CN112953319A

CN112953319A - 一种电机驱动方法与角磨机

Info

Publication number: CN112953319A
Application number: CN202110325035.2A
Authority: CN
Inventors: 刘乐书; 周述宇; 陈艳华
Original assignee: Shenzhen H&T Intelligent Control Co Ltd
Current assignee: Shenzhen H&T Intelligent Control Co Ltd
Priority date: 2021-03-26
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2021-06-11
Anticipated expiration: 2041-03-26
Also published as: CN112953319B

Abstract

本发明实施例公开了一种电机驱动方法与角磨机，该方法包括获取电机的驱动电流吗，若驱动电流小于预设电流，则获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于霍尔信号输出驱动电机换相的信号，若电机运行时连续产生有效反电动势的次数大于预设次数，则基于反电动势输出驱动所述电机换相的信号，其中，驱动所述电机换相的信号用于驱动所述电机进行换相。通过上述方式，能够使电机的驱动过程较为稳定。

Description

一种电机驱动方法与角磨机

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别是涉及一种电机驱动方法与角磨机。

背景技术

现有的230VAC的角磨机通常使用霍尔传感器作为驱动电机的传感器，当角磨机启动时，读取霍尔传感器的霍尔信号，读取霍尔信号以驱动电机，并在霍尔信号变化时，驱动电机进行换相。

然而，角磨机的驱动电流较大，可能会对霍尔传感器造成影响，会导致霍尔传感器信号丢失的情况出现，从而使角磨机的电机的运行出现异常。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种电机驱动方法与角磨机，能够使电机的驱动过程较为稳定。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供一种电机驱动方法，包括：

获取电机的驱动电流；

若所述驱动电流小于预设电流，则获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于所述霍尔信号输出驱动所述电机换相的信号；

若所述电机运行时连续产生有效反电动势的次数大于预设次数，则基于所述反电动势输出驱动所述电机换相的信号；

其中，所述驱动所述电机换相的信号用于驱动所述电机进行换相。

在一种可选的方式中，所述获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于所述霍尔信号输出驱动所述电机换相的信号，包括：

获取与所述霍尔传感器连接的IO端口的电平信号；

若所述电平信号发生跳变，则输出驱动所述电机换相的信号。

在一种可选的方式中，所述基于所述反电动势输出驱动所述电机换相的信号之前，包括：

在所述基于所述霍尔信号输出驱动所述电机换相的信号之后，延时第一预设时长；

在所述第一预设时长结束的时刻，采用择多滤波算法对所述电机的反电动势进行处理；

判断所述电机的反电动势通过所述择多滤波算法的处理后，是否获取到有效反电动势；

若是，则返回执行获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于所述霍尔信号输出驱动电机换相的信号这一步骤，直至连续获取到所述有效反电动势次的次数大于所述预设次数。

在一种可选的方式中，所述基于所述反电动势输出驱动所述电机换相的信号，包括：

延时第二预设时长；

在所述第二预设时长结束的时刻，采用择多滤波算法对所述电机的反电动势进行处理；

若是，则延时第三预设时长，并在第三预设时长结束的时刻输出所述驱动所述电机换相的信号。

在一种可选的方式中，所述方法还包括：

获取所述电机进行换相的时长；

若所述电机进行换相的时长大于第四预设时长，则确定所述电机发生堵转，并停止驱动所述电机换相。

在一种可选的方式中，在所述驱动所述电机进行换相之前，所述方法还包括：

获取所述电机的期望运行速度与实际运行速度；

基于所述期望运行速度与所述实际运行速度通过PI算法进行计算，获取所述电机驱动的占空比；

基于所述占空比获取所述电机的驱动电压，其中，所述驱动电压用于控制所述电机的运行速度。

第二方面，本发明提供一种电机驱动装置，包括：

电流获取单元，用于获取电机的驱动电流；

第一换相信号输出单元，用于若所述驱动电流小于预设电流，则获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于所述霍尔信号输出驱动所述电机换相的信号；

