CN112936344A - 一种横行滑板及框架式机械手 - Google Patents

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黄国超
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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Abstract

本发明涉及一种横行滑板及框架式机械手，包括滑板主体，所述滑板主体滑动设置在拱上；所述滑板主体的侧面设有至少两个凸台部，两个凸台部沿引拔梁的长度方向自滑板主体的侧面向外延伸设置，凸台部的顶面与引拔梁接触。本发明所述的横行滑板，在滑块固定孔位置不变，横行滑板长度不变的情况下，通过在横行滑板侧面伸出两个凸台部，增大横行滑板与引拔梁的接触面积，大大减小引拔梁的变形量。

Description

一种横行滑板及框架式机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种横行滑板及框架式机械手。
背景技术
目前的机械手引拔部分为悬臂梁式结构，悬臂梁式结构以拱作为基准，导轨固定在拱上，导轨上滑动设有横行滑板；引拔部分的引拔梁以及驱动部设置在横行滑板上。
引拔梁末端承重大，机械手臂向下运行导致引拔梁变形量大，重复定位精度不高，且原有的横行滑板是铁材质的，材料为A3铁板，不易加工，材料消耗量大，刚性比较大，成本高，韧性不好，运行时噪音大。
发明内容
基于此，本发明的目的在于克服现有技术中的缺点和不足，提供一种横行滑板及框架式机械手。
一种横行滑板，包括滑板主体，所述滑板主体滑动设置在拱上；所述滑板主体的侧面设有至少两个凸台部，两个凸台部沿引拔梁的长度方向自滑板主体的侧面向外延伸设置，凸台部的顶面与引拔梁接触。
本发明所述的横行滑板，在滑块固定孔位置不变，横行滑板长度不变的情况下，通过在横行滑板侧面伸出两个凸台部，增大横行滑板与引拔梁的接触面积，大大减小引拔梁的变形量。
进一步地，所述滑板主体的顶面设有供驱动部的输出端穿过的通孔。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置通孔，供驱动部的输出端穿过，可使驱动部的主体安装在滑板主体的顶面上，而驱动部的输出端位于滑板主体的下方，实现带动滑板主体移动，使机械手的整体结构紧凑。
进一步地，所述滑板主体的顶面设有至少两个马达安装部；马达安装部绕通孔的周侧均布设置。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置马达安装部，用于安装驱动部；马达安装部绕通孔的周侧设置，使驱动部对应通孔的中心设置，减少马达安装部的占用面积，使结构更紧凑。
进一步地，所述滑板主体的顶面设有至少两个惰轮安装部，惰轮安装部用于安装引拔部分的惰轮；所述惰轮安装部设置在马达安装部的一侧，并位于靠近凸台部的一侧。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置惰轮安装部，且设置在靠近凸台部的一侧，便于安装引拔惰轮。
进一步地，所述凸台部、马达安装部、惰轮安装部的顶面位于同一水平面。
采用上述进一步方案的有益效果是，所述凸台部、马达安装部、惰轮安装部的顶面位于同一水平面，设计合理，便于生产和安装。
进一步地，所述滑板主体的底面设有四个滑块安装部；所述四个滑块安装部向下凸出设置。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置滑块安装部，便于安装或替换滑块，进而将横行滑板滑动设置在拱上；所述滑块安装部凸出设置，使滑板主体的厚度有效减小，节省成本，使滑板主体更轻巧，降低横行滑板的重量。
进一步地，所述滑板主体的底面设有滑槽；所述滑槽的长度方向与凸台部的长度方向相互垂直；滑槽的两侧分别设有两个滑块安装部。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置滑槽，进一步降低横行滑板的重量，同时增加横行滑板的底部与拱之间的空间，为其他零部件的结构设计提供更多空间。
