CN112932367B - 一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备，定点清扫方法包括：选定当前所处的第一位置为第一起始点，从第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径离心旋转；判断运行状态是否满足第一转向条件；若是，选定当前所处的第二位置为第二起始点，从第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径离心旋转；判断运行状态是否满足第二转向条件；若是，选定当前所处的第三位置为第三起始点，从第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径向心旋转；判断运行状态是否满足停止条件；若是，停止清扫。本发明中，阿基米德螺旋线的旋线间隔等距，清洁设备的运动更为流畅，清扫更为均匀彻底，相同面积清扫时长更短，提升了清扫效果，用户体验更佳。

Description

一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备

技术领域

本发明属于清洁设备领域，尤其涉及一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备。

背景技术

随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大的提高人们生活的舒适性和便利性，智能生活电器的应用越来越广泛，具有着非常广阔的市场前景，具备一定人工智能的智能机器人受到消费者越来越多的欢迎。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能机器人的一种，能够凭借一定的人工智能，自动完成清理工作，并且扫地机器人在工作过程中可根据周围环境来选择清理模式以满足用户的需求，提高了用户生活的便利性、体验感与科技感，得到消费者越来越多的青睐。

现有的扫地机器人在进行定点清扫任务时，一般采用螺旋清扫与矩形螺旋清扫的方式：当扫地机器人采用螺旋清扫方式时，若与障碍物发生碰撞，将会重新选择起始点继续进行螺旋清扫或反向螺旋清扫，重新选择起始点则会造成定点的更换而不能有效地清扫原目标清扫区域并造成偏移，反向螺旋清扫则扫地机器人在运动结束后不能回到起始点，导致清扫不够彻底，清扫效果不佳；当扫地机器人采用矩形螺旋清扫时，其按照矩形螺旋路径的运动不够流畅，存在耗时耗电的问题，影响用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种清洁设备的定点清扫方法，旨在解决现有的扫地机器人在定点清扫时所采用的螺旋清扫方式或矩形螺旋清扫方式的清扫效果不佳，或清扫不够流畅导致耗时耗电，影响用户体验的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清洁设备的定点清扫方法，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制所述清洁设备从所述第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

若是，则控制所述清洁设备停止清扫。

本发明实施例还提供一种清洁设备，其包括：

第一运动模块，用于选定所述清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制所述清洁设备从所述第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

第一判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

第二运动模块，用于若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

第二判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

第三运动模块，用于若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

第三判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

第一控制模块，用于若是，则控制所述清洁设备停止清扫。

本发明实施例的有益效果是，在清洁设备进行定点清扫时，以阿基米德螺旋线作为清扫路径从第一起始点开始清扫，而在清洁设备满足第一转向条件时，如清洁设备发生碰撞需要转向，则从选定的第二起始点继续以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转，在清洁设备继续运动至满足第二转向条件时，则从选定的第三起始点继续以阿基米德螺旋线作为清扫路径向心旋转，不但可防止清洁设备卡死在障碍物区域，相比于普通的螺旋线，阿基米德螺旋线的旋线间隔等距，使得清洁设备的运动更为流畅，清扫目标清扫区域时更为均匀彻底，相同面积清扫时长更短，提升了清扫效果，减少了耗电且用户体验更佳。

附图说明

图1为阿基米德螺旋线的结构示意图；

图2为本发明实施例一的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图3为本发明实施例的清洁设备的定点清扫方法的应用场景示意图；

图4为本发明实施例二的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图5为本发明实施例三的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图6为本发明实施例的清洁设备的定点清扫方法的又一应用场景示意图；

图7为本发明实施例四的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图8为本发明实施例五的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图9为本发明实施例六的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图10为本发明实施例七的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图11为本发明实施例八的清洁设备的定点清扫方法的流程示意图；

