CN112929953A - 一种高效的物联网终端任务调度方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种高效的物联网终端任务调度方法，包括：步骤1，当卫星物联网终端上电初始化后，向GNSS模块发送第一上电调度指令，获取GPS位置信息和UTC时间信息；步骤2，根据GPS位置信息和UTC时间信息，计算卫星的下一周期的入境时间，并根据下一周期的入境时间和当前时间，计算入境时间差，当判定入境时间差大于终端稳定时间时，生成低功耗指令；步骤3，当检测到唤醒信息时，根据唤醒信息，生成数据接收指令，以控制FPGA基带模块接收卫星向卫星物联网终端发送的数据。通过本申请中的技术方案，引入卫星物联网终端的低功耗状态，对任务调度过程进行优化，延长待机时间，节约了电池成本，同时提高了发送数据帧的成功率。

Description

一种高效的物联网终端任务调度方法

技术领域

本申请涉及卫星物联网的技术领域，具体而言，涉及一种高效的物联网终端任务调度方法。

背景技术

卫星物联网是近年来一个相对热门的物联网细分行业，也是目前移动通信和卫星通信融合的一个重要方向。其能有效弥补移动基站在偏远山区、部分复杂区域信号覆盖的不足、陆地基站信号干扰强烈等问题。

卫星物联网终端作为卫星物联网系统的重要组成部分，承担了物联网数据的采集、传递以及处理等功能；正是其具备上述功能，随之而来的应用场景也相当广泛，在农业管理、工程建筑、陆地/海上运输、科学研究、能源等行业，都是未来卫星物联网终端的重要应用领域。比如在农业管理上，负责定时上报农田的温湿度等重要数据，作为现代农业管理重要手段；在河流、湖泊等科学研究中实时上报水文、水质监测等监测信息，能有效加快收集地表水相关数据的采集。

通过卫星物联网终端与地球在轨卫星无线连接实现数据传递，能将大量的传感器等卫星物联网终端采集的有效数据，实时高效的传递给地面接收站，并由(地面)区域中心站分发给用户或者将相关信息接入互联网，从而实现真正的万物互联互通，构建一个覆盖全球任何地区和任意时间的全面物联网系统。

目前现有卫星物联网终端主要存在以下缺点：

1)卫星物联网终端产品，任务调度模块复用率不高，导致产品的实现方案上存在逻辑复杂度高的问题；

2)产品未根据卫星的轨道预报信息进行任务逻辑控制，导致产品的应用范围存在一定的局限性；

3)未能根据轨道预报信息，进行任务调度以控制整个系统功耗，导致整个终端的功耗无法得到有效控制；

4)低功耗模式下，未能快速有效地进行系统唤醒，导致采集数据接收不及时，存在数据丢失的问题；

5)传统的任务调度流程和实现过程繁琐，且一般引入多任务分时处理机制(RealTime Operating System，RTOS)，导致调度效率低且实现和维护成本高的问题。

发明内容

本申请的目的在于：能有效降低卫星物联网的软件研发投入，降低成本；减少终端功耗，延长待机时间，同时提高发送帧的成功率。

本申请的技术方案是：提供了一种高效的物联网终端任务调度方法，方法适用于卫星物联网终端与卫星之间的数据通信，卫星物联网终端至少包括电连接的FPGA基带模块和GNSS模块，方法包括：步骤1，当卫星物联网终端上电初始化后，向GNSS模块发送第一上电调度指令，获取GPS位置信息和UTC时间信息；步骤2，根据GPS位置信息和UTC时间信息，计算卫星的下一周期的入境时间，并根据下一周期的入境时间和当前时间，计算入境时间差，当判定入境时间差大于终端稳定时间时，生成低功耗指令；步骤3，当检测到唤醒信息时，根据唤醒信息，生成数据接收指令，以控制FPGA基带模块接收卫星向卫星物联网终端发送的数据。

上述任一项技术方案中，进一步地，步骤1中，还包括：获取到GPS位置信息和UTC时间信息后，向GNSS模块发送掉电调度指令。

上述任一项技术方案中，进一步地，卫星物联网终端还包括FLASH模块，步骤3中，生成数据接收指令之后，还包括：步骤301，判断接收到的数据中接收中断位是否空闲，若是，按空口的协议对数据进行组帧，记作上行空口数据；步骤302，根据接收的数据的数据类型，将上行空口数据存储到FLASH模块中，记作数据发送帧；步骤303，当判定数据发送帧在FLASH模块中存储完成后，重新向GNSS模块发送掉电调度指令。

