CN112946477A

CN112946477A - 无人机装置的剩余电池电量确定方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN112946477A
Application number: CN202110156424.7A
Authority: CN
Inventors: 吴成能
Original assignee: Shenzhen Mayfei Technology Co ltd
Current assignee: Yancheng Shenfu Technology Co ltd
Priority date: 2021-02-04
Filing date: 2021-02-04
Publication date: 2021-06-11
Anticipated expiration: 2041-02-04
Also published as: CN112946477B

Abstract

本发明涉及无人机飞行的技术领域，具体提供一种无人机装置的剩余电池电量确定方法、确定装置、计算机设备和可读存储介质，其中，方法包括：获取无人机装置的当前飞行速度；获取无人机装置的飞行阻力；根据飞行速度和飞行阻力，确定驱动无人机装置的需求功率；根据需求功率确定无人机装置的动力电机的输入电压；根据动力电机的输入电压确定无人机装置的电池的输出电压；根据输出电压确定电池的剩余电池电量。本发明的无人机装置的剩余电量确定方法，通过确定无人机装置的需求功率，以根据无人机的需求功率确定电池的输出电压，以使确定无人机装置的剩余电量，可以降低环境对确定剩余电池电量的影响，提高确定无人机装置的剩余电池电量的准确度。

Description

无人机装置的剩余电池电量确定方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及无人机飞行的技术领域，尤其涉及一种无人机装置的剩余电量确定方法、确定装置、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

为了更好地操控无人机装置，保证无人机装置的飞行安全，实时且准确确定无人机装置的剩余电池电量就显得极其重要了。

当前，对无人机装置的剩余电池电量的确定，通常通过检测电流的累计量值，或者通过直接检测电压的方式来确定。当前方式对剩余电池电量的确定，需要实时检测电流或者电压的大小，在一个应用场景中，当无人机装置处于特殊的环境中，例如处于气温极低时，无人机装置的电压可能出现急速下降的问题，若对无人机装置的电压进行直接检测，可能导致确定无人机装置的剩余电池电量不准确。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术中确定的剩余电池电量不准确的问题，提出一种无人机装置的剩余电池电量确定方法、确定装置、计算机设备和可读存储介质，以提高获取无人机装置的剩余电池电量的准确度。