图12至图19为本发明实施例的清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有的扫地机器人在进行定点清扫任务时，一般采用螺旋清扫与矩形螺旋清扫的方式：当扫地机器人采用螺旋清扫方式时，若与障碍物发生碰撞，将会重新选择起始点继续进行螺旋清扫或反向螺旋清扫，重新选择起始点则会造成定点的更换而不能有效地清扫原目标清扫区域并造成偏移，反向螺旋清扫则扫地机器人在运动结束后不能回到起始点，导致清扫不够彻底，清扫效果不佳；当扫地机器人采用矩形螺旋清扫时，其按照矩形螺旋路径的运动不够流畅，存在耗时耗电的问题，影响用户体验。

本发明实施例在清洁设备进行定点清扫时，以阿基米德螺旋线作为清扫路径从第一起始点开始清扫，而在清洁设备满足转向条件时，则从选定的第二起始点继续以阿基米德螺旋线作为清扫路径向心旋转，运动更为流畅，清扫目标清扫区域时更为均匀彻底。

实施例一

请参阅图1与图2，本发明实施例的清洁设备的定点清扫方法包括步骤：

S1：选定清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制清洁设备从第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

S2：判断清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

S3：若是，则选定清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制清洁设备从第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

S4：判断清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

S5：若是，则选定清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制清洁设备从第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

S6：判断清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

S7：若是，则控制清洁设备停止清扫。

清洁设备可以为具备一定智能、自主清洁能力的设备，如扫地机器人、扫地机、洗地机等，在本发明的实施例中，以扫地机器人作为清洁设备的示例说明，在其他实施例中，清洁设备还可以为其他，在此不做具体限制。清洁设备可设有控制器、处理器等具备数据处理功能与控制功能的元器件，本发明实施例以控制器为例进行说明，即本发明实施例的清洁设备的定点方法可由该控制器执行实现。

更多地，清洁设备还可与智能终端无线连接，用户可通过智能终端远程、智能地操控清洁设备，智能终端如智能手机、平板电脑、台式电脑、智能可穿戴设备等终端，也可在智能终端安装合适的应用软件(Application，app)以与清洁设备无线连接。

在本实施例中，清洁设备设有环境地图，环境地图即清洁设备所在工作场所的地图，在工作场所的地图的基础上，根据一定比例关系来绘制得到环境地图，环境地图包括有环境信息。环境信息如工作场所的大小形状、障碍物的位置分布、障碍物的大小形状、待清理的杂物的大小与类型等，清洁设备根据环境地图(环境信息)进行实际的工作。环境地图可以是相关人员预先根据工作场所的环境信息进行绘制，当需要将清洁设备投放于工作场所时，先将环境地图存储于清洁设备的存储器中，清洁设备即可在实际的工作中直接读取环境地图；或，可将清洁设备投放于工作场所内行走，其可自主地通过携带的视觉传感器来获取工作场所的环境信息，而后根据环境信息来自动地绘制环境地图并存储于存储器中，提高了清洁设备的智能化。

在环境地图的基础上规划有清洁设备的清扫路径，清洁设备根据环境地图与清扫路径在工作场所中运动以及工作。在一个实施例中，清洁设备可包括多种不同工作模式，如定点清扫模式与自由清扫模式等，不同工作模式下的清扫路径不同。示例性地，当用户需要清洁设备进行定点清扫时，可选择定点清扫模式，此时清洁设备的清扫路径为以目标清扫区域为基础规划的阿基米德螺旋线；当用户需要清洁设备对整个工作场所进行清扫时，则可选择自由清扫模式，此时清洁设备的清扫路径以整个工作场所为基础规划。以上对清洁设备的工作模式的说明仅为示例性地，不应理解为对本发明的限制，清洁设备的具体工作模式在实际的实施例中设置即可。

