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，处理器601可以包括一个或者多个处理核心。处理器601利用各种接口和线路连接整个校正装置6内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器602内的数据，执行校正装置6的各种功能和处理数据。可选的，处理器601可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器601中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器602可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器602包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器602可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器602可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器602可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器601的存储装置。
在图6所示的校正装置6中，处理器601可以用于调用存储器602中存储的触摸操作响应应用程序，并具体执行以下步骤：
确定N个视场中各个照射点的回波强度；其中，所述N个视场包括1个基准视场和N-1个待校正视场，所述N个视场分别为视场1、视场2、…、视场N，所述N个视场中任意相邻的两个视场形成N-1个重叠区域，N-1个重叠区域分别为S12、S23、S34、…、S(N-1)N，S(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域，N≥2且N为整数；
计算差异系数K12、K23、…、K(N-1)N；其中，K(N-1)N是根据所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度和所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度之间的差异得到的；
计算待校正视场j的校正系数Pj；其中，j＝1、2、…、N，i≠j，1≤i≤N，i为所述基准视场的编号；在j＞i时，Pj与Ki(i-1)、K(i-1)(i-2)、...、K(j-1)j有关；在j＜i时，Pj与Kj(j-1)、K(j-1)(j-2)、...、K(i-1)i有关；
根据所述校正系数Pj对所述待校正视场j进行校正。
在一个或多个实施例中，在N为奇数时，i＝(N+1)/2；或
在N为偶数时，i＝N/2或N/2+1。
在一个或多个实施例中，所述K(N-1)N表示S(N-1)N在所述视场N中的回波强度和所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度之间的比例值。
在一个或多个实施例中，所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度表示所述S(N-1)N中所有照射点在所述视场N-1中的平均回波强度，所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度表示所述S(N-1)N中所有照射点在所述视场N中的平均回波强度。
在一个或多个实施例中，所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度表示指定照射点在所述视场N中的回波强度，所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度表示所述指定照射点在所述视场N-1中的回波强度，所述指定照射点位于所述视场N-1的最后一列；或所述指定照射点位于所述视场N的第一列。
在一个或多个实施例中，处理器601还用于执行：
根据相邻的两个视场的扫描角度确定所述两个视场之间的水平重合度和垂直偏移量；
根据所述水平重合度和所述垂直偏移量确定所述两个视场之间的重叠区域。
在一个或多个实施例中，所述N个视场的扫描角度相同。
其中，图6的实施例和图2的方法实施例基于相同的构思，其带来的技术效果也相同，图6的具体实现过程可参照图2的描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (11)

1.一种多通道激光雷达的校正方法，其特征在于，所述方法包括：
确定N个视场中各个照射点的回波强度；其中，所述N个视场包括1个基准视场和N-1个待校正视场，所述N个视场分别为视场1、视场2、…、视场N，所述N个视场中任意相邻的两个视场形成N-1个重叠区域，N-1个重叠区域分别为S12、S23、S34、…、S(N-1)N，S(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域，N≥2且N为整数；
计算差异系数K12、K23、…、K(N-1)N；其中，K(N-1)N是根据所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度和所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度之间的差异得到的；
计算待校正视场j的校正系数Pj；其中，j＝1、2、…、N，i≠j，1≤i≤N，i为所述基准视场的编号；在j＞i时，Pj与Ki(i-1)、K(i-1)(i-2)、...、K(j-1)j有关；在j＜i时，Pj与Kj(j-1)、K(j-1)(j-2)、...、K(i-1)i有关；
根据所述校正系数Pj对所述待校正视场j进行校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在N为奇数时，i＝(N+1)/2；或
在N为偶数时，i＝N/2或N/2+1。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述K(N-1)N表示S(N-1)N在所述视场N中的回波强度和所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度之间的比例值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度表示所述S(N-1)N中所有照射点在所述视场N-1中的平均回波强度，所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度表示所述S(N-1)N中所有照射点在所述视场N中的平均回波强度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S(N-1)N在所述视场N中的回波强度表示指定照射点在所述视场N中的回波强度，所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度表示所述指定照射点在所述视场N-1中的回波强度，所述指定照射点位于所述视场N-1的最后一列；或所述指定照射点位于所述视场N的第一列。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据相邻的两个视场的扫描角度确定所述两个视场之间的水平重合度和垂直偏移量；
根据所述水平重合度和所述垂直偏移量确定所述两个视场之间的重叠区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述N个视场的扫描角度相同。
8.一种多通道激光雷达的校正装置，其特征在于，所述装置包括：
确定单元，用于确定N个视场中各个照射点的回波强度；其中，所述N个视场包括1个基准视场和N-1个待校正视场，所述N个视场分别为视场1、视场2、…视场N，所述N个视场中任意两个相邻的视场形成N-1个重叠区域，N-1个重叠区域分别为S12、S23、S34、…、S(N-1)N，S(N-1)N表示视场N-1和视场N之间的重叠区域，N≥2且N为整数；
计算单元，用于计算差异系数K12、K23、…、K(N-1)N；其中，K(N-1)N是根据S(N-1)N在所述视场N中的回波强度和所述S(N-1)N在所述视场N-1中的回波强度之间的误差得到的；
所述计算单元，还用于计算待校正视场j的校正系数Pj；其中，i≠j，1≤i≤N，j＝1、2、…、N，i为基准视场的编号；j＞i时，校正系数Pj与Ki(i-1)、K(i-1)(i-2)、...、K(j-1)j有关；或j＜i时，校正系数Pj与Kj(j-1)、K(j-1)(j-2)、...、K(i-1)(i)有关；
校正单元，用于根据校正系数Pj对待校正视场j中各个照射点的回波强度进行校正。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。
10.一种多通道激光雷达的校正装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。
11.一种多通道激光雷达，其特征在于，包括如权利要求8或10所述的校正装置。
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