CN116142981A - 吊装作业人员预警方法、装置、系统及吊装设备 - Google Patents

吊装作业人员预警方法、装置、系统及吊装设备 Download PDF

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CN116142981A
CN116142981A CN202310116420.5A CN202310116420A CN116142981A CN 116142981 A CN116142981 A CN 116142981A CN 202310116420 A CN202310116420 A CN 202310116420A CN 116142981 A CN116142981 A CN 116142981A
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Abstract

本发明涉及工程机械领域，提供一种吊装作业人员预警方法、装置、系统及吊装设备，该方法包括：接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及目标工件对应的初始位置区域；其中，初始位置区域为目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；获取目标工件在预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于位移量对初始位置区域进行更新，得到目标工件对应的当前位置区域；基于当前位置区域控制预警装置进行人员预警。本发明能够在保证人员安全的同时，有效降低吊装作业对车间内的正常工作的影响。

Description

吊装作业人员预警方法、装置、系统及吊装设备
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种吊装作业人员预警方法、装置、系统及吊装设备。
背景技术
在大型装备制造业中，对大型工件进行吊装转运的场景极为常见。由于车间内噪音较大、环境复杂，工件在车间中吊装转运时，位于被吊起的工件下方的人员往往无法及时感知到上方正在吊装的工件而未及时撤离躲避，造成较高的安全隐患。因此，在大型工件吊装的场景下，对地面人员进行自动及时预警极为必要。
现有预警方法中通常通过摄像头采集天车作业区域的图像信息，并在检测到有人员停留在作业区域时进行预警。然而，被吊装的大型工件尺寸较大，且工件在转运过程中可在天车通道内上下、左右和前后各个方向进行移动，因此，天车作业过程中所涉及的工作区域较大，若对整个工作区域进行预警，将对车间内的正常工作造成极大影响。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种吊装作业人员预警方法、装置、系统及吊装设备。
本发明提供一种吊装作业人员预警方法，包括：
接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
根据本发明提供的吊装作业人员预警方法，所述基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域，包括：
基于各所述第一图像进行目标对象检测，得到所述目标对象的检测结果；其中，所述目标对象包括位置存在重合的起吊抓取机构和工件；
基于所述目标对象的检测结果，确定所述目标工件，并对所述目标工件对应的区域进行分割，得到所述目标工件的多个子区域；
基于各所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息，对各所述子区域进行拼接，得到所述目标工件对应的所述初始位置区域。
根据本发明提供的吊装作业人员预警方法，所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息是通过如下方法确定得到的：
基于所述子区域中的各像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息；其中，所述图像采集装置所采集的图像中，各像素点在所述预设坐标系中的坐标是预先标定得到的。
根据本发明提供的吊装作业人员预警方法，所述图像采集装置所采集的图像中各像素点在所述预设坐标系中的坐标是通过如下方法进行标定得到的：
获取地面上的各预设标定点在所述图像采集装置所采集的图像中对应的像素点，并作为目标像素点；
基于所述预设标定点在所述预设坐标系中的坐标，确定相应的所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标；
基于相邻像素点之间的坐标差以及所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述图像采集装置所采集的图像中所述目标像素点之外的各像素点在所述预设坐标系中的坐标。
