CN112927198B - 烟雾检测方法及设备 - Google Patents

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CN112927198B CN202110199840.5A CN202110199840A CN112927198B CN 112927198 B CN112927198 B CN 112927198B CN 202110199840 A CN202110199840 A CN 202110199840A CN 112927198 B CN112927198 B CN 112927198B
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Abstract

本公开提供烟雾检测方法及设备。包括：对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则控制所述云台进行转动。由此，当检测出烟雾目标时，将烟雾目标的包围盒与屏蔽区进行比对，以此确定出检测出的烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，若是，则控制云台进行转动，以此避免进行重复检测，提高烟雾检测的效率。

Description

烟雾检测方法及设备
技术领域
本公开涉及火灾检测技术领域，特别涉及一种烟雾检测方法及设备。
背景技术
在日常生活中，火灾对人类的生命财产安全产生极大的威胁，及时的发现火情，对保护生命和财产安全有着重要意义。
目前，烟雾检测有两种检测方式，分别为定点检测和移动检测。其中，定点检测需要设置预置点，然后烟雾检测设备按照顺序转动到预置点后对目标区域进行检测。移动检测是指烟雾检测设备处于巡航转动状态，当发现烟雾时停止转动并进行检测。
但是，现有技术中，定点检测时若两个预置点的位置相邻较近，或者是烟雾较大时，会造成对同一烟雾进行重复检测。且在移动检测时，若烟雾一种处于烟雾检测设备的检测区域中，会导致设备一直对该烟雾进行重复检测，无法移动。从而降低了烟雾检测的效率。
发明内容
本公开提供一种烟雾检测方法及设备，用于提高烟雾检测的效率。
第一方面，本公开提供一种烟雾检测方法，应用于烟雾检测设备中，所述烟雾检测设备包括云台、可见光摄像机和热成像摄像机，所述方法包括：
对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；
根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；
若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则控制所述云台进行转动。
本实施例通过将在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒作为屏蔽区，当检测出烟雾目标时，将烟雾目标的包围盒与屏蔽区进行比对，以此确定出检测出的烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，若是，则控制云台进行转动，以此避免对同一烟雾目标进行重复检测，提高烟雾检测的效率。
在一个实施例中，所述根据确定的所述包围盒判断所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，包括：
根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标；
将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对；
若根据比对结果确定所述中心点在所述屏蔽区内，则确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标。
本实施例通过利用烟雾目标对应的包围盒的中心点的位置坐标来确定出该烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，以此使得确定出的结果更加准确。
在一个实施例中，所述根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标，包括：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标；
将偏移后的所述中心点的位置坐标作为所述中心点的位置坐标；
所述将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对，包括：
将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区在确定所述屏蔽区时的图像中的位置坐标进行比对。
本实施例通过确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值来对中心点的位置坐标进行偏移，将偏移后的中心点的位置作弊与屏蔽区在确定所述屏蔽区时的图像中的位置坐标进行比对，使得结果更加准确。
在一个实施例中，通过下列方式确定出所述屏蔽区的位置坐标：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；
将偏移后的所述屏蔽区的位置坐标确定为所述屏蔽区的位置坐标；
所述将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对，包括：
将在当前图像中的所述烟雾目标的中心点的位置坐标与所述屏蔽区在所述当前图像中的位置坐标进行比对。
本实施例通过利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值对屏蔽区的位置坐标进行偏移，以此得到屏蔽区在当前图像中的位置坐标，以此使得比对的结果更加准确。
在一个实施例中，所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标；包括：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值与所述当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在纵向上需要移动的距离；