本发明第一方面提供一种无人机装置的剩余电池电量确定方法，所述方法包括：

获取无人机装置的当前飞行速度；

获取所述无人机装置的飞行阻力；

根据所述飞行速度和所述飞行阻力，确定驱动所述无人机装置的需求功率；

根据所述需求功率确定所述无人机装置的动力电机的输入电压；

根据所述动力电机的输入电压确定所述无人机装置的电池的输出电压；

根据所述输出电压确定所述电池的剩余电池电量。

可选地，所述根据所述飞行速度和所述飞行阻力，确定驱动所述无人机装置的需求功率，具体通过以下公式实现：

W＝F*A；

其中，W表示驱动所述无人机装置的需求功率，F表示所述飞行阻力，A 表示所述当前飞行速度。

可选地，所述根据所述需求功率确定所述无人机装置的动力电机的输入电压，包括：

获取所述动力电机的输入电流，以及获取所述动力电机与螺旋机构的动力转化效率；

根据所述动力电机的输入电流和所述动力转化效率确定所述动力电机的输入电压。

可选地，所述根据所述动力电机的输入电流和所述动力转化效率确定所述动力电机的输入电压，具体通过以下公式实现：

其中，V表示所述动力电机的输入电压，I表示所述动力电机的输入电流，η表示所述动力转化效率。

可选地，所述根据所述动力电机的输入电压确定电池的输出电压，包括：

将所述动力电机的输入电压作为所述电池的输出电压。

可选地，所述根据所述输出电压确定所述电池的剩余电池电量，包括：

获取所述剩余电池电量与所述电池的输出电压的关系曲线；

在所述关系曲线中，获取与所述电池的输出电压关联的目标剩余电池电量，并将所述目标剩余电池电量作为所述电池的剩余电池电量。

可选地，所述获取无人机装置的当前飞行速度，包括：

通过空速计获取所述无人机装置的当前飞行速度。

本发明第二方面提供一种无人机装置的剩余电池电量确定装置，所述确定装置包括：

第一获取模块，用于获取无人机装置的当前飞行速度；

第二获取模块，用于获取所述无人机装置的飞行阻力；

第一确定模块，用于根据所述飞行速度和所述飞行阻力，确定驱动所述无人机装置的需求功率；

第二确定模块，用于根据所述需求功率确定所述无人机装置的动力电机的输入电压；

第三确定模块，用于根据所述动力电机的输入电压确定所述无人机装置的电池的输出电压；

第四确定模块，用于根据所述输出电压确定所述电池的剩余电池电量。

本发明第三方面提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明第一方面提供的剩余电池电量确定方法。

本发明第四方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的剩余电池电量确定方法。

本发明涉及一种无人机装置的剩余电池电量确定方法、确定装置、计算机设备和可读存储介质，其中，方法包括：获取无人机装置的当前飞行速度；获取无人机装置的飞行阻力；根据飞行速度和飞行阻力，确定驱动无人机装置的需求功率；根据需求功率确定无人机装置的动力电机的输入电压；根据动力电机的输入电压确定无人机装置的电池的输出电压；根据输出电压确定电池的剩余电池电量。

本发明无人机装置的剩余电池电量确定方法，通过确定无人机装置的需求功率，以根据无人机装置的需求功率确定电池的输出电压，以使根据电池的输出电压确定无人机装置的电池的剩余电池电量，而不直接通过检测电压或者电流的方式确定剩余电池电量，可以降低环境对确定剩余电池电量的影响，提高确定电池的剩余电池电量的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中剩余电池电量确定方法中步骤S10-S60的一流程图；

图2是本发明一实施例中剩余电池电量确定方法中剩余电池电量与电池的输出电压的关系曲线的一示意图；

图3是本发明一实施例中剩余电池电量确定装置的一架构示意图；

图4是本发明一实施例中计算机设备的一架构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明第一方面提供一种无人机装置的剩余电池电量确定方法，其中，如图1所示，该方法包括以下步骤S10-S60：

S10：获取无人机装置的当前飞行速度。

该步骤中，获取无人机装置的当前飞行速度，具体可以通过空速计等方式进行获取，在一个应用场景中，例如通过空速计获取无人机装置的当前飞行速度为80KM/h。

S20：获取无人机装置的飞行阻力。

可以理解，无人机装置在飞行的过程中，飞行速度与飞行阻力存在一定的映射关系，该映射关系具体地可以通过例如数值模拟的方式或者风洞试验的方式等获取，以得到与当前飞行速度对应的飞行阻力，理想状态下，该飞行阻力可以理解为无人机装置的动力电机所提供的飞行推力。此外，飞行阻力还可以根据无人机装置的设计参数等方式进行获取，此处并不限定。

示例性地，下面结合表a中的模拟数据进行说明，实际的应用中，具体可以通过例如Fluent等软件获取飞行速度和飞行关系的模拟数据，作为本领域的技术人员，可以理解，Fluent软件为现有较流行的商用计算流体力学 (CFD：Computational fluid dynamics)软件，涉及飞行流体、热传递或者化学反应等相关的领域均可使用。下面通过Fluent软件对某型号的无人机装置进行模拟，以获取在不同飞行速度和飞行攻角状态下对应的飞行阻力，具体表现如下：

表a：某型号无人机装置飞行速度与飞行阻力的模拟数据

从上述表a中可以看出，当无人机装置的飞行速度处于22m/s，且飞行攻角为0°时，此时对应的飞行阻力为27.53N，当无人机装置的飞行速度处于25m/s，且飞行攻角为0°时，此时对应的飞行阻力为35.6N。在实际的应用时，具体可以对不同型号的无人机装置进行预先模拟，以获取每一型号无人机装置在模拟软件中的飞行速度对应的飞行阻力，则可使得基于步骤S10 获取的飞行速度后，进一步地，可以根据无人机装置的飞行速度获取对应的飞行阻力。实际应用时，无人机装置飞行过程中涉及不同状态的飞行攻角，具体可以通过无人机装置上的传感器获取无人机装置的飞行俯角或者无人机装置的飞行仰角，并设定无人机装置的飞行俯角近似等于无人机装置的飞行攻角，以及设定无人机装置的飞行仰角近似等于无人机装置的飞行攻角，则可以根据无人机装置的飞行俯角或者无人机装置的飞行仰角获取对应的飞行攻角；并基于步骤S10中获取的飞行速度，则在获取到无人机装置实际飞行时的飞行速度和飞行攻角后，可以根据该飞行速度和飞行攻角在例如上述图表a的模拟数据表中获取对应的飞行阻力。