根据本发明提供的吊装作业人员预警方法，所述预警装置包括打光装置和/或报警器；所述基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警，包括：
基于所述当前位置区域确定预警区域；
基于所述预警区域生成第一预警指令并发送至所述打光装置，所述打光装置用于基于所述第一预警指令在所述预警区域进行打光提醒；
和/或，
基于各所述图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别；
基于所述人员识别的结果，确定所述预警区域是否有人员存在；
若在所述预警区域有人员存在时，生成第二预警指令并发送至所述报警器。
根据本发明提供的吊装作业人员预警方法，所述基于所述预警区域生成第一预警指令并发送至所述打光装置，包括：
基于所述预警区域在所述预设坐标系中的第三位置信息和所述打光装置的安装位置，确定所述打光装置的打光角度，以及基于所述预警区域的尺寸信息确定所述打光装置的打光面积；
基于所述打光角度和所述打光面积生成所述第一预警指令。
根据本发明提供的吊装作业人员预警方法，所述基于各所述图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别，包括：
基于各所述第二图像进行人员检测；
基于所述人员检测的结果，若检测到目标人员时，确定所述目标人员在所述预设坐标系中的第四位置信息，并将所述第四位置信息作为所述人员识别的结果。
本发明还提供一种吊装作业人员预警装置，包括：
第一数据处理模块，用于接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
第二数据处理模块，用于获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
第三数据处理模块，用于基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
本发明还提供一种吊装作业人员预警系统，包括：启动信号检测装置、图像采集装置、位移检测装置、预警装置和控制装置；
其中，所述启动信号检测装置，用于采集吊装启动信号，并发送至所述控制装置；
所述图像采集装置用于采集第一图像，并发送至所述控制装置；
所述位移检测装置用于采集目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并发送至所述控制装置；
所述预警装置用于进行人员预警；
所述控制装置用于执行如上述任一种所述的吊装作业人员预警方法。
本发明还提供一种吊装设备，所述吊装设备使用如上述任一种所述的吊装作业人员预警方法；
或者，所述吊装设备包括如上述所述的吊装作业人员预警装置；
或者，所述吊装设备包括如上述所述的吊装作业人员预警系统。
本发明提供的吊装作业人员预警方法、装置、系统及吊装设备，在接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及目标工件对应的初始位置区域，并实时获取目标工件在预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，以基于位移量对目标工件的初始位置区域进行实时更新，从而能够有效得到目标工件所对应的当前位置区域；在基于目标工件的当前位置区域控制预警装置进行人员预警的过程中，能够在保证人员安全的同时，有效降低吊装作业对车间内的正常工作的影响。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的吊装作业人员预警方法的流程示意图；
图2是本发明提供的吊装作业人员预警装置的结构示意图；
图3是本发明提供的吊装作业人员预警系统的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1描述本发明的吊装作业人员预警方法。本发明吊装作业人员预警方法由计算机等电子设备或其中的硬件和/或软件执行。如图1所示，本发明吊装作业人员预警方法至少包括：
S101、接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息。
S102、获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域。
S103、基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
本实施例中，吊装启动信号可以通过启动信号检测装置采集得到。启动信号检测装置可以为电流检测装置，如电流传感器，通过电流检测装置采集吊装设备中起吊驱动装置的电流信号，根据起吊驱动装置的电流信号即可确定吊装设备的工作状态，即，确定吊装设备是否开始执行吊装作业。其中，起吊驱动装置可以为起吊电机。