根据所述烟雾目标的中心点在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述中心点进行偏移，得到偏移后的所述中心点的位置坐标。
本实施例通过利用确定出所述屏蔽区时所述云台的坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的坐标的差值以及当前视场角和当前图像的画面水平像素点确定出所述烟雾目标的中心点需要移动的距离并进行偏移。以此使得偏移结果更加准确。
在一个实施例中，所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；包括：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述屏蔽区在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值以及所述当前参数信息，确定出所述屏蔽区在纵向上需要移动的距离；
根据所述屏蔽区在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述屏蔽区进行偏移，得到偏移后的所述屏蔽区的位置坐标。
本实施例通过利用确定出所述屏蔽区时所述云台的坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的坐标的差值以及当前视场角和当前图像的画面水平像素点确定出所述屏蔽区需要移动的距离并进行偏移。以此使得屏蔽区偏移的结果更加准确。
在一个实施例中，所述方法还包括：
确定出所述当前图像的包围盒的位置坐标；
针对任一屏蔽区，利用所述屏蔽区的中心点的位置坐标判断出所述屏蔽区是否在所述当前图像的包围盒中；
若确定出所述屏蔽区中心点的位置坐标不在所述当前图像的包围盒中，则删除所述屏蔽区。
本实施例通过屏蔽区中心点的位置坐标判断出屏蔽区是否在当前图像的包围盒中，以此来确定出该屏蔽区是否还在当前的检测区域中，若确定出该屏蔽区不在当前的检测区域中，则对该屏蔽区进行删除，以避免占用内存以及提高烟雾检测效率。
在一个实施例中，所述方法还包括：
若所述烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用所述热成像摄像机对所述烟雾目标进行火点检测；
若确定出所述烟雾目标是着火点，则将所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标和所述云台的当前位置坐标进行上报。
本实施例中当确定出烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用热成像摄像机对烟雾目标进一步的进行检测以确定出该烟雾目标是否为着火点，若是，则进行上报。避免出现误报的情况，提高烟雾检测的准确性。
在一个实施例中，所述方法还包括：
若确定出所述烟雾目标是着火点，则控制所述云台进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区；
若确定出所述烟雾目标不是着火点，则控制所述云台按进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区。
本实施例中若确定出烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，不论该烟雾目标是否为着火点，都需要将该烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区，避免重复进行检测。
在一个实施例中，所述控制所述云台进行转动，包括：
若所述烟雾检测的方式为定点检测，则控制所述云台转动到下一个预置点；或
若所述烟雾检测的方式为移动检测，则保持所述云台的转动。
本实施例可根据不同的检测方式来使用与该检测方式相对应的控制方式来控制该云台进行转动。
在一个实施例中，通过以下方法确定出需要上报的包围盒的位置坐标：
利用所述烟雾目标的中心点的位置坐标以及所述当前图像的分辨率，控制所述云台进行移动，确定出所述烟雾目标在图像中心时的包围盒的位置坐标；
将确定出的所述包围盒的位置坐标确定为所述需要上报的包围盒的位置坐标。
本实施例通过将烟雾目标移动到当前图像的中心时的包围盒的位置坐标进行上报，以此使得工作人员方便对烟雾目标进行处理。
第二方面，本公开提供一种烟雾检测设备，所述设备包括：
烟雾检测模块，用于对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；
判断模块，用于根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；
屏蔽区烟雾目标确定模块，用于若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则控制所述云台进行转动。
在一个实施例中，所述判断模块，具体包括：
中心点位置坐标确定单元，用于根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标；
比对单元，用于将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对；
屏蔽区烟雾目标确定单元，用于若根据比对结果确定所述中心点在所述屏蔽区内，则确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标。
在一个实施例中，所述中心点位置坐标确定单元，具体用于：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标；
将偏移后的所述中心点的位置坐标作为所述中心点的位置坐标；
所述比对单元，具体用于：
将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区在确定所述屏蔽区时的图像中的位置坐标进行比对。
在一个实施例中，所述设备还包括：
屏蔽区位置坐标确定模块，用于通过下列方式确定出所述屏蔽区的位置坐标：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；