需要说明的是，上述表a中的模拟参数表仅用于举例，实际上不同型号无人机装置对应着不同的模拟数值，具体可以根据对应型号的无人机装置进行提前模拟，以获取不同型号无人机装置对应的模拟数据表，此处并不限定。

S30：根据飞行速度和飞行阻力，确定驱动无人机装置的需求功率。

基于步骤S10获取的飞行速度，以及S20获取的飞行阻力，进一步地，可以确定驱动无人机装置的需求功率，在一个实施例中，步骤S30中，也即根据飞行速度和飞行阻力，确定驱动无人机装置的需求功率，具体通过以下公式实现：

W＝F*A；

其中，W表示驱动无人机装置的需求功率，F表示飞行阻力，A表示当前飞行速度。

S40：根据需求功率确定无人机装置的动力电机的输入电压。

该步骤中，基于确定的需求功率，进一步地，可以确定无人机装置的动力电机的输入电压，在一个实施例中，步骤S40中，也即根据需求功率确定无人机装置的动力电机的输入电压，具体可以通过以下步骤S401和S402实现：

S401：获取动力电机的输入电流，以及获取动力电机与螺旋机构的动力转化效率。

步骤S401中，具体地，动力电机的输入电流可以通过实时检测动力电机的工作电流，以实现实时获取动力电机的输入电流；动力转化效率可以通过对动力电机的实验测试进行获取。具体地，下面结合表b对动力转化效率进行说明。

可以理解，实际应用中，无人机装置的动力电机驱动螺旋机构进行转动，在此过程中，涉及到能量的传递和转化，此过程会有部分能量的消耗和损失，具体地，螺旋机构在动力电机的转动下同步旋转，螺旋机构的作用是把动力电机传给螺旋机构的桨轴上的发动机功率，转变成推拉无人机装置进行前进飞行的推进功率，但是，螺旋机构在工作过程中，要消耗一部分动力电机的发动机功率。因此，螺旋机构实际的有效功率总是小于动力电机的有效功率。螺旋机构有效功率与动力电机的有效功率之比，称为动力转化效率。因此需要针对不同型号的动力电机，以及对应的螺旋机构进行测试，以获取基于不同无人机装置的动力电机与螺旋机构的动力转化效率。

表b：对某型号无人机装置动力电机实验测试获取的动力转化效率表

在一个应用场景中，示例性地，动力电机与螺旋机构的动力转化效率通过上述的表b进行说明，由上述表b中可以看出，无人机装置不同的飞行推力对应着不同的动力转化效率，因此，针对不同型号的无人机装置，可以预先进行对应的实验测试，以获取不同无人机装置的动力电机的飞行推力与螺旋机构对应的动力转化效率，示例性地，在上述表b的实验测试数据中，当动力电机的飞行推力为60N，此时动力电机与螺旋机构的动力转化效率η为73％；当动力电机的飞行推力为51N时，此时动力电机与螺旋机构的动力转化效率η为75.5％。并基于上述中提到的“理想状态下，该飞行阻力可以理解为无人机装置的动力电机所提供的飞行推力”，也即可以设定无人机装置的飞行阻力等于无人机装置的动力电机提供的飞行推力；基于上述步骤 S20中获取无人机装置的飞行阻力，进一步地，则可以根据无人机装置的飞行阻力获取无人机装置的动力电机的飞行推力，以使得在例如上述表b中，可以根据动力电机的飞行推力获取对应的动力转化效率。

需要说明的是，上述表b中的动力转化效率表仅用于举例，实际并不限定，具体可以根据不同的无人机装置作对应的实验测试进行获取。

在获取到动力电机的输入电流以及获取动力电机与螺旋机构的动力转化效率，驱动无人机装置的需求功率还可以通过以下公式实现：

W＝I*V*η

其中，W表示驱动无人机装置的需求功率，V表示动力电机的输入电压， I表示动力电机的输入电流，η表示动力转化效率。

S402：根据动力电机的输入电流和动力转化效率确定动力电机的输入电压。

该步骤中，基于步骤S401中获取的动力电机的输入电流，以及动力电机与螺旋机构的动力转化效率，可以进一步确定动力电机的输入电压，并基于上述的公式W＝I*V*η，在一个实施例中，步骤S402中，也即根据动力电机的输入电流和动力转化效率确定动力电机的输入电压，具体通过以下公式实现：