在接收到吊装启动信号时，表明吊装设备开始执行吊装作业，并获取多个图像采集装置所采集的第一图像。图像采集装置可以为相机，图像采集装置可以设置在吊装设备的大梁上，以通过图像采集装置采集大梁下部的图像信息。图像采集装置的数量可以根据大梁的长度以及工件的尺寸设定，例如，可以在吊装设备的前后两侧各设置一组图像采集装置，吊装设备的前后两侧即大梁滑动的方向，从而在工件尺寸较大的情况下，能够实现目标工件及其初始位置区域的有效检测。
预设坐标系可以为二维坐标系，预设坐标系所确定的平面与地面平行，例如，可以将大梁滑动的方向作为纵轴，并将大梁的轴向方向(即滑块滑动的方向)作为横轴建立预设坐标系。
在获取到各图像采集装置所采集的第一图像后，可以对第一图像进行工件检测，以得到目标工件，目标工件即为当前时刻待吊装的工件；例如，可以对第一图像进行起吊抓取机构检测以及工件检测，并将与起吊抓取机构存在位置重合的工件作为目标工件的检测结果，起吊抓取机构可以为吊钩和/或夹具。得到目标工件后，可以将目标工件映射到该预设坐标系中，以得到目标工件在预设坐标系中的第一位置信息。其中，可以根据图像采集装置所采集的图像中各像素点在预设坐标系中的坐标，将目标工件映射到该预设坐标系中。
目标工件在预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量可以通过位移检测装置采集得到。位移检测装置可以为位移传感器，例如，激光测距传感器。其中，目标工件在预设坐标系的横轴方向上的位移量可以通过设置在大梁一端的位移检测装置采集得到，例如，在执行吊装作业的过程中可以实时采集滑块的距离，并与开始执行吊装作业时滑块的初始距离进行求差，以得到目标工件在预设坐标系的横轴方向上的位移量。目标工件在预设坐标系的纵轴方向上的位移量可以通过设置在滑轨一端的位移检测装置采集得到，其中，滑轨用于大梁的滑动。例如，在执行吊装作业的过程中可以实时采集大梁的距离，并与开始执行吊装作业时大梁的初始距离进行求差，以得到目标工件在预设坐标系的纵轴方向上的位移量。
在执行吊装作业的过程中，可以根据目标工件在预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量对目标工件的初始位置区域进行实时更新，以得到各时刻目标工件的当前位置区域，并基于当前位置区域控制预警装置进行人员预警。例如，可以通过打光装置在目标工件的当前位置区域对应的地面区域进行打光，以对地面的人员进行提醒，还可以识别是否有人员进入当前位置区域对应的地面区域，并在有人员进入当前位置区域对应的地面区域时进行报警，从而在吊装过程中，能够仅针对目标工件在当前时刻所处的区域进行人员预警，极大减小了预警的区域，从而能够在保证人员安全的同时，有效降低吊装作业对车间内的正常工作的影响。
由此可见，本发明实施例在接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及目标工件对应的初始位置区域，并实时获取目标工件在预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，以基于位移量对目标工件的初始位置区域进行实时更新，从而能够有效得到目标工件所对应的当前位置区域；在基于目标工件的当前位置区域控制预警装置进行人员预警的过程中，能够在保证人员安全的同时，有效降低吊装作业对车间内的正常工作的影响。
在示例性实施例中，所述基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域，包括：
基于各所述第一图像进行目标对象检测，得到所述目标对象的检测结果；其中，所述目标对象包括位置存在重合的起吊抓取机构和工件；
基于所述目标对象的检测结果，确定所述目标工件，并对所述目标工件对应的区域进行分割，得到所述目标工件的多个子区域；
基于各所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息，对各所述子区域进行拼接，得到所述目标工件对应的所述初始位置区域。
本实施例中，在获取到各图像采集装置所采集的第一图像后，可以对各第一图像进行目标对象检测，以得到目标对象的检测结果。其中，目标对象包括位置存在重合的起吊抓取机构和工件，目标对象的检测结果中的工件即为目标工件，从而根据目标对象的检测结果能够快速准确地确定目标工件。在实际应用中，可以采用图像检测网络对各第一图像进行目标对象检测，图像检测网络可以为预先训练好的深度学习模型。