将偏移后的所述屏蔽区的位置坐标确定为所述屏蔽区的位置坐标；
所述比对单元，具体用于：
将在当前图像中的所述烟雾目标的中心点的位置坐标与所述屏蔽区在所述当前图像中的位置坐标进行比对。
在一个实施例中，所述中心点位置坐标确定单元在执行所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标时，具体用于：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值与所述当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在纵向上需要移动的距离；
根据所述烟雾目标的中心点在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述中心点进行偏移，得到偏移后的所述中心点的位置坐标。
在一个实施例中，所述屏蔽区位置坐标确定模块在执行所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；具体用于：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述屏蔽区在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值以及所述当前参数信息，确定出所述屏蔽区在纵向上需要移动的距离；
根据所述屏蔽区在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述屏蔽区进行偏移，得到偏移后的所述屏蔽区的位置坐标。
在一个实施例中，所述设备还包括：
包围盒位置坐标确定模块，用于确定出所述当前图像的包围盒的位置坐标；
屏蔽区中心点判断模块，用于针对任一屏蔽区，利用所述屏蔽区的中心点的位置坐标判断出所述屏蔽区是否在所述当前图像的包围盒中；
屏蔽区删除模块，用于若确定出所述屏蔽区中心点的位置坐标不在所述当前图像的包围盒中，则删除所述屏蔽区。
在一个实施例中，所述设备还包括：
火点检测模块，用于若所述烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用所述热成像摄像机对所述烟雾目标进行火点检测；
上报模块，用于若确定出所述烟雾目标是着火点，则将所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标和所述云台的当前位置坐标进行上报。
在一个实施例中，所述设备还包括：
着火点确定模块，用于若确定出所述烟雾目标是着火点，则控制所述云台进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区；
非着火点确定模块，用于若确定出所述烟雾目标不是着火点，则控制所述云台按进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区。
在一个实施例中，所述设备还包括：
控制模块，用于若所述烟雾检测的方式为定点检测，则控制所述云台转动到下一个预置点；或
若所述烟雾检测的方式为移动检测，则保持所述云台的转动。
在一个实施例中，所述设备还包括：
上报包围盒位置坐标确定模块，用于通过以下方法确定出需要上报的包围盒的位置坐标：
利用所述烟雾目标的中心点的位置坐标以及所述当前图像的分辨率，控制所述云台进行移动，确定出所述烟雾目标在图像中心时的包围盒的位置坐标；
将确定出的所述包围盒的位置坐标确定为所述需要上报的包围盒的位置坐标。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
根据本公开实施例提供的第四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如第一方面所述的方法。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1为根据本公开一个实施例中的适用场景示意图；
图2为根据本公开一个实施例中的烟雾检测方法的流程示意图之一；
图3为根据本公开一个实施例中烟雾检测方法的流程示意图之二；
图4为根据本公开一个实施例的烟雾检测方法的屏蔽区域烟雾目标包围盒的位置示意图；
图5为根据本公开一个实施例的烟雾检测方法中的屏蔽区域当前图像包围盒的位置关系示意图；
图6为根据本公开一个实施例中的烟雾检测方法的流程示意图之三；
图7为根据本公开一个实施例的烟雾检测设备；
图8为根据本公开一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为进一步说明本公开实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本公开实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本公开实施例提供的执行顺序。方法在实际的处理过程中或者控制设备执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行。
本公开实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开，并且在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
由于现有技术中定点检测时若两个预置点的位置相邻较近，或者是烟雾较大时，会造成对同一烟雾进行重复检测。且在移动检测时，若烟雾一种处于烟雾检测设备的检测区域中，会导致设备一直对同一烟雾进行重复检测，导致设备无法转动。从而降低了烟雾检测的效率。
因此，本公开提供一种烟雾检测方法及设备。通过将在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒添作为屏蔽区，当检测出烟雾目标时，将烟雾目标的包围盒与屏蔽区进行比对，以此确定出检测出的烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，若是，则控制云台进行转动，以此避免进行重复检测，提高烟雾检测的效率。下面，结合附图对本公开的技术方案进行详细的说明。