第二换相信号输出单元，用于若所述电机运行时连续产生有效反电动势的次数大于预设次数，则基于所述反电动势输出驱动所述电机换相的信号；

在一种可选的方式中，所述第一换相信号输出单元具体用于：

获取与所述霍尔传感器连接的IO端口的电平信号；

第三方面，本发明提供一种角磨机，包括：

电机、霍尔传感器与控制处理单元；

所述控制处理单元用于基于所述霍尔传感器的霍尔信号或所述电机的反电动势，输出驱动信号以驱动所述电机，所述控制处理单元包括：

至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

第四方面，本发明提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被角磨机执行时，使所述角磨机执行如上所述的方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的方法。

本发明实施例的有益效果是：本发明提供的电机驱动方法包括获取电机的驱动电流，若驱动电流小于预设电流，则获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于霍尔信号输出驱动所述电机换相的信号，若电机运行时连续产生有效反电动势的次数大于预设次数，则基于反电动势输出驱动电机换相的信号，其中，驱动电机换相的信号用于驱动电机进行换相，也就是说，在电机启动时，电流较小，即电流不会影响到霍尔传感器，可正常使用霍尔传感器的霍尔信号输出驱动电机换相的信号，以驱动电机进行换相，则此时电机的驱动过程较为稳定，同时，当电机的反电动势较大时，那么一方面通过使连续获取反电动势的次数大于预设次数，以确保反电动势的有效性，另一方面，电机的电流也较大，会对霍尔传感器造成影响，则此时切换为根据更为稳定的反电动势输出驱动电机换相的信号，以驱动电机进行换相，因此，仍能够继续保持电机的驱动过程的稳定，综上可知，在电机的整个运行过程，均能够使电机的驱动过程保持较为稳定。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的角磨机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的过零检测电路的电路结构示意图；

图3为本发明实施例提供的过零检测电路的输入输出信号的示意图；

图4为本发明实施例提供的霍尔获取电路的电路结构示意图；

图5为本发明实施例提供的电机驱动方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的电机换相的步骤的流程图；

图7为本发明实施例提供的电机驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明实施例提供的角磨机的结构示意图。如图1所示，该角磨机包括电机101、霍尔传感器102与控制处理单元103。

其中，控制处理单元103用于接收电机101的反电动势，并基于电机101的反电动势输出驱动信号以驱动电机101进行换相。具体地，在一实施例中，控制处理单元103可通过如图2所示的的过零检测电路以接收与电机101的反电动势对应的信号，继而控制处理单元103可根据所接收到的与电机101的反电动势对应的信号输出驱动信号以驱动电机101进行换相。

如图2所示，接口Motor_u、接口Motor_v与接口Motor_w分别连接至电机的三相绕组，并且，通过电阻R3、电阻R7与电阻R11这三个电阻相连，以产生一个虚拟中性点，该虚拟中性点分别输入至比较器U1、比较器U2与比较器U3的反向输入端，且比较器U1、比较器U2与比较器U3的同相输入端则分别通过接口Motor_u、接口Motor_v与接口Motor_w以输入每一相绕组的电压，即比较器U1、比较器U2与比较器U3分别输出虚拟中性点与每一相绕组的电压的比较结果，分别为信号S1、信号S2与信号S3，且信号S1、信号S2与信号S3均为脉宽调节信号，即高低电平连续不断切换的信号。

请结合图2参照图3，图3为本发明实施例提供的过零检测电路的输入输出信号的示意图。以比较器U1为例，其中，曲线L2为比较器U1通过接口Motor_u所连接到的电机101的绕组的反电动势，曲线L1为比较器U1所输出的信号S1。可见，随着曲线L2上的值(反电动势的值)减小至小于虚拟中性点的电压值时，比较器U1的输出端的信号S1由高电平切换为低电平信号，如虚线L31与虚线L33所在位置。反之，随着曲线L2上的值增加至大于虚拟中心点的电压值时，比较器U1的输出端的信号S1由低电平切换为高电平，如虚线L32与虚线L34所在位置。采用与比较器U1同样的方法，能够获取到信号S2与信号S3的电平情况，继而，再采用六步换相的方法，并以上述的信号S1、信号S2与信号S3的电平信号作为控制信号控制对应的MOS管(MOS管用于决定通电的绕组)。其中，信号S1、信号S2与信号S3均具有两种电平(0与1)，因此信号S1、信号S2与信号S3三个信号通过结合具有2³＝8种状态，使用其中的6种状态控制六步换相中的6个MOS管，即当电平信号改变时，MOS管的导通状态也随着改变，以实现电机在360°的电机周期内，每60°换相一次，总共换相六次。因此，控制处理单元103可根据比较器U1所输出的信号S1、信号S2与信号S3的跳变(即高低电平的切换)来驱动电机进行换相。