在目标工件的尺寸较大和/或目标工件在地面的放置位置不固定时，无法保证各图像采集装置所采集的第一图像中目标工件的完整性。基于此，本实施例在确定目标工件后，可以对目标对象的各检测结果中目标工件对应的区域进行图像分割，从而得到目标工件的多个子区域。其中，在对目标工件对应的区域进行图像分割时，可以进行像素级分割，以保证分割结果的准确性。在实际应用中，可以采用图像分割网络对目标对象的检测结果进行图像分割，图像分割网络可以为预先设置好的实例分割模型。
考虑到分割得到的各子区域之间存在重复区域，在得到目标工件的各子区域后，可以基于各子区域在预设坐标系中的第二位置信息对各子区域进行拼接，从而能够有效保证得到的初始位置区域的准确性和有效性。其中，可以将各子区域映射到该预设坐标系中，以得到各子区域在预设坐标系中的第二位置信息。
在示例性实施例中，所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息是通过如下方法确定得到的：
基于所述子区域中的各像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息；其中，所述图像采集装置所采集的图像中，各像素点在所述预设坐标系中的坐标是预先标定得到的。
本实施例中，可以基于子区域中的各像素点在该预设坐标系中的坐标来确定该子区域在预设坐标系中的第二位置信息。其中，对于各图像采集装置中的任一图像采集装置，该图像采集装置所采集的图像中每个像素点均对应有一个坐标，且各像素点在该预设坐标系中的坐标是预先标定得到的，即，在吊装设备执行吊装作业的过程中，各图像采集装置的安装位置以及拍摄参数保持不变，图像采集装置的拍摄参数即影响拍摄区域的参数，例如，可以包括拍摄角度、曝光度等。可以理解的是，在图像采集装置安装和/或调试完成后，可以对其坐标进行重新标定，以在吊装设备执行吊装作业的过程中能够快速准确地确定目标工件对应的当前位置区域。
在示例性实施例中，所述图像采集装置所采集的图像中各像素点在所述预设坐标系中的坐标是通过如下方法进行标定得到的：
获取地面上的各预设标定点在所述图像采集装置所采集的图像中对应的像素点，并作为目标像素点；
基于所述预设标定点在所述预设坐标系中的坐标，确定相应的所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标；
基于相邻像素点之间的坐标差以及所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述图像采集装置所采集的图像中所述目标像素点之外的各像素点在所述预设坐标系中的坐标。
本实施例中，可以在地面上设置多个预设标定点，各预设标定点在预设坐标系中的坐标可以预先确定并存储，以通过预设标定点对各图像采集装置进行坐标标定，各图像采集装置在坐标标定过程中采用的预设标定点可以相同，也可以不同。
对于各图像采集装置中的任一图像采集装置，在标定过程中，可以通过该图像采集装置对相应的预设标定点进行图像采集，并将采集的图像中各预设标定点对应的像素点作为目标像素点。可以理解的是，若同一预设标定点对应多个像素点，可以将预设标定点的中心位置对应的像素点作为目标像素点，并将预设标定点在该预设坐标系中的坐标作为该预设标定点对应的目标像素点在该坐标系中的坐标。同时，还可以确定相邻像素点之间的坐标差，并基于相邻像素点之间的坐标差以及各目标像素点在该预设坐标系中的坐标，确定该图像采集装置所采集的图像中除目标像素点之外的每一个像素点在该坐标系中的坐标，从而能够快速准确地完成该图像采集装置的坐标标定。其中，可以基于不同目标像素点的坐标确定相邻像素点之间的坐标差。
在示例性实施例中，所述预警装置包括打光装置和/或报警器；所述基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警，包括：
基于所述当前位置区域确定预警区域；
基于所述预警区域生成第一预警指令并发送至所述打光装置，所述打光装置用于基于所述第一预警指令在所述预警区域进行打光提醒；
和/或，
基于各所述图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别；
基于所述人员识别的结果，确定所述预警区域是否有人员存在；
若在所述预警区域有人员存在时，生成第二预警指令并发送至所述报警器。
本实施例中，可以根据目标工件对应的当前位置区域的实时获取结果控制预警装置进行人员预警，预警装置可以包括打光装置和/或报警器，打光装置和报警器可以设置在吊装设备的大梁上。在获取到目标工件对应的当前位置区域后，可以基于当前位置区域确定预警区域，预警区域为地面上进行人员预警的区域，可以对目标工件对应的当前位置区域进行外扩，以得到预警区域，例如，可以将当前位置区域的各个边均外扩预设距离，从而能够进一步提高吊装作业过程中人员的安全性。