如图1所示，本公开的应用场景示意图，该应用场景中包括烟雾检测设备110和终端设备120，烟雾检测设备110中包括云台111、可见光摄像机112和热成像摄像机113。
在一种可能的应用场景中，烟雾检测设备110对所述可见光摄像机112采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；然后烟雾检测设备110根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则烟雾检测设备110控制所述云台111进行转动。若所述烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用所述热成像摄像机113对所述烟雾目标进行火点检测；若确定出所述烟雾目标是着火点，则将所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标和所述云台111的当前位置坐标进行上报，即将所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标和云台111的当前位置坐标发送至终端设备120并进行显示。以此确定出检测出的烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，若是，则控制云台进行转动，以此避免进行重复检测，提高烟雾检测的效率。
如图2所示，图2为本公开的烟雾检测方法的流程示意图，可包括以下步骤：
步骤201：对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；
其中，需要说明的是，当前图像中的烟雾目标可为一个也可为多个，本公开在此并不进行限定。
步骤202：根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；
其中，所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；
其中，如图3所示，为判断烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标的流程示意图，可包括以下步骤：
步骤301：根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标；
其中，可根据以下方法确定出包围盒的中心点的位置坐标：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标；将偏移后的所述中心点的位置坐标作为所述中心点的位置坐标；
例如，针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值与所述当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在纵向上需要移动的距离；根据所述烟雾目标的中心点在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述中心点进行偏移，得到偏移后的所述中心点的位置坐标。
其中，包围盒的偏移前的位置坐标可为该包围盒的四个顶点偏移前的位置坐标，若目标包围盒的四个顶点的偏移前的位置坐标分别为(a,b)、(c,d)、(e,f)和(m,n)。则可根据公式(1)和公式(2)分别确定出该包围盒的偏移前的中心点的位置坐标的横坐标和纵坐标：
其中，x为包围盒的中心点偏移前的位置坐标的横坐标，y为包围盒的中心点偏移前的位置坐标的纵坐标。
然后，根据公式(3)和公式(4)对该包围盒的偏移前的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标。其中：
x'＝x+(px-p'x)/fov*HoriPixel (3)；
其中，x'为偏移后的中心点的位置坐标的横坐标，x为中心点偏移前的位置坐标的横坐标；px为确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标；p'x为确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标；fov为可见光摄像机的当前视场角；HoriPixel为画面水平像素点。
其中，需要说明的是：云台的横坐标为云台在水平方向上旋转的角度，云台的纵坐标为云台与水平方向所组成的夹角的角度。
y'＝y+(py-py')/fov*HoriPixel (4)；
其中，y'为偏移后的中心点的位置坐标的纵坐标，y为中心点偏移前的位置坐标的纵坐标。py为确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标；p'y为确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标。
由此，本实施例通过确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值来对中心点的位置坐标进行偏移，将偏移后的中心点的位置作弊与屏蔽区在确定所述屏蔽区时的图像中的位置坐标进行比对，使得结果更加准确。
步骤302：将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对；
其中，可包括以下两种比对方式：
方式一：将所述中心点的位置坐标(即偏移后的中心点的位置坐标)与所述屏蔽区在确定所述屏蔽区时的图像中的位置坐标进行比对。
方式二：将在当前图像中的所述烟雾目标的中心点的位置坐标(即所述中心点偏移前的位置坐标)与所述屏蔽区在所述当前图像中的位置坐标进行比对。
在一个实施例中，可通过以下方式确定出所述屏蔽区在所述当前图像中的位置坐标：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；将偏移后的所述屏蔽区的位置坐标确定为所述屏蔽区的位置坐标。
例如，针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述屏蔽区在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值以及所述当前参数信息，确定出所述屏蔽区在纵向上需要移动的距离；根据所述屏蔽区在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述屏蔽区进行偏移，得到偏移后的所述屏蔽区的位置坐标。