进一步地，所述滑板主体为铝材质制成的滑板主体。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过采用铝材质的滑板主体，具有重量轻，成本低，毛坯为开模件，更易于加工的优点，由于之前的横行滑板材质为A3板，现在的为铝板，材料韧性好，大大降低了机器的整体噪音。
本发明还提供一种框架式机械手，包括拱、上述的横行滑板、驱动部和引拔梁；
所述拱上沿其长度方向设有两条导轨；
所述横行滑板的滑块安装部上连接有滑块；横行滑板通过滑块与两条导轨滑动连接；
所述驱动部设置在横行滑板上；所述驱动部带动横行滑板相对导轨移动；
所述引拔梁设置在横行滑板的顶面上；所述横行滑板的顶面以及凸台部的顶面承托引拔梁。
进一步地，所述拱上设有皮带；所述驱动部包括马达、减速机和带轮；所述马达以及减速机设置在马达安装部上；所述马达的输出端与所述减速机的输入端连接；所述减速机的输出端与带轮连接；所述带轮与皮带接触。
采用上述进一步方案的有益效果是，通过横行滑板与框架式机械手有机结合，可有效减少引拔梁以及横行滑板的变形量，提高机械手重复定位精度，降低机械手成本，降低机械手运行时的噪音。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1为本发明的横行滑板的第一结构示意图；
图2为本发明的横行滑板的第二结构示意图；
图3为本发明的框架式机械手的结构示意图；
图4为图3中A处的局部放大图；
图5为本发明的框架式机械手的局部结构示意图；
图6为图5中B处的局部放大图。
图中：10、滑板主体；11、凸台部；12、通孔；13、马达安装部；14、惰轮安装部；15、滑块安装部；16、滑槽；17、螺丝安装孔；18、滑块；20、拱；21、导轨；22、皮带；31、马达；32、减速机；40、引拔梁。
具体实施方式
请参阅图1和图2，本实施例的一种横行滑板，包括滑板主体10；
具体的，所述滑板主体10滑动设置在拱20上；所述滑板主体10的侧面设有两个凸台部11，两个凸台部11沿引拔梁40的长度方向自滑板主体10的侧面向外延伸设置，凸台部11的顶面与引拔梁40接触；两个凸台部11位于滑板主体10的两侧。
具体的，所述滑板主体10的顶面设有供驱动部的输出端穿过的通孔12；所述通孔12的截面面积大于驱动部的输出端的截面面积。
具体的，所述滑板主体10的顶面设有两个马达安装部13；马达安装部13绕通孔12的周侧均布设置。
具体的，所述滑板主体10的顶面设有两个惰轮安装部14，惰轮安装部14用于安装引拔部分的惰轮；所述惰轮安装部14设置在马达安装部13的一侧，并位于靠近凸台部11的一侧。
具体的，所述凸台部11、马达安装部13、惰轮安装部14的顶面位于同一水平面；所述凸台部11、马达安装部13、惰轮安装部14上设有螺丝安装孔17。
具体的，所述滑板主体10的顶面低于所述凸台部11、马达安装部13、惰轮安装部14的顶面。
具体的，所述滑板主体10的底面设有四个滑块安装部15；所述四个滑块安装部15向下凸出设置。
具体的，所述滑板主体10的底面设有滑槽16；所述滑槽16的长度方向与凸台部11的长度方向相互垂直；滑槽16的两侧分别设有两个滑块安装部15。
具体的，所述滑板主体10为铝材质制成的滑板主体10。
请参阅图1至图6，本实施例还提供一种框架式机械手，包括拱20、上述的横行滑板、驱动部和引拔梁40；
具体的，所述拱20上沿其长度方向设有两条导轨21；
具体的，所述横行滑板的滑块安装部15上连接有滑块18；横行滑板通过滑块18与两条导轨21滑动连接；
具体的，所述驱动部设置在横行滑板上；所述驱动部带动横行滑板相对导轨21移动；
具体的，所述引拔梁40设置在横行滑板的顶面上；所述横行滑板的顶面以及凸台部11的顶面承托引拔梁40。
更具体的，所述拱20上设有皮带22；所述驱动部包括马达31、减速机32和带轮(图未示)；所述马达31以及减速机32设置在马达安装部13上；所述马达31的输出端与所述减速机32的输入端连接；所述减速机32的输出端与带轮连接；所述带轮与皮带22接触。
本实施例的工作过程：
横行滑板通过其顶面以及凸台部11承托引拔梁40。
机械手工作时，马达31带动减速机32转动，进而带动带轮转动，带轮与皮带22相对转动，由于皮带22固定设置，进而带轮带动横行滑板相对皮带22移动，进而带动引拔梁40移动。
相对于现有技术，本发明通过在滑块固定孔位置不变，横行滑板长度不变的情况下，通过在横行滑板侧面伸出两个凸台部，增大横行滑板与引拔梁的接触面积，大大减小引拔梁的变形量。