上述任一项技术方案中，进一步地，方法还包括：步骤4，当判定当前时间与下一周期的入境时间之间的入境时间差小于或等于终端稳定时间时，向FPGA基带模块发送第二上电调度指令；步骤5，判断FPGA基带模块的上电时长是否等于或大于电路稳定时长阈值，若是，向FPGA基带模块发送第一FPGA基带调度指令，进行数据的接收和发送。

上述任一项技术方案中，进一步地，方法中还包括：步骤601，检测FLASH模块中是否还存储有待发送的数据发送帧，如果有，则从FLASH模块中取出，并计算数据发送帧的发送时长T2，打开FPGA基带模块的射频发射开关，将数据发送帧传递给FPGA基带模块，等待T2时长后，关闭FPGA基带模块的射频发射开关。

上述任一项技术方案中，进一步地，步骤2中，还包括：根据GPS位置信息和UTC时间信息，计算卫星的下一周期的出境时间；方法中还包括：步骤602，向FPGA基带模块发送第二FPGA基带调度指令，调度FPGA基带模块从串口接收下行空口接收数据，当判定到达下一周期的出境时间时，停止下行空口接收数据的接收。

上述任一项技术方案中，进一步地，方法还包括：步骤7，当判定到达下一周期的出境时间时，向GNSS模块发送第一上电调度指令，重新执行步骤1。

上述任一项技术方案中，进一步地，FPGA基带模块中设置有USART口，唤醒信息为USART口接收到的任意高电平数据。

上述任一项技术方案中，进一步地，方法还包括：步骤801，当判定接收到AT测试指令后，生成测试初始化指令，以对FPGA基带模块进行测试初始化；步骤802，生成测试接收指令，进行测试数据接收，通过实时查询FPGA基带模块，判断FPGA基带模块是否有接收数据，若是，执行步骤803，若否，等待预设时长后，生成报警信息；步骤803，按空口的协议进行组帧，记作第一测试空口数据；步骤804，将第一测试空口数据传递给FPGA基带模块进行调制，待FPGA基带模块调制生成第二测试空口数据后，将第二测试空口数据传递给上位机。

上述任一项技术方案中，进一步地，方法还包括：步骤805，根据AT退出指令，向GNSS模块发送第一上电调度指令，重新执行步骤1。

本申请的有益效果是：

本申请中的技术方案能有效降低卫星物联网的软件研发投入，降低成本；减少终端功耗，延长待机时间，同时提高发送帧的成功率。

本申请中的卫星互联网终端在任务调度过程中，有效减少卫星物联网终端的复杂程度以及优化了实现上的逻辑复杂度，实现了一个线程控制即可完成整个终端的功能实现，不需要引入复杂的RTOS实时操作系统，从而也减少了研发和测试的投入，降低成本。

同时，本申请在任务调度上使用卫星轨道预报逻辑进行轨道预报，从而方便引入了低功耗模式。卫星物联网终端在卫星未入境前进入低功耗模式，仅仅保留控制芯片的RTC工作，关闭了GNSS、FPGA、主控芯片时钟等高耗电模块，有效保证了终端低功耗模式下功耗维持在0.05W以下，有效减少了整改卫星物联网终端的功率损耗，延长了待机时间，也节约了电池成本。

此外，本申请中的任务调度方法，有效提高轨道预报精度，轨道预报进行卫星出入境预报能精确到秒级，卫星入境仰角可设，能有效减少数据的丢帧率，保证高的成功率，也同时也在一定时间上减少了终端的发射/接收开的时间，降低功率损耗。

附图说明

本申请的上述和/或附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请的一个实施例的高效的物联网终端任务调度方法的示意流程图；