由此，可通过将目标包围盒的中心点的位置坐标进行偏移或者是将屏蔽区的位置坐标进行偏移来进行比对，使得比对的结果更加准确。
步骤303：若根据比对结果确定所述中心点在所述屏蔽区内，则确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标。
例如，如图4所示，在第一帧图像中确定出烟雾目标，则将该烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区A。在第二帧图像中确定也出烟雾目标，则将该烟雾目标对应的包围盒的中心点的位置坐标与确定屏蔽区A的位置坐标进行比对，判断出该烟雾目标的中心点在该屏蔽区中，则确定出该烟雾目标为屏蔽区中的烟雾目标，则在第N帧图像中确定出的烟雾目标的中心点不在该屏蔽区A中，则确定出第N帧图像中的烟雾目标不是该屏蔽区中的烟雾目标。
由此，通过利用烟雾目标对应的包围盒的中心点的位置坐标来确定出该烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，以此使得确定出的结果更加准确。
步骤203：若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则控制所述云台进行转动。
其中，当烟雾目标为多个时，若确定出烟雾目标均为屏蔽区中的烟雾目标，则控制云台进行转动。
需要说明的是，当确定出至少一个烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标时，则需要对非屏蔽区中的烟雾目标进行进一步的检测。且将是屏蔽区中的烟雾目标对应的包围盒的位置坐标替换成所述屏蔽区的位置坐标。以此，使得屏蔽区的位置坐标更加准确。
由此，通过将在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒添作为屏蔽区，当检测出烟雾目标时，将烟雾目标的包围盒与屏蔽区进行比对，以此确定出检测出的烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，若是，则控制云台进行转动，以此避免进行重复检测，提高烟雾检测的效率。
为了避免占用内存，在一个实施例中，确定出所述当前图像的包围盒的位置坐标；针对任一屏蔽区，利用所述屏蔽区的中心点的位置坐标判断出所述屏蔽区是否在所述当前图像的包围盒中；若确定出所述屏蔽区中心点的位置坐标不在所述当前图像的包围盒中，则删除所述屏蔽区。
例如，如图5所示，包围盒A为当前图像的包围盒。其中，屏蔽区包括屏蔽区a、屏蔽区b和屏蔽区c。其中，点m、点n和点p分别为屏蔽区a、屏蔽区b和屏蔽区c的中心点，通过各屏蔽区的中心点的位置坐标可确定各屏蔽区是否在当前图像的包围盒中。若确定出屏蔽区a和屏蔽区c的中心点的位置坐标不在包围盒A中，屏蔽区b的中心点的位置坐标在包围盒A中，则将屏蔽区a和屏蔽区c进行删除。
由此，当确定出该屏蔽区不在当前的检测区域中，则对该屏蔽区进行删除，以避免占用内存以及提高烟雾检测效率。
在一个实施例中，若所述烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用所述热成像摄像机对所述烟雾目标进行火点检测；若确定出所述烟雾目标是着火点，则将所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标和所述云台的当前位置坐标进行上报。
例如，若可见光摄像机采集的当前图像中的烟雾目标包括烟雾目标A和烟雾目标B，若确定出烟雾目标A为屏蔽区中的烟雾目标，烟雾目标B不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用热成像摄像机对烟雾目标B进行火点检测，若确定出烟雾目标B是着火点，则将烟雾目标B对应的包围盒的位置坐标和所述云台的当前位置坐标进行上报。
由此，当确定出烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用热成像摄像机对烟雾目标进一步的进行检测以确定出该烟雾目标是否为着火点，若是，则进行上报。避免出现误报的情况，提高烟雾检测的准确性。
在一个实施例中，若确定出所述烟雾目标是着火点，则控制所述云台进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区；若确定出所述烟雾目标不是着火点，则控制所述云台按进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区。
例如，如前文所述，确定出烟雾目标B不是屏蔽区中的烟雾目标，则不论烟雾目标B是否是着火点，都需要控制云台进行转动，并将该烟雾目标B对应的包围盒确定为屏蔽区。以此来避免对该烟雾目标进行重复检测。
其中，控制云台进行转动的方式可包括以下两种：
方式一：若所述烟雾检测的方式为定点检测，则控制所述云台转动到下一个预置点；
方式二：若所述烟雾检测的方式为移动检测，则保持所述云台的转动。
由此，可通过不同的烟雾检测方式使用不同的控制方式。
在一个实施例中，通过以下方法确定出需要上报的包围盒的位置坐标：利用所述烟雾目标的中心点的位置坐标以及所述当前图像的分辨率，控制所述云台进行移动，确定出所述烟雾目标在图像中心时的包围盒的位置坐标；将确定出的所述包围盒的位置坐标确定为所述需要上报的包围盒的位置坐标。
例如，若当前图像的分辨率为8192*8192。则可根据该分辨率确定出当前图像的中心的位置坐标为(4096,4096)。若烟雾目标的中心点的位置坐标为(3098,4001)。则可确定出云台在横向上需要移动的距离为1001，且云台在纵向上需要移动的距离为95。以使所述烟雾目标在当前图像的中心，并确定出所述烟雾目标在图像中心时的包围盒的位置坐标；将确定出的所述包围盒的位置坐标确定为所述需要上报的包围盒的位置坐标。
由此，通过将烟雾目标移动到当前图像的中心时的包围盒的位置坐标进行上报，以此使得工作人员方便对烟雾目标进行处理。