得到预警区域后，可以基于预警区域生成第一预警指令并发送至打光装置，以通过打光装置在地面上的预警区域进行打光，提醒人员进行避让，有效提高了吊装作业过程中人员的安全性。同时，还可以基于各图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别，并基于人员识别的结果确定预警区域内是否有人员存在，并在有人员存在时，生成第二预警指令并发送至报警器，如声光报警器，以提醒人员及时撤离该预警区域，进一步提高了吊装作业过程中人员的安全性。
在示例性实施例中，所述基于所述预警区域生成第一预警指令并发送至所述打光装置，包括：
基于所述预警区域在所述预设坐标系中的第三位置信息和所述打光装置的安装位置，确定所述打光装置的打光角度，以及基于所述预警区域的尺寸信息确定所述打光装置的打光面积；
基于所述打光角度和所述打光面积生成所述第一预警指令。
本实施例中，在确定预警区域后，可以基于预警区域在预设坐标系中的第三位置信息和打光装置的安装位置，确定打光装置的打光角度，例如，可以基于预警区域的中心点的坐标以及打光装置的安装位置在该预设坐标系中对应的坐标，通过三角定理计算得到打光装置的打光角度。同时，还可以基于预警区域的尺寸信息确定打光装置的打光面积，从而基于打光角度和打光面积生成第一预警指令，以通过第一预警指令控制打光装置进行打光角度和打光面积的调节，从而能够有效提醒人员进行及时避让，保证了人员的安全性。
可以理解的是，可以设置多个打光装置，并生成各打光装置对应的第一预警指令，以控制各打光装置同时打光，从而能够有效避免目标工件等遮挡对打光提醒的影响。
在示例性实施例中，所述基于各所述图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别，包括：
基于各所述第二图像进行人员检测；
基于所述人员检测的结果，若检测到目标人员时，确定所述目标人员在所述预设坐标系中的第四位置信息，并将所述第四位置信息作为所述人员识别的结果。
本实施例中，在执行吊装作业的过程中，可以通过各图像采集装置实时采集地面的第二图像，并基于各第二图像进行人员识别。
在进行人员识别的过程中，可以基于各第二图像进行人员检测，在各图像采集装置的拍摄范围内，若有人员存在，则将检测到的人员作为目标人员，并确定目标人员在预设坐标系中的第四位置信息。其中，可以将目标人员的检测结果映射到该预设坐标系中，以得到目标人员在该预设坐标系中的第四位置信息。在实际应用中，可以采用图像检测网络对各第二图像进行人员检测，图像检测网络可以为预先训练好的深度学习模型。
在检测到目标人员时，可以将第四位置信息作为人员识别的结果，以将第四位置信息与预警区域在该预设坐标系中的第三位置信息进行比较，并根据比较结果确定预警区域是否有人员存在。在未检测到目标人员时，人员识别的结果可以为无人员存在，则根据人员识别的结果可以直接确认为预警区域无人员存在，从而能够快速准确地检测预警区域内是否有人员存在，进而在预警区域内有人员存在时能够及时提醒人员撤离。
下面对本发明提供的吊装作业人员预警装置进行描述，下文描述的吊装作业人员预警装置与上文描述的吊装作业人员预警方法可相互对应参照。如图2所示，本发明吊装作业人员预警装置至少包括：
第一数据处理模块201，用于接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
第二数据处理模块202，用于获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
第三数据处理模块203，用于基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
在示例性实施例中，所述第一数据处理模块201具体用于：
基于各所述第一图像进行目标对象检测，得到所述目标对象的检测结果；其中，所述目标对象包括位置存在重合的起吊抓取机构和工件；
基于所述目标对象的检测结果，确定所述目标工件，并对所述目标工件对应的区域进行分割，得到所述目标工件的多个子区域；
基于各所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息，对各所述子区域进行拼接，得到所述目标工件对应的所述初始位置区域。
在示例性实施例中，还包括第四数据处理模块，所述第四数据处理模块用于：
基于所述子区域中的各像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息；其中，所述图像采集装置所采集的图像中，各像素点在所述预设坐标系中的坐标是预先标定得到的。
在示例性实施例中，还包括第五数据处理模块，所述第五数据处理模块用于：
获取地面上的各预设标定点在所述图像采集装置所采集的图像中对应的像素点，并作为目标像素点；
基于所述预设标定点在所述预设坐标系中的坐标，确定相应的所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标；