图2是根据本申请的一个实施例的状态切换的示意图；

图3是根据本申请的一个实施例的卫星物联网终端的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图3所示，本实施例提供了一种高效的物联网终端任务调度方法，适用于卫星物联网终端，该卫星物联网终端包括：FPGA基带模块、STM32F4芯片、FLASH模块、GNSS模块等，其中，STM32F4芯片中存储有相应的计算机程序，该计算机程序被执行时实现本实施例中的物联网终端任务调度方法，对该卫星物联网终端进行任务调度，以实现卫星物联网终端与卫星之间的数据通信。该方法具体包括：

步骤1，当卫星物联网终端上电初始化后，向GNSS模块发送第一上电调度指令，获取GPS位置信息和UTC时间信息。

步骤1中还包括：获取到GPS位置信息和UTC时间信息后，向GNSS模块发送掉电调度指令。

卫星物联网终端上电后，对卫星物联网终端中的各个模块及硬件进行初始化，并读取预置的、用于轨道预报的、两行根参数等Flash初始化参数，保证后续各个模块的正常处理。STM32F4芯片向GNSS模块发送第一上电调度指令，调度GNSS模块给GNSS硬件上电，进入GNSS_WAKEUP_STATE状态；

等待GNSS模块捕获有效的GNSS信息，并由GNSS模块负责解析和处理，获取到GPS位置信息和UTC时间信息，并将获取到的GPS位置信息和UTC时间信息发送至STM32F4芯片。之后，由STM32F4芯片向GNSS模块发送掉电调度指令，关闭GNSS模块，进入ORBIT_REPORT_STATE状态。

在ORBIT_REPORT_STATE状态下，由STM32F4芯片根据读取出的两行根参数、接收到的GPS位置信息和UTC时间信息、卫星仰角等，进行轨道预报，确定下一周期卫星的入境时间、出境时间。

步骤2，根据GPS位置信息和UTC时间信息，计算卫星的下一周期的入境时间、出境时间，并根据下一周期的入境时间和当前时间，计算入境时间差，当判定入境时间差大于终端稳定时间时，生成低功耗指令，以进入低功耗状态，低功耗指令用于对FLASH模块掉电。

根据计算出的入境时间，计算当前时间与入境时间的入境时间差，当判定该入境时间差大于终端稳定时间(advance_time,5s)，则卫星物联网终端中的STM32F4芯片进入低功耗模式，且FPGA模块掉电，仅仅保留控制芯片(STM32F4)的RTC工作功能，关闭了GNSS模块、FPGA基带模块、STM32F4芯片时钟等高耗电模块，有效地将卫星物联网终端低功耗模式下的功耗维持在0.05W以下，有效减少了整体卫星物联网终端的功率损耗，延长了待机时间，也节约了电池成本。

步骤3，当检测到唤醒信息时，根据唤醒信息，生成数据接收指令，以控制FPGA基带模块接收卫星向卫星物联网终端发送的数据，其中，唤醒信息为USART唤醒信息。

需要说明的是，唤醒信息为USART口接收到的任意高电平数据。唤醒信息直接由USART口传递至STM32F4芯片，并由STM32F4芯片根据唤醒信息实现USART唤醒功能，唤醒之后STM32F4芯片控制FPGA基带模块和射频通道等单元完成数据收发操作。此过程中，当USART口接收到数据就会有电平变化，然后利用STM32F4芯片检测这个电平变化(唤醒信息)，以作为就会唤醒上一过程中关闭的模块，如GNSS模块、FPGA基带模块、STM32F4芯片时钟等高耗电模块，这些模块和STM32F4芯片一起完成数据收发。

本实施例中的卫星物联网终端在低功耗状态下，可以设定USART唤醒操作、卫星入境RTC定时唤醒操作中的至少一种唤醒操作。

具体的，卫星物联网终端的唤醒通常都是基于RTC唤醒或者按键唤醒，如RTC唤醒通常为在预设的闹钟时刻，产生一个中断作为一个唤醒事件。

而本实施例在两种唤醒的基础上，还可以在STM32F4芯片设定USART唤醒操作，通过USART口接收一个任意数据，即一个高电平数据，将这个高电平数据作为一个唤醒事件，将卫星物联网终端从低功耗状态进行唤醒，以便进行数据接收，优化了卫星物联网终端的唤醒效果和唤醒实现方式，提高了卫星物联网终端在低功耗状态下唤醒的可靠性。