一般地，为便于分辨与显示，采用虚拟图标在环境地图中来表示清洁设备。虚拟图标可为三角形、圆形、菱形等形状，且虚拟图标示出了自身在环境地图中的朝向等。虚拟图标在环境地图中的位置与移动，即对应为清洁设备在工作场所中的位置与移动。另外，清洁设备还设有定位装置(如GPS等)，定位装置可用于实时地获取清洁设备在工作场所中的位置并同步至环境地图内，如此，当清洁设备在工作场所中移动时，虚拟图标同时在环境地图中移动。

请参阅图3，在清洁设备需要进行定点清扫时，首先可通过定位装置确定自身当前所处的第一位置，并在环境地图中标记，如标记为标识“1”，以该第一位置为第一起始点(即定点)，再以阿基米德螺旋线作为清扫路径从第一起始点由内向外进行离心旋转开始清扫。

请继续参阅图1，阿基米德螺旋线的旋线间隔等距，而普通螺旋线的相邻旋线之间的间隔是逐渐增大的，如果普通螺旋线的旋线间隔增大到一定程度，而超过清洁设备固定的清扫范围，会导致清扫不够均匀彻底、效果不佳的问题；而矩形螺旋线则需要清洁设备按照矩形螺旋的路径运动，清扫则不够流畅。因此，相比于普通的螺旋线与矩形螺旋线，本实施例的清洁设备按照阿基米德螺旋线进行离心旋转的运动更为流畅，清扫目标清扫区域时更为均匀彻底，清扫相同面积的时长更短，提升了清扫效果，减少了耗电且用户体验更佳。

可以理解，在某些需要清洁设备进行定点清扫的情况下，用户并无法立刻在环境地图内明确地划分目标清扫区域以使清洁设备进行清扫，而是启动相关功能，将清洁设备置于需要清扫的位置上自行清扫，如此需要清洁设备自行判断转向与做出对应操作的时间与地点。

在本实施例中，第一转向条件可为如清洁设备在目标清扫区域内发生碰撞等对清洁设备的整体清扫进程影响较小的情况。请继续参阅图3，在清洁设备的运行状态满足第一转向条件，即在清洁设备仅是发生普通碰撞时可认为对整体的清扫进程影响较小，通过定位装置确定清洁设备当前所处的第二位置并在环境地图中标记，如标记为标识“2”，而后选定该第二位置为第二起始点，再从该第二起始点继续以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持向外的离心旋转运动，以使清洁设备尝试继续通过阿基米德螺旋线的清扫路径对清扫区域做更为均匀、完整的清扫。

在步骤S4中，第二转向条件可以为：清洁设备在目标清扫区域的某个点发生多次碰撞、清洁设备沿着阿基米德螺旋线运动的距离达到或超过目标清扫区域边界、清洁设备的清扫时长已达到预设时长、清洁设备的清扫完成度已到达预设完成度等，对清洁设备的清扫进程影响较大的情况。请结合图3，此时，则可通过定位装置确定清洁设备当前所处的第三位置并在环境地图中标记，如标记为“3”，而后选定该第三位置为第三起始点，再从该第三起始点继续以阿基米德螺旋线作为清扫路径由外向内进行向心旋转。

如此，以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转，当清洁设备发生了碰撞而可能被限制对清扫进程造成较大影响时，控制清洁设备以与原先运动时不同的方向继续运动，不但可防止清洁设备卡死在障碍物区域，而且可在碰撞后较为准确地回到第一起始点，清扫也同样均匀彻底，进一步地提升清扫效果与用户体验。

进一步地，当清洁设备的运行状态满足停止条件时则自动、智能地停止清扫。示例性地，停止条件如，清洁设备检测到自身的实时位置与第一起始点的位置位于预设距离范围内、清洁设备的运动半径接近或已达到目标清扫区域的范围、清洁设备的清扫时间已达到设定时间、清洁设备的清扫完成度已达到预设完成度等清洁设备已基本完成清扫进程的情况。以上对停止条件的说明仅为示例性地，不应理解为对本发明的限制，在其他的实施例中，停止条件还可以为其他，在保证清洁设备的运行满足实际需求的前提下具体设置即可。