请再次参阅图1，控制处理单元103还用于接收霍尔传感器102的霍尔信号，并基于该霍尔信号输出驱动信号以驱动电机101进行换相。具体地，在一实施例中，控制处理单元103可通过如图4所示的的霍尔获取电路以接收霍尔传感器102的霍尔信号。

如图4所示，接口Hall_u、接口Hall_v与接口Hall_w分别连接至三个霍尔传感器的输出，接口Hall_u、接口Hall_v与接口Hall_w所接收到的信号经过电容C4的滤波后通过接口J1上的第2引脚、第3引脚与第4引脚连接至控制处理单元103上的IO端口。并且，控制处理单元103上的IO端口所接收到的信号为电平信号，即为高电平信号或低电平信号。因此，控制处理单元103可根据各个IO端口所接收到的电平信号，则可确定是否需要驱动电机进行换相。例如，控制处理单元103可根据各个IO端口所接收到的电平信号是否发生跳变，由于总共有三个霍尔传感器的输出，因此，控制处理单元103的三个IO端均具有两种电平信号(0与1)，同样的，控制处理单元103的三个IO端可接收到2³＝8种状态，此时，采用六步换相的方法，并以上述的电平信号(即采用8中状态中的6种)作为控制信号控制对应的MOS管(MOS管用于决定通电的绕组)，即当电平信号改变时，MOS管的导通状态也随着改变，以实现电机在360°的电机周期内，每60°换相一次，总共换相六次。

综上，控制处理单元103即可通过检测反电动势对应的信号输出驱动信号驱动电机101进行换相，也可通过检测霍尔传感器的霍尔信号，以输出驱动信号驱动电机101进行换相。

请再次参阅图1，控制处理单元103可以采用微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或者数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)控制器等。

控制处理单元103包括至少一个处理器1031以及存储器1032，其中，存储器1032可以内置在控制处理单元103中，也可以外置在控制处理单元103外部，存储器1032还可以是远程设置的存储器，通过网络连接所述控制处理单元103。

存储器1032作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器1032可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器1032可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1032可选包括相对于处理器1031远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器1031通过运行或执行存储在存储器1032内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1032内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控，例如实现本发明任一实施例所述的电机驱动方法。

处理器1031可以为一个或多个，图1中以一个处理器1031为例。处理器1031和存储器1032可以通过总线或者其他方式连接。处理器1031可包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、控制器、现场可编程门阵列(FPGA)设备等。处理器1031还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。

图5为本发明实施例提供的电机驱动方法的流程示意图，所述方法可以由图1所示的角磨机执行，如图5所示，所述方法包括：

501：获取电机的驱动电流。

502：若驱动电流小于预设电流，则获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于霍尔信号输出驱动电机换相的信号。

在一实施例中，通过设置与电机串联连接的采样电阻，并通过检测采样电阻两端的电压即可获取到电机的驱动电流。

当电机的驱动电流小于预设电流时，可使用霍尔传感器的霍尔信号输出驱动电机换相的信号。

例如，在角磨机的电机启动时，由于电机的运行速度较低，驱动电机的电流小于预设电流，不会对霍尔传感器造成影响，使霍尔传感器的信号丢失，并且电机的反电动势较小，可能存在无法获取电机的反电动势的情况。所以，此时需采用霍尔传感器以驱动电机进行换相。