进一步的，本实施例还示出了卫星物联网终端进行USART唤醒后数据处理任务调度的实现方式，具体包括：

如果Stm32F4芯片接收到上位机或者传感器发送的唤醒信息，则进入UPPER_CMD_STATE状态，FPGA基带模块进行数据的接收。

步骤301，判断接收到的数据中接收中断位是否空闲，若空闲则表示接收完成，数据接收完成后，对接收的数据进行处理，待数据处理完成后，按空口的协议对数据进行组帧，记作上行空口数据。若不空闲，则继续接收数据。

目前在进行数据处理时，支持SPT/MODBUS/COAP三种协议，其中，SPT协议为湖南斯北图科技有限公司(Spacetube)的自定义协议。

步骤302，组帧完成后，STM32F4芯片调用FLASH存储模块，根据接收的数据的数据类型，对数据(上行空口数据)进行存储操作，在存储时通过SPI接口，将组帧后的数据(上行空口数据)存储到FLASH模块中，记作数据发送帧，即FLASH存储数据发送帧，待卫星入境时直接发送之用。

步骤303，在FLASH存储模块进行上行空口数据的存储时，是以byte为单位进行的，每个byte写成功后，对应寄存器有标志位，读取该标志，如果成功，则FLASH存储模块完成存储。当判定数据发送帧在FLASH模块中存储完成后，STM32F4芯片再次向，GNSS模块发送第一上电调度指令，调度GNSS模块给GNSS硬件上电，重新进入GNSS_WAKEUP_STATE状态，进入下一周期循环，重新执行步骤1。

通过上述过程，引入USART唤醒后的数据处理流程，以保证数据能够被及时接收、处理，并通过重新对GNSS硬件进行上电，刷新卫星出入境时间，有效提高轨道预报精度，并提高了卫星物联网终端特别是在低功耗运行状态下的可靠性。

进一步的，生成低功耗指令后，卫星物联网终端在低功耗状态下，还可以设定卫星入境RTC定时唤醒操作，具体包括：

步骤4，当判定当前时间与下一周期的入境时间之间的入境时间差小于或等于终端稳定时间时，则立即进入TX_RX_RDY_STATE状态，向FPGA基带模块发送第二上电调度指令，第二上电调度指令负责给FPGA基带模块上电，并进行数据收发前的初始化操作，包括FPGA基带模块初始化和卫星出境时长初始化。

FPGA基带模块初始化：进行发射功率、信道伪码/相位、卫星频点等参数进行初始化，同时打开射频接收开关。

卫星出境时长初始化：根据轨道预报中的卫星出境时间与入境时间的出境时间差T1，设定定时器的时长为T1。

也就是说，卫星出境是根据设定的定时器时长T1确定的，若定时器超时，则认为卫星出境。

具体的，当触发卫星入境RTC定时唤醒操作，即定时器剩余时长小于终端稳定时间，或者出境时间差小于终端稳定时间时，表明卫星入境，即卫星进入卫星物联网终端的可通信范围，两者可以建立通信链接。

步骤5，进入TX_RX_RDY_STATE状态后，给FPGA基带模块上电，判断FPGA基带模块的上电时长是否等于或大于电路稳定时长阈值，本实施例中设定FPGA基带模块上电5s后稳定，即电路稳定时长阈值取值为5s。若是，则判定FPGA基带模块上电稳定，即卫星入境时，立即进入TX_RX_STATE状态，向FPGA基带模块发送第一FPGA基带调度指令，调度FPGA基带模块进行数据的接收和发送，包括上行空口数据(数据发送帧)的调制/发送、以及下行空口接收数据的接收/解调。

通过上述过程，实现了卫星物联网终端在低功耗状态下，在卫星出入境过程中的数据收发的任务调度，以保证卫星出入境过程中数据接收和/或发送的时效。

为了保证卫星物联网终端在低功耗状态下的数据收发，并在一定时间上减少卫星物联网终端的发射/接收开(启动)的时间，降低功率损耗，卫星物联网终端在TX_RX_STATE状态，STM32F4芯片(卫星物联网终端)进行如下子任务的处理，具体包括：

步骤601，执行发送子任务，从FLASH模块中读取出对应待发送的上行数据帧，即STM32F4芯片处理后、存储在FLASH模块中的数据发送帧，将数据发送帧发送给FPGA基带模块进行数据的发送，当FLASH模块中存储的数据发送帧发送完成或当前时刻到达出境时间时，停止发送子任务；