可以理解，若清洁设备的运行状态不满足第一转向条件或第二转向条件，则以当前的运动状态继续清扫，直至满足停止条件而停止清扫。并且，在本发明实施例中，对清洁设备是否满足第一转向条件与第二转向条件的判断是同时进行的，第一转向条件并非为清洁设备一定会满足的条件，如清洁设备并不一定会发生碰撞，而第二转向条件为清洁设备一定会满足的条件，如清洁设备在清扫区域内的运行半径足够大，因此存在清洁设备满足第二转向条件而不满足第一转向条件的情况。

实施例二

请参阅图4，步骤S2包括步骤：

S21：判断清洁设备是否发生碰撞；

S22：若是，则判定清洁设备满足第一转向条件。

请结合实施例一中关于第一转向条件的描述：

在本实施例中，第一转向条件为清洁设备在目标清扫区域内发生碰撞，而对于清洁设备是否发生碰撞，可通过清洁设备设有的碰撞传感器来检测。具体地，若清洁设备发生碰撞，表明在当前地点可能存在影响清洁设备继续运动的障碍物，为避免清洁设备维持原来运行方向而继续被障碍物影响清扫进程，则控制清洁设备转向。

可以理解，即使清洁设备在接下来的清扫进程中仍旧发生碰撞，只要清洁设备未在同一个地点发生多次碰撞，均可认为清洁设备满足第一转向条件。

实施例三

请参阅图5，步骤S3包括步骤：

S31：选定清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，连接第一起始点与第二起始点并形成第一连接线；

S32：将清洁设备的第一当前航向以第一连接线为对称轴对称选定第一转向航向；

S33：从第二起始点沿第一转向航向向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转。

具体地，请结合图3与图6，在本实施例中，在清洁设备满足第一转向条件，即清洁设备发生碰撞时，通过在环境地图中连接代表第一起始点的标识“1”与代表第二起始点的标识“2”以形成第一连接线L。清洁设备的第一当前航向为，在判定清洁设备满足第一转向条件时，清洁设备在该判定时间点下所在阿基米德螺旋线的切线方向，代表清洁设备在该时间点下的运动趋势。

在确定了清洁设备的第一当前航向后，以第一连接线L为对称轴，在环境地图对称得到清洁设备在满足第一转向条件后的转向航向，此时将转向航向发送至清洁设备的运动机构，以控制清洁设备在原地(第二起始点上)旋转至第一转向航向，再控制清洁设备从第二起始点沿第一转向航向向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行保持离心旋转。

可以理解，清洁设备向外、离心旋转即清洁设备当前所处的位置为阿基米德螺旋线的最内圈，清洁设备的运动范围逐渐增大，如此，当清洁设备发生碰撞后转向，并不会停止运动，可使清洁设备尽可能地提高清扫效果。

实施例四

更进一步地，请参阅图7，步骤S4包括步骤：

S41：获取清洁设备的实时位置与实时碰撞反馈；

S42：判断清洁设备在每个实时位置的实时碰撞反馈是否大于碰撞反馈阈值；

S43：若是，则判定清洁设备满足第二转向条件。

当清洁设备在目标清扫区域进行定点清扫过程中，可能会遇到在目标清扫区域内的同一个地方发生多次碰撞而停止运动，或者在某个地方被障碍物限制而导致移动受限，甚至是被卡死而无法移动等影响清扫进程的情况，而清洁设备与障碍物之间的碰撞、以及清洁设备的位置变化可用于判断其是否发生以上情况，当确定清洁设备的移动受限时，则需要控制清洁设备转向来与障碍物脱离，以保证清扫进程的进行。