其中，在一实施方式中，首先，获取与霍尔传感器连接的IO端口的电平信号，继而，实时判断该电平信号是否发生跳变，若该电平信号发生了跳变，则输出驱动电机换相的信号，以驱动电机进行换相。在实际应用中，可采用图4所示电路并结合六步换相的方法以实现驱动电机进行换相，具体实现过程在上述实施例中已进行了说明，这里不再赘述。

又如，在另一实施方式中，由于电机堵转等情况而停止驱动电机换相后，可再次实时获取电机的驱动电流，并当电机的驱动电流小于预设电流时，可重新使用通过霍尔传感器的霍尔信号以驱动电机的方式，即获取霍尔传感器的霍尔信号，并根据该霍尔信号驱动电机。

503：若电机运行时连续产生有效反电动势的次数大于预设次数，则基于反电动势输出驱动电机换相的信号。

在使用霍尔传感器实现驱动电机的换相之后，延时第一预设时长，第一预设时长通常可设置为大于或等于3个脉冲调制周期(PWM周期)，以图3为例，脉宽调制周期即为曲线L1的周期。并且，由图3可知，在电机的反电动势中，可能会出现如信号L21或信号L22的干扰信号，则通过设置大于或等于3个脉冲调制周期的延时，能够消除掉上述的干扰信号，以使所接收到的反电动势对应的信号准确性更高。

继而，在第一预设时长结束的时刻，采用择多滤波算法对电机的反电动势进行处理。其中，择多滤波算法中所用的择多函数是一种布尔函数，它取n个二进制数作为输入并返回这些数中出现次数最多的那个数，比如，假设有3个布尔输入，那么它返回的是那个至少出现了两次的数。可理解，若电机的反电动势较小，在电机的反电动势经过择多滤波算法的处理后，此时无法输出相应的结果，即此时电机的反电动势经过择多滤波算法后无法获得返回值。

因此，接着需要判断电机的反电动势在通过择多滤波算法的处理后，能够获取到有效反电动势。具体地，在电机的反电动势通过择多滤波算法的处理后，择多函数具有返回值，也说明了此时的反电动势较大，即该反电动势是较为容易获取的，那么将获取到的第一反电动势记为有效反电动势。反之，在电机的反电动势通过择多滤波算法的处理后，择多函数未输出返回值，说明此时的反电动势较小，则可能存在无法获取电机的反电动势的情况，因此，此时记为未获取到有效反电动势。

在获取到有效反电动势后，返回执行步骤502中的：获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于霍尔信号输出驱动电机换相的信号这一内容，并再次判断是否获取到有效反电动势，此次类推，采用与上述方式同样的方式连续获取有效反电动势，连续获取到所述有效反电动势次的次数大于所述预设次数。例如，在连续获取到3次有效反电动势后，出现了未获取到反电动势的情况，那么有效反电动势连续出现的次数即记为3次。

继而，在连续获取到有效反电动势后，若有效反电动势的次数大于预设次数，则反电动势较大，且处于一个较为稳定的状态，此时根据反电动势以驱动电机换相，并且，此时电机的电流较大，有可能会对霍尔传感器造成影响，因此，在这个阶段可使用反电动势以驱动电机换相，能够更加的稳定。其中，预设次数可根据实际使用情况而定，只要确定在有效反电动势的次数大于预设次数时，反电动势较大，并能够满足稳定驱动电机换相即可。同时，在使用择多滤波算法并获取到有效的反电动势之后，还需要延时第五预设时长，在第五预设时长结束的时刻才进行换相，可确保在所接收到的信号为稳定的反电动势的情形下才进行换相，以确保电机能够高效、稳定的运行。

应理解，延时第五预设时长可通过多种方式实现，例如，在一实施方式中，当确定有效反电动势的次数大于预设次数之后，则开启一个定时器，则定时器的定时时长为第五预设时长，并在定时器的定时时长结束的时刻触发一个电机进行换相。又如，在另一实施方式中，也可以设置为计时器，当确定有效反电动势的次数大于预设次数之后，计时器开始计时，当计时到预设的时长(即第五预设时长)后触发电机进行换相。