发送子任务的过程具体包括：检测FLASH模块中是否还存储有待发送的数据发送帧，如果有，则从FLASH模块中取出，同时，计算该数据发送帧的发送时长T2，打开FPGA基带模块的射频发射开关，将该数据发送帧传递给FPGA基带模块，直接进行发射，等待时长T2后，关闭FPGA基带模块的射频发射开关，发送结束。

步骤602，执行接收子任务，向FPGA基带模块发送第二FPGA基带调度指令，调度FPGA基带模块从USART口接收下行空口接收数据，并传递给上位机处理；当判定到达下一周期的出境时间时，停止下行空口接收数据的接收，停止接收子任务。

本实施例中，由FPGA基带模块对空口下发的数据进行解调、译码，当判定译码完成后，生成校验调度指令，由STM32F4芯片进行数据的校验等操作，当判定校验成功后，将校验后的数据传递给上位机进行处理。

通过本实施例中的任务调度方法，有效减少卫星物联网终端的复杂程度以及优化了实现上的逻辑复杂度，实现了一个线程控制即可完成整个终端的功能实现，不需要引入复杂的RTOS实时操作系统，从而也减少了研发和测试的投入，降低成本。

步骤7，当判定到达下一周期的出境时间时，立即进入TX_RX_FINISH_STATE状态，停止接收和发射子任务，立即向GNSS模块发送第一上电调度指令，调度GNSS模块给GNSS硬件上电，以获取有效GNSS信息，再次进入GNSS_WAKEUP_STATE状态，预报下一周期卫星出入境时刻，进入下一周期循环。

进一步的，本实施例在上述过程的基础上，还示出了一种卫星物联网终端的任务调度测试方法，在保证卫星物联网终端能够正常运行的前提下，对卫星物联网终端进行测试，便于对卫星物联网终端进行故障检测、维修，有助于提高卫星物联网终端的使用寿命。该方法具体包括：

步骤801，当判定接收到测试人员的AT测试指令后，生成测试初始化指令，触发进入测试模式，卫星物联网终端立即进入测试模式(TEST_STATE状态)，完成测试模式下的初始化任务，即对FPGA基带模块进行测试初始化，并完成发送和接收相关任务的初始化。

在测试初始化完后，立即进入TX_RX_STATE状态：

步骤802，在该TX_RX_STATE状态下，生成测试接收指令，进行测试数据接收，通过实时查询FPGA基带模块，进行实时轮询，判断是否接收到传感器/上位机的测试数据，即FPGA基带模块是否有接收数据，若是，执行步骤803，若否，等待预设时长后，生成报警信息；

步骤803，如果接收到传感器/上位机的测试数据，对接收到的测试数据进处理，测试数据处理完成后，立即按空口的协议进行组帧，记作第一测试空口数据，用于空口发送。

步骤804，按空口的协议组帧完成后，将第一测试空口数据传递给FPGA基带模块进行调制/发送，待FPGA基带模块调制生成第二测试空口数据后，将第二测试空口数据传递给上位机处理。

需要说明的是，测试过程中的接收和发送过程与正常模式下的发送/接收子任务过程一致，具体不再赘述。

步骤805，当判定测试完成后，根据AT退出指令，触发退出测试模式，返回正常模式，立即向GNSS模块发送第一上电调度指令，进入GNSS_WAKEUP_STATE状态，以获取有效GNSS信息。

以上结合附图详细说明了本申请的技术方案，本申请提出了一种高效的物联网终端任务调度方法，包括：步骤1，当卫星物联网终端上电初始化后，向GNSS模块发送第一上电调度指令，获取GPS位置信息和UTC时间信息；步骤2，根据GPS位置信息和UTC时间信息，计算卫星的下一周期的入境时间，并根据下一周期的入境时间和当前时间，计算入境时间差，当判定入境时间差大于终端稳定时间时，生成低功耗指令；步骤3，当检测到唤醒信息时，根据唤醒信息，生成数据接收指令，以控制FPGA基带模块接收卫星向卫星物联网终端发送的数据。通过本申请中的技术方案，引入卫星物联网终端的低功耗状态，对任务调度过程进行优化，延长待机时间，节约了电池成本，同时提高了发送数据帧的成功率。