其中，V表示动力电机的输入电压，I表示动力电机的输入电流，η表示动力转化效率。

S50：根据动力电机的输入电压确定无人机装置的电池的输出电压。

该步骤中，在确定动力电机的输入电压，可以进一步确定无人机装置的电池的输出电压。

在一个实施例中，步骤S50中，也即根据动力电机的输入电压确定电池的输出电压，具体可以包括：

将动力电机的输入电压作为电池的输出电压。示例性地，例如确定动力电机的输入电压为3.8V后，则可以将3.8V作为电池的输出电压。现有技术中，无人机装置电池的输出电压通常通过电子器件进行检测获取，例如需要通过电压检测模块检测电池的输出电压，而实际应用中，电压检测模块有一定机率会损坏，则可能导致无法测量电池的输出电压，如此可能出现估算失误而影响无人机装置的飞行安全。上述实施例中，基于步骤S10-S40获取无人机装置的动力电机的输入电压，步骤S50中将动力电机的输入电压作为电池的输出电压，该输出电压的获取方式并不单独依赖电压检测模块，可以使得即便电压检测模块出现故障时，仍可以实现相对准确地估算无人机装置电池的输出电压，以根据输出电压确定电池的剩余电池电量，从而提高无人机装置飞行的安全冗余。

S60：根据输出电压确定电池的剩余电池电量。

基于上述步骤S10-S50确定的电池的输出电压，进一步地，可以根据该输出电压确定电池的剩余电池电量。

在一个实施例中，步骤S60中，也即根据输出电压确定电池的剩余电池电量，具体可以包括：

S601：获取剩余电池电量与电池的输出电压的关系曲线。

在一个应用场景中，无人机装置使用的电池为锂电池，基于锂电池的特性，锂电池对应有一个标准的压降曲线，具体地，如图2所示，该标准的压降曲线表示，随着无人机装置的持续飞行，电池电量在不断消耗，目标剩余电池电量(图2所示的电量mA)则随着时间变化在逐渐减少，此时，不同的目标剩余电池电量对应着一个输出电压(图2所示的电压值V)，示例性地，例如当目标剩余电量为1000mA时，则当前电池的输出电压为3.8V。具体地，可以根据确定的输出电压，获取与当前的输出电压对应的目标剩余电池电量。

S602：在关系曲线中，获取与电池的输出电压关联的目标剩余电池电量，并将目标剩余电池电量作为电池的剩余电池电量。

基于获取的剩余电池电量与电池的输出电压的关系曲线，当确定无人机装置的电池的输出电压时，则可以根据该输出电压获取关系曲线中的目标剩余电池电量，并可以将目标剩余电池电量作为电池的剩余电池电量。示例性地，例如当确认当前电池的输出电压为3.8V，则可以获取到目标剩余电池电量为1000mA，并将1000mA作为电池的剩余电池电量。

需要说明的是，附图2所示的关系曲线，以及上述实施例中所举例的数值仅用于说明，实际并不限定。

上述的实施例中，通过获取的飞行速度以及飞行阻力，以根据飞行速度与飞行阻力确定无人机装置的需求功率，并根据无人机装置的需求功率确定电池的输出电压，以使根据电池的输出电压确定无人机装置的电池的剩余电池电量，而不直接通过检测电压或者电流的方式确定剩余电池电量，可以降低环境对确定剩余电池电量的影响，提高确定电池的剩余电池电量的准确度。并且，上述实施例中通过步骤S10-S60获取电池的剩余电池电量的过程并不单独依赖电压检测模块，可以使得即便电压检测模块出现故障时，仍可以实现相对准确地估算无人机装置电池的输出电压，以根据输出电压确定电池的剩余电池电量，从而提高无人机装置飞行的安全冗余。

在一个应用场景中，在确定电池的剩余电池电量之后，还可以根据剩余电池电量确定无人机装置的飞行范围、或者续航里程或者预计飞行时间等，示例性地，可以通过例如进行大量试验等的方式，例如当前电池的剩余电池电量为1000mA时，通过试验可确定当前的最大续航里程为5KM，或者可确定当前的最大续航为10min等，以使可以给使用者提供更多的飞行信息，从而保障无人机装置的稳定飞行。