可见，通过上述方式，即将通过霍尔传感器的霍尔信号以驱动电机换相的方式，切换为通过电机运行时的有效反电动势以驱动电机换相的方式。并且，在通过电机运行时的有效反电动势以驱动电机换相，为了提高驱动电机的效率，可无需再连续统计有效反电动势的次数，每次只要一检测到有效反电动势即可输出驱动电机进行换相的信号。

具体地的实施过程为：首先，在每一次电机换相完成之后即延时第二预设时长，第二预设时长同样可设置为大于或等于3个脉冲调制周期(PWM周期)，以消除掉电机的反电动势中的干扰信号，使所接收到的反电动势对应的信号准确性更高。接着，在第二预设时长结束的时刻，采用择多滤波算法对电机的反电动势进行处理，并判断电机的反电动势通过择多滤波算法的处理后，是否能够获取到有效反电动势，具体的实现过程与上述实施例相同，其在本领域技术人员容易理解的范围内，这里不再赘述。如果能够获取到有效的反电动势，则也跟上述实施例一样，需先延时第三预设时长，并在第三预设时长结束的时刻输出驱动电机换相的信号，以驱动该电机进行换相，其中，第三预设时长的设置方法与第一预设时长相同，其在本领域技术人员容易理解的范围内，这里不再赘述。

可理解，在本申请的上述实施例中，驱动电机换相的信号用于驱动电机进行换相，即驱动电机换相的信号传输至控制处理单元，并由控制处理单元控制电机进行换相。

进一步地，在一实施例中，每一次电机进行换相之前需要执行以下几个步骤：

601：获取电机的期望运行速度与实际运行速度。

602：基于期望运行速度与实际运行速度通过PI算法进行计算，获取电机驱动的占空比。

603：基于占空比获取所述电机的驱动电压，其中，所述驱动电压用于控制所述电机的运行速度。

其中，PI算法是一种线性计算方式，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，该控制量即用于对被控对象进行控制，以消除给定值与实际输出值之间的偏差。

因此，对于本实施例而言，电机的期望运行速度即对应PI计算中的给定值，电机的实际运行速度即对应PI运算中的实际输出值。具体地，获取电机的期望运行速度与实际运行速度之间的差值，并根据该差值比例和积分通过线性组合构成控制量，该控制量即为通过PI计算所获得的电机驱动的占空比，从而可使用该电机驱动的占空比调节电机的运行速度，以使电机的实际运行速度与期望运行速度之间的差值接近于0或者为0，亦即，实现了使驱动电机进行换相的速度接近于期望运行速度。而又由于电机的运行速度决定电机换相的时刻，也就是说电机的运行速度越大，电机达到换相的位置的时间就越短，因此通过控制电机的实际运行速度接近于期望运行速度，能够更加准确的控制电机换相的时刻，以更稳定的完成电机的换相过程。

可理解，在其他的实施例中，也可通过其他算法得到电机驱动的占空比，以减小电机的期望运行速度与实际运行速度的差值，例如，PID算法。

在另一种实施方式中，在电机运行的任一时刻，均实时检测电机是否发生堵转。电机堵转是电机在转速为0转时仍然输出扭矩的一种情况，一般都是机械的或者人为的，即由于电机负载过大、拖动的机械故障、轴承损坏扫膛等原因引起的电动机无法启动或停止转动的现象。而电机堵转时功率因数极低，堵转时的电流(称堵转电流)最高可达额定电流的7倍，时间稍长就会烧坏电机，因此，需实时检测电机是否发生堵转。

具体地，在一实施例中，可通过获取电机进行换相的时长，若电机进行换相的时长大于第四预设时长，则确定电机发生堵转。例如，当电机开始进行换相时，即开启已经预设好定时时长的定时器，其中，定时器的定时时长即为第四预设时长，当定时器的定时时长到达时，电机若未完成换相，也就是说电机换相的时长大于第二预设时长，此时可确定电机发生堵转。