本申请中的步骤可根据实际需求进行顺序调整、合并和删减。

本申请装置中的单元可根据实际需求进行合并、划分和删减。

尽管参考附图详地公开了本申请，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本申请的应用。本申请的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本申请保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。

Claims (10)

1.一种高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述方法适用于卫星物联网终端与卫星之间的数据通信，所述卫星物联网终端至少包括电连接的FPGA基带模块和GNSS模块，所述方法包括：

步骤1，当卫星物联网终端上电初始化后，向所述GNSS模块发送第一上电调度指令，获取GPS位置信息和UTC时间信息；

步骤2，根据所述GPS位置信息和所述UTC时间信息，计算所述卫星的下一周期的入境时间，并根据所述下一周期的入境时间和当前时间，计算入境时间差，当判定所述入境时间差大于终端稳定时间时，生成低功耗指令；

步骤3，当检测到唤醒信息时，根据所述唤醒信息，生成数据接收指令，以控制FPGA基带模块接收所述卫星向所述卫星物联网终端发送的数据。

2.如权利要求1所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述步骤1中，还包括：获取到所述GPS位置信息和所述UTC时间信息后，向所述GNSS模块发送掉电调度指令。

3.如权利要求2所述的高效的物联网终端任务调度方法，所述卫星物联网终端还包括FLASH模块，其特征在于，所述步骤3中，所述生成数据接收指令之后，还包括：

步骤301，判断接收到的所述数据中接收中断位是否空闲，若是，按空口的协议对数据进行组帧，记作上行空口数据；

步骤302，根据接收的所述数据的数据类型，将所述上行空口数据存储到所述FLASH模块中，记作数据发送帧；

步骤303，当判定所述数据发送帧在所述FLASH模块中存储完成后，重新向所述GNSS模块发送所述掉电调度指令。

4.如权利要求1所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤4，当判定所述当前时间与所述下一周期的所述入境时间之间的入境时间差小于或等于终端稳定时间时，向所述FPGA基带模块发送第二上电调度指令；

步骤5，判断所述FPGA基带模块的上电时长是否等于或大于电路稳定时长阈值，若是，向FPGA基带模块发送第一FPGA基带调度指令，进行数据的接收和发送。

5.如权利要求4所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述方法中还包括：

步骤601，检测所述FLASH模块中是否还存储有待发送的数据发送帧，如果有，则从所述FLASH模块中取出，并计算所述数据发送帧的发送时长T2，打开所述FPGA基带模块的射频发射开关，将所述数据发送帧传递给所述FPGA基带模块，等待T2时长后，关闭所述FPGA基带模块的所述射频发射开关。

6.如权利要求4所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述步骤2中，还包括：根据所述GPS位置信息和所述UTC时间信息，计算所述卫星的下一周期的出境时间；

所述方法中还包括：

步骤602，向所述FPGA基带模块发送第二FPGA基带调度指令，调度所述FPGA基带模块从串口接收下行空口接收数据，当判定到达所述下一周期的所述出境时间时，停止所述下行空口接收数据的接收。

7.如权利要求6所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤7，当判定到达所述下一周期的所述出境时间时，向所述GNSS模块发送第一上电调度指令，重新执行步骤1。

8.如权利要求1所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述FPGA基带模块中设置有USART口，所述唤醒信息为USART口接收到的任意高电平数据。

9.如权利要求1所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤801，当判定接收到AT测试指令后，生成测试初始化指令，以对所述FPGA基带模块进行测试初始化；

步骤802，生成测试接收指令，进行测试数据接收，通过实时查询所述FPGA基带模块，判断所述FPGA基带模块是否有接收数据，若是，执行步骤803，若否，等待预设时长后，生成报警信息；

步骤803，按空口的协议进行组帧，记作第一测试空口数据；

步骤804，将所述第一测试空口数据传递给所述FPGA基带模块进行调制，待所述FPGA基带模块调制生成第二测试空口数据后，将所述第二测试空口数据传递给上位机。

10.如权利要求9所述的高效的物联网终端任务调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤805，根据AT退出指令，向所述GNSS模块发送所述第一上电调度指令，重新执行步骤1。

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