为了进一步的了解本公开的技术方案，下面结合图6进行详细的说明，可包括以下步骤：
步骤601：对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；
步骤602：根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标；
步骤603：将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对；
步骤604：判断出所述中心点的位置坐标是否在所述屏蔽区内，若是，则执行步骤605；若否，则执行步骤606；
步骤605：确定所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，并控制所述云台进行转动；
步骤606：确定出所述烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标；
步骤607：利用所述热成像摄像机对所述烟雾目标进行火点检测，判断所述烟雾目标是否为着火点；若是，则执行步骤608，若否，则执行步骤611；
步骤608：利用所述烟雾目标的中心点的位置坐标以及所述当前图像的分辨率，控制所述云台进行移动，确定出所述烟雾目标在图像中心时的包围盒的位置坐标；
步骤609：将确定出的所述包围盒的位置坐标确定为所述需要上报的包围盒的位置坐标；
步骤610：将需要上报的包围盒的位置坐标进行上报，并控制所述云台进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区；
步骤611：控制所述云台按进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区。
基于相同的发明构思，本公开如上所述的烟雾检测方法还可以由一种烟雾检测设备实现。该烟雾检测设备的效果与前述方法的效果相似，在此不再赘述。
图7为根据本公开一个实施例的烟雾检测设备的结构示意图。
如图7所示，本公开的烟雾检测设备700可以包括烟雾检测模块710、判断模块720和屏蔽区烟雾目标确定模块730。
烟雾检测模块710，用于对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；
判断模块720，用于根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；
屏蔽区烟雾目标确定模块730，用于若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则控制所述云台进行转动。
在一个实施例中，所述判断模块720，具体包括：
中心点位置坐标确定单元721，用于根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标；
比对单元722，用于将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对；
屏蔽区烟雾目标确定单元723，用于若根据比对结果确定所述中心点在所述屏蔽区内，则确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标。
在一个实施例中，所述中心点位置坐标确定单元721，具体用于：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标；
将偏移后的所述中心点的位置坐标作为所述中心点的位置坐标；
所述比对单元722，具体用于：
将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区在确定所述屏蔽区时的图像中的位置坐标进行比对。
在一个实施例中，所述设备还包括：
屏蔽区位置坐标确定模块740，用于通过下列方式确定出所述屏蔽区的位置坐标：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；
将偏移后的所述屏蔽区的位置坐标确定为所述屏蔽区的位置坐标；
所述比对单元对722，具体用于：
将在当前图像中的所述烟雾目标的中心点的位置坐标与所述屏蔽区在所述当前图像中的位置坐标进行比对。
在一个实施例中，所述中心点位置坐标确定单元721在执行所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标时，具体用于：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值与所述当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在纵向上需要移动的距离；
根据所述烟雾目标的中心点在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述中心点进行偏移，得到偏移后的所述中心点的位置坐标。
在一个实施例中，所述屏蔽区位置坐标确定模块740在执行所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；具体用于：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述屏蔽区在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括所述可见光摄像头的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值以及所述当前参数信息，确定出所述屏蔽区在纵向上需要移动的距离；
根据所述屏蔽区在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述屏蔽区进行偏移，得到偏移后的所述屏蔽区的位置坐标。
在一个实施例中，所述设备还包括：
包围盒位置坐标确定模块750，用于确定出所述当前图像的包围盒的位置坐标；
屏蔽区中心点判断模块760，用于针对任一屏蔽区，利用所述屏蔽区的中心点的位置坐标判断出所述屏蔽区是否在所述当前图像的包围盒中；
屏蔽区删除模块770，用于若确定出所述屏蔽区中心点的位置坐标不在所述当前图像的包围盒中，则删除所述屏蔽区。
在一个实施例中，所述设备还包括：