因此，在本发明的实施例中，当清洁设备接收到碰撞反馈后，即确定清洁设备发生了碰撞后再获取其实时位置，可减少在清洁设备未发生碰撞时对实时位置的获取，减少数据获取与处理过程，并将实时位置在环境地图中标示，便于确定实时位置所在并进行对比。若后续接收到多次碰撞反馈，而获取的实时位置为同一位置或在原先位置的附近，如在环境地图中标示为同一位置或在原先标示位置的附近，则可认为清洁设备在当前的实时位置上发生了多次碰撞。当清洁设备在当前的实时位置上的碰撞次数(实时碰撞反馈)超过了预设值(碰撞反馈阈值)时，可认为清洁设备的定点清扫进程受到较大的影响，判定清洁设备满足第二转向条件，即清洁设备在当前位置需要转向。

在一个实施例中，还可在获取清洁设备的实时位置的同时，判断清洁设备在每个实时位置上是否发生碰撞，以保证数据获取与更新的即时性。

更多地，在本实施例中，获取清洁设备的实时位置可通过定位装置来实现，获取清洁设备的实时碰撞反馈则可通过碰撞传感器来实现。在其他实施例中，实时位置与实时碰撞反馈还可通过其他方式来获取，在此不做具体限制。

实施例五

更进一步地，请参阅图8，步骤S4还包括步骤：

S44：获取清洁设备与第一起始点之间的第一实时距离；

S45：判断第一实时距离是否大于第一预设距离；

S46：若是，则判定清洁设备满足第二转向条件。

可以理解，相比于真实场景下的工作场所，环境地图的范围相对较小，而且虚拟图标在环境地图中与代表墙体、各种障碍物等虚拟物体之间的位置关系较为清晰明确，便于测量得到虚拟图标与不同虚拟物体之间的虚拟距离，而将虚拟距离进行比例换算，即可得到清洁设备与虚拟物体对应的实际物体之间的实际距离。在本实施例中，在环境地图中以标识“1”作为实际工作场所中第一起始点的代表，通过获取虚拟图标与标识“1”之间的虚拟距离，即可通过比例换算得到清洁设备与第一起始点之间的第一实时距离。

第一实时距离可以理解为，清洁设备以第一起始点为圆心，在目标清扫区域向外所做清扫运动的运动半径，该运动半径即阿基米德螺旋线的每两个间隔旋线之间距离的叠加。当第一实时距离大于第一预设距离时，可等同于清洁设备以第一起始点为圆心，在目标清扫区域内所做清扫运动的运动半径大于该第一预设距离，可认为清洁设备当前进行的定点清扫进程所完成的范围已大于预设范围，若清洁设备继续以阿基米德螺旋线继续做离心运动将超出目标清扫区域的范围，因此判定清洁设备满足转向条件可进行转向，而无需沿当前阿基米德螺旋线继续做离心运动，过程简单，易于实施，既保证了清洁设备当前所进行的定点清扫任务的完成度，同时也可避免清洁设备超出目标清扫范围，而造成额外的时间与电量消耗。

实施例六

更进一步地，请参阅图9，步骤S5包括步骤：

S51：选定清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，连接第二起始点与第三起始点并形成第二连接线；

S52：将清洁设备的第二当前航向以第二连接线为对称轴对称选定第二转向航向；

S53：从第三起始点沿转向第三航向向内以阿基米德螺旋线为清扫路径进行向心旋转。

具体地，请继续结合图3与图6，以及实施例三中对第一转向航向的描述：

在本实施例中，在清洁设备发生碰撞且碰撞次数超过预设值时，通过在环境地图中连接代表第二起始点的标识“2”与代表第三起始点的标识“3”以形成第二连接线L2。清洁设备的第二当前航向为，在判定清洁设备满足第二转向条件时，清洁设备在该判定时间点下所在阿基米德螺旋线的切线方向，代表清洁设备在该时间点下的运动趋势。

在确定了清洁设备的第二当前航向后，以第二连接线L2为对称轴，在环境地图对称得到清洁设备在满足第二转向条件后的第二转向航向，此时将第二转向航向发送至清洁设备的运动机构，以控制清洁设备在原地(第三起始点上)旋转至第二转向航向，再控制清洁设备从第三起始点沿第二转向航向向内，以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转。