另外，本发明还具有以下有益效果：
通过设置通孔，供驱动部的输出端穿过，可使驱动部的主体安装在滑板主体的顶面上，而驱动部的输出端位于滑板主体的下方，实现带动滑板主体移动，使机械手的整体结构紧凑；所述通孔的截面面积大于驱动部的输出端的截面面积，便于驱动部的输出端穿过该通孔。
通过设置马达安装部，用于安装驱动部；马达安装部绕通孔的周侧设置，使驱动部对应通孔的中心设置，减少马达安装部的占用面积，使结构更紧凑。
通过设置惰轮安装部，且设置在靠近凸台部的一侧，便于安装引拔惰轮。
所述凸台部、马达安装部、惰轮安装部的顶面位于同一水平面，设计合理，便于生产和安装。
所述滑板主体的顶面低于所述凸台部、马达安装部、惰轮安装部的顶面，可减少滑板主体的厚度有效减小，节省成本，使滑板主体更轻巧，降低横行滑板的重量。
通过设置滑块安装部，便于安装或替换滑块，进而将横行滑板滑动设置在拱上；所述滑块安装部凸出设置，使滑板主体的厚度有效减小，节省成本，使滑板主体更轻巧，降低横行滑板的重量。
通过设置滑槽，进一步降低横行滑板的重量，同时增加横行滑板的底部与拱之间的空间，为其他零部件的结构设计提供更多空间。
通过采用铝材质的滑板主体，具有重量轻，成本低，毛坯为开模件，更易于加工的优点，由于之前的横行滑板材质为A3板，现在的为铝板，材料韧性好，大大降低了机器的整体噪音；
通过横行滑板与框架式机械手有机结合，可有效减少引拔梁以及横行滑板的变形量，提高机械手重复定位精度，降低机械手成本，降低机械手运行时的噪音。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种横行滑板，其特征在于，包括
滑板主体(10)，所述滑板主体(10)滑动设置在拱(20)上；所述滑板主体(10)的侧面设有至少两个凸台部(11)，两个凸台部(11)沿引拔梁(40)的长度方向自滑板主体(10)的侧面向外延伸设置，凸台部(11)的顶面与引拔梁(40)接触。
2.根据权利要求1所述的横行滑板，其特征在于，所述滑板主体(10)的顶面设有供驱动部的输出端穿过的通孔(12)。
3.根据权利要求2所述的横行滑板，其特征在于，所述滑板主体(10)的顶面设有至少两个马达安装部(13)；马达安装部(13)绕通孔(12)的周侧均布设置。
4.根据权利要求3所述的横行滑板，其特征在于，所述滑板主体(10)的顶面设有至少两个惰轮安装部(14)，惰轮安装部(14)用于安装引拔部分的惰轮；所述惰轮安装部(14)设置在马达安装部(13)的一侧，并位于靠近凸台部(11)的一侧。
5.根据权利要求4所述的横行滑板，其特征在于，所述凸台部(11)、马达安装部(13)、惰轮安装部(14)的顶面位于同一水平面。
6.根据权利要求5所述的横行滑板，其特征在于，所述滑板主体(10)的底面设有四个滑块安装部(15)；所述四个滑块安装部(15)向下凸出设置。
7.根据权利要求6所述的横行滑板，其特征在于，所述滑板主体(10)的底面设有滑槽(16)；所述滑槽(16)的长度方向与凸台部(11)的长度方向相互垂直；滑槽(16)的两侧分别设有两个滑块安装部(15)。
8.根据权利要求7所述的横行滑板，其特征在于，所述滑板主体(10)为铝材质制成的滑板主体(10)。
9.一种框架式机械手，其特征在于，包括
拱(20)，所述拱(20)上沿其长度方向设有两条导轨(21)；
权利要求6～8任意一项所述的横行滑板，所述横行滑板的滑块安装部(15)上连接有滑块(18)；横行滑板通过滑块(18)与两条导轨(21)滑动连接；
驱动部，所述驱动部设置在横行滑板上；所述驱动部带动横行滑板相对导轨(21)移动；
引拔梁(40)，所述引拔梁(40)设置在横行滑板的顶面上；所述横行滑板的顶面以及凸台部(11)的顶面承托引拔梁(40)。
10.根据权利要求9所述的框架式机械手，其特征在于，所述拱(20)上设有皮带(22)；所述驱动部包括马达(31)、减速机(32)和带轮；所述马达(31)以及减速机(32)设置在马达安装部(13)上；所述马达(31)的输出端与所述减速机(32)的输入端连接；所述减速机(32)的输出端与带轮连接；所述带轮与皮带(22)接触。
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