火点检测模块780，用于若所述烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用所述热成像摄像机对所述烟雾目标进行火点检测；
上报模块790，用于若确定出所述烟雾目标是着火点，则将所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标和所述云台的当前位置坐标进行上报。
在一个实施例中，所述设备还包括：
着火点确定模块791，用于若确定出所述烟雾目标是着火点，则控制所述云台进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区；
非着火点确定模块792，用于若确定出所述烟雾目标不是着火点，则控制所述云台按进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区。
在一个实施例中，所述设备还包括：
控制模块793，用于若所述烟雾检测的方式为定点检测，则控制所述云台转动到下一个预置点；或
若所述烟雾检测的方式为移动检测，则保持所述云台的转动。
在一个实施例中，所述设备还包括：
上报包围盒位置坐标确定模块794，用于通过以下方法确定出需要上报的包围盒的位置坐标：
利用所述烟雾目标的中心点的位置坐标以及所述当前图像的分辨率，控制所述云台进行移动，确定出所述烟雾目标在图像中心时的包围盒的位置坐标；
将确定出的所述包围盒的位置坐标确定为所述需要上报的包围盒的位置坐标。
在介绍了本申请示例性实施方式的一种烟雾检测方法及设备之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
在一些可能的实施方式中，根据本申请的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个计算机存储介质。其中，计算机存储介质存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的烟雾检测方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201-203。
下面参照图8来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备800。图8显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，电子设备800以通用电子设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器801、上述至少一个计算机存储介质802、连接不同系统组件(包括计算机存储介质802和处理器801)的总线803。
总线803表示几类总线结构中的一种或多种，包括计算机存储介质总线或者计算机存储介质控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
计算机存储介质802可以包括易失性计算机存储介质形式的可读介质，例如随机存取计算机存储介质(RAM)821和/或高速缓存存储介质822，还可以进一步包括只读计算机存储介质(ROM)823。
计算机存储介质802还可以包括具有一组(至少一个)程序模块824的程序/实用工具825，这样的程序模块824包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
电子设备800也可以与一个或多个外部设备804(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口805进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器806与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器806通过总线803与用于电子设备800的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的一种烟雾检测方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的烟雾检测方法中的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取计算机存储介质(RAM)、只读计算机存储介质(ROM)、可擦式可编程只读计算机存储介质(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)、光计算机存储介质件、磁计算机存储介质件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的烟雾检测的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘计算机存储介质、CD-ROM、光学计算机存储介质等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读计算机存储介质中，使得存储在该计算机可读计算机存储介质中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种烟雾检测方法，其特征在于，应用于烟雾检测设备中，所述烟雾检测设备包括云台、可见光摄像机和热成像摄像机，所述方法包括：
对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；
根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；
若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则控制所述云台进行转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的所述包围盒判断所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标，包括：
根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标；