可以理解，清洁设备向内、向心旋转即清洁设备当前所处的位置为阿基米德螺旋线的最外圈，清洁设备的运动范围逐渐减小，如此，当清洁设备在同一位置多次碰撞后转向，而并不会停止运动，可防止清洁设备在该位置运动受限甚至是卡死，并且可较准确地回到第一起始点，更为完整彻底地清扫了目标清扫区域，减少了时间与电量的消耗。

实施例七

更进一步地，请参阅图10，步骤S6包括步骤：

S61：获取清洁设备的实时角速度；

S62：判断实时角速度是否小于角速度阈值；

S63：若是，则判定清洁设备的运行状态满足停止条件。

具体地，在本实施例中，当清洁设备进行定点清扫时，因为以阿基米德螺旋线作为清扫路径需要清洁设备匀速离开第一起始点或第二起始点的同时，又以固定的角速度绕第一起始点或第二起始点转动，因此在定点清扫的过程中需要清洁设备维持固定的角速度，以维持以阿基米德螺旋线作为清扫路径所做的离心运动/向心运动。而在清洁设备绕第二起始点以阿基米德螺旋线做向心运动的过程中，当清洁设备的实时角速度小于角速度阈值时，表明清洁设备已无法维持当前以阿基米德螺旋线作为清扫路径的向心运动，若清洁设备在实时角速度小于角速度阈值时仍做向心运动，则可能会导致清洁设备的位置发生偏移，而无法到达第一起始点的附近。

因此，在本实施例中，当清洁设备的实时角速度小于角速度阈值时，判定清洁设备的运行状态满足停止条件，清洁设备可停止工作，而无需沿当前阿基米德螺旋线继续做向心运动，过程简单，易于实施，既保证了清洁设备当前所进行的定点清扫任务的完成度，同时也可避免清洁设备与第一起始点偏移过多，而造成额外的时间与电量消耗。

更多地，在本实施例中，通过以下公式计算得到清洁设备的实时角速度：W＝V x(1÷R)；其中，W为实时角速度，V为线速度为定值，R为半径(即清洁设备与第一起始点之间的距离)，R＝A xθ，θ为角度(清洁设备的旋转角度)，A为半径R随角度θ的变化率(A为常数)。在本实施例中，线速度V＝0.25(易于控制清洁设备的运动速度)，在其他实施例中，线速度V可根据实际需求进行调整，即线速度V还可以为其他，在此不做具体限制。

实施例八

更进一步地，请参阅图11，步骤S6还包括步骤：

S64：获取清洁设备与第三起始点之间的第二实时距离；

S65：判断第二实时距离是否大于第二预设距离；

S66：若是，则判定清洁设备的运行状态满足停止条件。

请结合实施例五中对第二起始点与第二实时距离的描述说明：

在本实施例中，在环境地图中以标识“3”作为实际工作场所中第三起始点的代表，通过获取虚拟图标与标识“3”之间的虚拟距离，即可通过比例换算得到清洁设备与第三起始点之间的第二实时距离。

第二实时距离可以理解为，清洁设备以第三起始点为圆心，在目标清扫区域向内所做清扫运动的运动半径，该运动半径即阿基米德螺旋线的间隔旋线之间距离的叠加。当第二实时距离大于第二预设距离时，可等同于清洁设备以第三起始点为圆心，在目标清扫区域内所做清扫运动的运动半径大于该第二预设距离，可认为清洁设备当前进行的定点清扫进程所完成的范围已大于预设范围，若清洁设备继续以阿基米德螺旋线做向心运动，可能会因为运动距离太小而无法运动，因此控制清洁设备停止。