在一个实施例中，基于上述实施例中，根据剩余电池电量确定无人机装置的飞行范围、或者续航里程或者预计飞行时间，进一步地，还可以给剩余电池电量多预留一定的冗余电量，具体地，例如当确定当前的最大续航里程为 5KM，还可以给当前的最大续航里程预留例如10％，或者20％的冗余电量，也即当确定当前的最大续航里程为5KM，此时则显示最大续航里程为4.5KM (10％冗余电量)，或者显示最大续航里程为4KM(20％的冗余电量)，以至于使用一段时间无人机装置的电池出现衰退后，仍可以控制无人机装置进行安全飞行。

在一个实施例中，本发明第二方面还提供一种无人机装置的剩余电池电量确定装置，具体地，如图3所示，确定装置包括：

第一获取模块01，用于获取无人机装置的当前飞行速度。

第二获取模块02，用于获取无人机装置的飞行阻力。

第一确定模块03，用于根据飞行速度和飞行阻力，确定驱动无人机装置的需求功率。

第二确定模块04，用于根据需求功率确定无人机装置的动力电机的输入电压。

第三确定模块05，用于根据动力电机的输入电压确定无人机装置的电池的输出电压。

第四确定模块06，用于根据输出电压确定电池的剩余电池电量。

在一个实施例中，第一确定模块03，具体还用于实现以下公式：

W＝F*A；

在一个实施例中，第二确定模块04，具体还用于：

获取动力电机的输入电流，以及获取动力电机与螺旋机构的动力转化效率；

根据动力电机的输入电流和动力转化效率确定动力电机的输入电压。

在一个实施例中，第二确定模块04，具体还用于实现以下公式：

在一个实施例中，第三确定模块05，具体还用于：

将动力电机的输入电压作为电池的输出电压。

在一个实施例中，第四确定模块06，具体还用于：

获取剩余电池电量与电池的输出电压的关系曲线；

在关系曲线中，获取与电池的输出电压关联的目标剩余电池电量，并将目标剩余电池电量作为电池的剩余电池电量。

需要说明的是，关于剩余电池电量确定装置的具体限定可以参见上文中对于剩余电池电量确定方法的限定，在此不再赘述。上述剩余电池电量确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一实施例中，如图4所示，提供了一种计算机设备6，包括存储器62、处理器61以及存储在所述存储器62中并可在所述处理器61上运行的计算机程序63，处理器执行计算机程序63时实现上述实施例剩余电池电量确定方法中的步骤，为避免重复，这里不再赘述。或者，处理器61执行计算机程序63 时实现剩余电池电量确定装置实施例中各模块的功能，为避免重复，这里不再赘述。

在一实施例中，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序63，所述计算机程序63被处理器61执行时实现上述实施例剩余电池电量确定方法中的步骤，为避免重复，这里不再赘述。或者，处理器61执行计算机程序63时实现剩余电池电量确定装置实施例中各模块的功能，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM) 或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM (DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM (SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部架构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种无人机装置的剩余电池电量确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机装置的当前飞行速度；

获取所述无人机装置的飞行阻力；

根据所述输出电压确定所述电池的剩余电池电量。

2.如权利要求1所述的剩余电池电量确定方法，其特征在于，所述根据所述飞行速度和所述飞行阻力，确定驱动所述无人机装置的需求功率，具体通过以下公式实现：

W＝F*A；

其中，W表示驱动所述无人机装置的需求功率，F表示所述飞行阻力，A表示所述当前飞行速度。

3.如权利要求2所述的剩余电池电量确定方法，其特征在于，所述根据所述需求功率确定所述无人机装置的动力电机的输入电压，包括：

4.如权利要求3所述的剩余电池电量确定方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的输入电流和所述动力转化效率确定所述动力电机的输入电压，具体通过以下公式实现：

5.如权利要求1-4任一项所述的剩余电池电量确定方法，其特征在于，所述根据所述动力电机的输入电压确定电池的输出电压，包括：

将所述动力电机的输入电压作为所述电池的输出电压。

6.如权利要求1-4任一项所述的剩余电池电量确定方法，其特征在于，所述根据所述输出电压确定所述电池的剩余电池电量，包括：

获取所述剩余电池电量与所述电池的输出电压的关系曲线；

7.如权利要求6所述的剩余电池电量确定方法，其特征在于，所述获取无人机装置的当前飞行速度，包括：

通过空速计获取所述无人机装置的当前飞行速度。

8.一种无人机装置的剩余电池电量确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：

第一获取模块，用于获取无人机装置的当前飞行速度；

第二获取模块，用于获取所述无人机装置的飞行阻力；

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的剩余电池电量的确定方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的剩余电池电量的确定方法。