将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对；
若根据比对结果确定所述中心点在所述屏蔽区内，则确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标确定出所述包围盒的中心点的位置坐标，包括：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标；
将偏移后的所述中心点的位置坐标作为所述中心点的位置坐标；
所述将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对，包括：
将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区在确定所述屏蔽区时的图像中的位置坐标进行比对。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下列方式确定出所述屏蔽区的位置坐标：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；
将偏移后的所述屏蔽区的位置坐标确定为所述屏蔽区的位置坐标；
所述将所述中心点的位置坐标与所述屏蔽区的位置坐标进行比对，包括：
将在当前图像中的所述烟雾目标的中心点的位置坐标与所述屏蔽区在所述当前图像中的位置坐标进行比对。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述烟雾目标的中心点的位置坐标进行偏移，得到偏移后的中心点的位置坐标；包括：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括可见光摄像机的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值与所述当前参数信息，确定出所述烟雾目标的中心点在纵向上需要移动的距离；
根据所述烟雾目标的中心点在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述中心点进行偏移，得到偏移后的所述中心点的位置坐标。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对任一屏蔽区，利用确定出所述烟雾目标时所述云台的位置坐标与确定出所述屏蔽区时所述云台的位置坐标的差值，对所述屏蔽区的位置坐标进行偏移，得到偏移后的屏蔽区的位置坐标；包括：
针对任一屏蔽区，利用确定出所述屏蔽区时所述云台的横坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的横坐标的差值以及当前参数信息，确定出所述屏蔽区在横向上需要移动的距离；所述当前参数信息包括可见光摄像机的当前视场角和所述当前图像的画面水平像素点；并，
利用确定出所述屏蔽区时所述云台的纵坐标与确定出所述烟雾目标时所述云台的纵坐标的差值以及所述当前参数信息，确定出所述屏蔽区在纵向上需要移动的距离；
根据所述屏蔽区在所述横向上需要移动的距离以及在所述纵向上需要移动的距离对所述屏蔽区进行偏移，得到偏移后的所述屏蔽区的位置坐标。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定出所述当前图像的包围盒的位置坐标；
针对任一屏蔽区，利用所述屏蔽区的中心点的位置坐标判断出所述屏蔽区是否在所述当前图像的包围盒中；
若确定出所述屏蔽区中心点的位置坐标不在所述当前图像的包围盒中，则删除所述屏蔽区。
8.根据权利要求1～7中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述烟雾目标不是屏蔽区中的烟雾目标，则利用所述热成像摄像机对所述烟雾目标进行火点检测；
若确定出所述烟雾目标是着火点，则将所述烟雾目标对应的包围盒的位置坐标和所述云台的当前位置坐标进行上报。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定出所述烟雾目标是着火点，则控制所述云台进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区；
若确定出所述烟雾目标不是着火点，则控制所述云台进行转动，并将所述烟雾目标对应的包围盒确定为屏蔽区。
10.根据权利要求1或9中所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进行转动，包括：
若所述烟雾检测的方式为定点检测，则控制所述云台转动到下一个预置点；或
若所述烟雾检测的方式为移动检测，则保持所述云台的转动。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过以下方法确定出需要上报的包围盒的位置坐标：
利用所述烟雾目标的中心点的位置坐标以及所述当前图像的分辨率，控制所述云台进行移动，确定出所述烟雾目标在图像中心时的包围盒的位置坐标；
将确定出的所述包围盒的位置坐标确定为所述需要上报的包围盒的位置坐标。
12.一种利用权利要求1～11中任一所述的方法进行烟雾检测的设备，其特征在于，所述设备包括：
烟雾检测模块，用于对所述可见光摄像机采集的当前图像进行烟雾检测，确定所述当前图像中的烟雾目标以及所述烟雾目标对应的包围盒；
判断模块，用于根据确定的所述包围盒判断出所述烟雾目标是否为屏蔽区中的烟雾目标；所述屏蔽区为在所述当前图像之前采集的图像中已上报的烟雾目标对应的包围盒，和/或在所述当前图像之前采集的图像中非着火点的烟雾目标对应的包围盒；
屏蔽区烟雾目标确定模块，用于若确定出所述烟雾目标为所述屏蔽区中的烟雾目标，则控制所述云台进行转动。
13.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令；所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
14.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
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