因此，判定清洁设备满足停止条件可停止工作，而无需沿当前阿基米德螺旋线继续做向心运动，并且清洁设备停止后的位置大致位于第一起始点(旋心为第一起始点)与清洁设备中心(清洁设备大致呈圆盘状，中心即圆心)的距离的两倍范围内，较为靠近第一起始点，过程简单，易于实施，既保证了清洁设备当前所进行的定点清扫任务的完成度，同时也可避免清洁设备超出目标清扫范围，而造成额外的时间与电量消耗。

实施例九

请参阅图12，本发明实施例的清洁设备100包括：

第一运动模块101，用于选定清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制清洁设备从第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

第一判断模块102，用于判断清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

第二运动模块103，用于若是，则选定清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制清洁设备从第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

第二判断模块104，用于判断清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

第三运动模块105，用于若是，则选定清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制清洁设备从第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

第三判断模块106，用于判断清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

第一控制模块107，用于若是，则控制清洁设备停止清扫。

本发明实施例九所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例一相同，为简要描述，本实施例九的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例一中相应内容。

实施例十

更进一步地，请参阅图13，清洁设备100还包括：

第四判断模块108，用于判断清洁设备是否发生碰撞；

第一判定模块109，用于若是，则判定清洁设备满足第一转向条件。

本发明实施例十所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例二相同，为简要描述，本实施例十的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例二中相应内容。

实施例十一

更进一步地，请参阅图14，清洁设备100还包括：

第一连接模块110，用于连接第一起始点与第二起始点并形成第一连接线；

第一选定模块111，用于将清洁设备的第一当前航向以第一连接线为对称轴对称选定第一转向航向；

第二控制模块112，用于从第二起始点沿第一转向航向向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转。

本发明实施例十二所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例三相同，为简要描述，本实施例十二的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例三中相应内容。

实施例十二

更进一步地，请参阅图15，清洁设备100还包括：

第一获取模块113，用于获取清洁设备的实时位置与实时碰撞反馈；

第五判断模块114，用于判断清洁设备在每个实时位置的实时碰撞反馈是否大于碰撞反馈阈值；

第二判定模块115，用于若是，则判定清洁设备满足第二转向条件。

本发明实施例十二所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例四相同，为简要描述，本实施例十二的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例四中相应内容。

实施例十三

更进一步地，请参阅图16，清洁设备100还包括：

第二获取模块116，用于获取清洁设备与第一起始点之间的第一实时距离；

第六判断模块117，用于判断第一实时距离是否大于第一预设距离；

第三判定模块118，用于若是，则判定清洁设备满足第二转向条件。

本发明实施例十三所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例五相同，为简要描述，本实施例十三的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例五中相应内容。

实施例十四

更进一步地，请参阅图17，清洁设备100还包括：

第二连接模块119，用于连接第二起始点与第三起始点并形成第二连接线；

第二选定模块120，用于将清洁设备的第二当前航向以第二连接线为对称轴对称选定第二转向航向；

第三控制模块121，用于从第三起始点沿得人转向航向向内以阿基米德螺旋线为清扫路径进行向心旋转。

本发明实施例十四所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例六相同，为简要描述，本实施例十四的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例六中相应内容。

实施例十五

更进一步地，请参阅图18，清洁设备100还包括：

第三获取模块122，用于获取清洁设备的实时角速度；

第七判断模块123，用于判断实时角速度是否小于角速度阈值；

第四判定模块124，用于若是，则判定清洁设备的运行状态满足停止条件。

本发明实施例十五所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例七相同，为简要描述，本实施例十五的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例七中相应内容。

实施例十六

更进一步地，请参阅图19，清洁设备100还包括：

第四获取模块125，用于获取清洁设备与第三起始点之间的第二实时距离；

第八判断模块126，用于判断第二实时距离是否大于第二预设距离；

第五判定模块127，用于若是，则判定清洁设备的运行状态满足转停止条件。

本发明实施例十六所提供的清洁设备100，其实现原理及产生的技术效果和前述的定点清扫方法的实施例八相同，为简要描述，本实施例十六的清洁设备100未提及之处，可参考前述定点清扫方法实施例八中相应内容。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例一”、“实施例二”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种清洁设备的定点清扫方法，其特征在于，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制所述清洁设备从所述第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