如果检测到电机发生了堵转现象，则停止驱动电机换相。并且，在停止电机换相之后，电机的驱动电流会随着下降，可防止电机因电流过大而被烧坏。

同时，为了提高电机的工作效率，可无需等到电机完全停机后(即电流为0时)，然后再重新启动。其中，在一实施方式中，在停止驱动电机换相后，实时获取电机的驱动电流，当电机的驱动电流小于预设电流时，则可重新使用通过霍尔传感器的霍尔信号以驱动电机的方式，即获取霍尔传感器的霍尔信号，并根据该霍尔信号驱动电机，然后再获取电机运行时连续产生有效反电动势的次数，若有效反电动势的次数大于预设次数，则根据反电动势输出驱动电机换相的信号，以驱动电机进行换相。换言之，即再次通过上述实施例中的各个步骤完成电机的整个工作过程。

综上可得，在电机启动时，由于电机的反电动势较小，若使用反电动势以驱动电机的方式，可能会存在无法检测到反电动势的情况，且由于电机的电流较小，则使用霍尔传感器以驱动电机的方式，霍尔传感器不会被此时的小电流影响，能够在启动过程稳定的驱动电机。

继而，电机在运行一端时间后，电机的电流增大，大电流会对霍尔传感器造成影响，此时霍尔传感器的输出信号异常，即霍尔信号异常，可能是霍尔信号丢失，或者是霍尔信号错误等。反之，此时的反电动势较大也较稳定，因此，此时可切换为使用反电动势以驱动电机的方式，以保证电机的稳定换相过程。

同时，无论是上述的那个过程，只要检测到电机发生堵转，那么立即停止驱动电机，以保护电机不会因电流过大而被损坏。并且，在停止驱动电机之后，实时检测电机的电流值，当电流值小于预设电流，又直接使用霍尔传感器以驱动电机的方式，重新驱动电机进行工作，而无需等到电机完全停止后再重新启动，从而提高了电机的工作效率。

图7是本发明实施例提供一种电机驱动装置的结构示意图。如图7所示，电机驱动装置700包括电流获取单元701、第一换相信号输出单元702与第二换相信号输出单元703。电流获取单元701用于获取电机的驱动电流。第一换相信号输出单元702用于若驱动电流小于预设电流，则获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于霍尔信号输出驱动所述电机换相的信号。第二换相信号输出单元703用于若电机运行时连续产生有效反电动势的次数大于预设次数，则基于反电动势输出驱动电机换相的信号。其中，驱动电机换相的信号用于驱动电机进行换相。

可选地，第一换相信号输出单元703具体用于获取与霍尔传感器连接的IO端口的电平信号，若电平信号发生跳变，则输出驱动电机换相的信号。

由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不赘述。

本发明实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被角磨机执行时，使角磨机执行如上任一实施例中的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种电机驱动方法，其特征在于，包括：

获取电机的驱动电流；

2.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述获取霍尔传感器的霍尔信号，并基于所述霍尔信号输出驱动电机换相的信号，包括：

获取与所述霍尔传感器连接的IO端口的电平信号；

若所述电平信号发生跳变，则输出所述驱动所述电机换相的信号。

3.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述基于所述反电动势输出驱动所述电机换相的信号之前，包括：

4.根据权利要求1所述电机驱动方法，其特征在于，所述基于所述反电动势输出驱动所述电机换相的信号，包括：

延时第二预设时长；

若是，则延时第三预设时长，并在所述第三预设时长结束的时刻输出所述驱动所述电机换相的信号。

5.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述电机进行换相的时长；

6.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，在所述驱动所述电机进行换相之前，所述方法还包括：

获取所述电机的期望运行速度与实际运行速度；

7.一种电机驱动装置，其特征在于，包括：

电流获取单元，用于获取电机的驱动电流；

8.根据权利要求7所述的电机驱动装置，其特征在于，所述第一换相信号输出单元具体用于：

获取与所述霍尔传感器连接的IO端口的电平信号；

9.一种角磨机，其特征在于，包括：

电机、霍尔传感器与控制处理单元；

所述控制处理单元用于基于所述霍尔传感器的霍尔信号或所述电机的反电动势，输出驱动信号以驱动所述电机进行换相，所述控制处理单元包括：

至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被角磨机执行时，使所述角磨机执行权利要求1-6任一项所述的方法。