若是，则控制所述清洁设备停止清扫；

所述若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，连接所述第一起始点与所述第二起始点并形成第一连接线；

将所述清洁设备的第一当前航向以所述第一连接线为对称轴对称选定第一转向航向；

从所述第二起始点沿所述第一转向航向向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转。

2.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件，包括：

判断所述清洁设备是否发生碰撞；

若是，则判定所述清洁设备满足第一转向条件。

3.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件，包括：

获取所述清洁设备的实时位置与实时碰撞反馈；

判断所述清洁设备在每个所述实时位置的所述实时碰撞反馈是否大于碰撞反馈阈值；

若是，则判定所述清洁设备满足第二转向条件。

4.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件，还包括：

获取所述清洁设备与所述第一起始点之间的第一实时距离；

判断所述第一实时距离是否大于第一预设距离；

若是，则判定所述清洁设备满足第二转向条件。

5.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，连接所述第二起始点与所述第三起始点并形成第二连接线；

将所述清洁设备的第二当前航向以所述第二连接线为对称轴对称选定第二转向航向；

从所述第三起始点沿所述第二转向航向向内以阿基米德螺旋线为清扫路径进行向心旋转。

6.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件，包括：

获取所述清洁设备的实时角速度；

判断所述实时角速度是否小于角速度阈值；

若是，则判定所述清洁设备的运行状态满足停止条件。

7.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件，还包括：

获取所述清洁设备与所述第三起始点之间的第二实时距离；

判断所述第二实时距离是否大于第二预设距离；

若是，则判定所述清洁设备的运行状态满足停止条件。

8.一种清洁设备，其特征在于，包括：

第一运动模块，用于选定所述清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制所述清洁设备从所述第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

第一判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

第二运动模块，用于若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

第二判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

第三运动模块，用于若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

第三判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

第一控制模块，用于若是，则控制所述清洁设备停止清扫；

所述第二运动模块包括：

第一连接模块，用于连接所述第一起始点与所述第二起始点并形成第一连接线；

第一选定模块，用于将所述清洁设备的第一当前航向以所述第一连接线为对称轴对称选定第一转向航向；

第二控制模块，用于从所述第二起始点沿所述第一转向航向向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转。

9.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

第四判断模块，用于判断所述清洁设备是否发生碰撞；

第一判定模块，用于若是，则判定所述清洁设备满足第一转向条件。

10.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

第一获取模块，用于获取所述清洁设备的实时位置与实时碰撞反馈；

第五判断模块，用于判断所述清洁设备在每个所述实时位置的所述实时碰撞反馈是否大于碰撞反馈阈值；

第二判定模块，用于若是，则判定所述清洁设备满足第二转向条件。

11.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于获取所述清洁设备与所述第一起始点之间的第一实时距离；

第六判断模块，用于判断所述第一实时距离是否大于第一预设距离；

第三判定模块，用于若是，则判定所述清洁设备满足第二转向条件。

12.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

第二连接模块，用于连接所述第二起始点与所述第三起始点并形成第二连接线；

第二选定模块，用于将所述清洁设备的第二当前航向以所述第二连接线为对称轴对称选定第二转向航向；

第三控制模块，用于从所述第三起始点沿所述第二转向航向向内以阿基米德螺旋线为清扫路径进行向心旋转。

13.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

第三获取模块，用于获取所述清洁设备的实时角速度；

第七判断模块，用于判断所述实时角速度是否小于角速度阈值；

第四判定模块，用于若是，则判定所述清洁设备的运行状态满足停止条件。

14.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：

第四获取模块，用于获取所述清洁设备与所述第三起始点之间的第二实时距离；

第八判断模块，用于判断所述第二实时距离是否大于第二预设距离；第五判定模块，用于若是，则判定所述清洁设备的运行状态满足停止条件。

Images