基于相邻像素点之间的坐标差以及所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述图像采集装置所采集的图像中所述目标像素点之外的各像素点在所述预设坐标系中的坐标。
在示例性实施例中，所述预警装置包括打光装置和/或报警器；所述第三数据处理模块203具体用于：
基于所述当前位置区域确定预警区域；
基于所述预警区域生成第一预警指令并发送至所述打光装置，所述打光装置用于基于所述第一预警指令在所述预警区域进行打光提醒；
和/或，
基于各所述图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别；
基于所述人员识别的结果，确定所述预警区域是否有人员存在；
若在所述预警区域有人员存在时，生成第二预警指令并发送至所述报警器。
在示例性实施例中，所述第三数据处理模块203具体用于：
基于所述预警区域在所述预设坐标系中的第三位置信息和所述打光装置的安装位置，确定所述打光装置的打光角度，以及基于所述预警区域的尺寸信息确定所述打光装置的打光面积；
基于所述打光角度和所述打光面积生成所述第一预警指令。
在示例性实施例中，所述第三数据处理模块203具体用于：
基于各所述第二图像进行人员检测；
基于所述人员检测的结果，若检测到目标人员时，确定所述目标人员在所述预设坐标系中的第四位置信息，并将所述第四位置信息作为所述人员识别的结果。
如图3所示，本发明还提供一种吊装作业人员预警系统，包括：启动信号检测装置301、图像采集装置302、位移检测装置303、预警装置304和控制装置305；启动信号检测装置301、图像采集装置302、位移检测装置303和预警装置304均与控制装置305信号连接。其中，图像采集装置302的数量为多个，图3中仅以一个图像采集装置302进行示例。
其中，所述启动信号检测装置301，用于采集吊装启动信号，并发送至所述控制装置305；
所述图像采集装置302用于采集第一图像，并发送至所述控制装置305；
所述位移检测装置303用于采集目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并发送至所述控制装置305；
所述预警装置304用于进行人员预警；
所述控制装置305用于执行如上述任一实施例所述的吊装作业人员预警方法。
本实施例还提供一种吊装设备，所述吊装设备使用如上述任一实施例所述的吊装作业人员预警方法；
或者，所述吊装设备包括如上述任一实施例所述的吊装作业人员预警装置；
或者，所述吊装设备包括如上述任一实施例所述的吊装作业人员预警系统。
本实施例中，吊装设备可以为天车，如梁式天车、桥式天车。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行吊装作业人员预警方法，该方法包括：接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的吊装作业人员预警方法，该方法包括：接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的吊装作业人员预警方法，该方法包括：接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种吊装作业人员预警方法，其特征在于，包括：
接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
2.根据权利要求1所述的吊装作业人员预警方法，其特征在于，所述基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域，包括：
基于各所述第一图像进行目标对象检测，得到所述目标对象的检测结果；其中，所述目标对象包括位置存在重合的起吊抓取机构和工件；
基于所述目标对象的检测结果，确定所述目标工件，并对所述目标工件对应的区域进行分割，得到所述目标工件的多个子区域；
基于各所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息，对各所述子区域进行拼接，得到所述目标工件对应的所述初始位置区域。
3.根据权利要求2所述的吊装作业人员预警方法，其特征在于，所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息是通过如下方法确定得到的：
基于所述子区域中的各像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述子区域在所述预设坐标系中的第二位置信息；其中，所述图像采集装置所采集的图像中，各像素点在所述预设坐标系中的坐标是预先标定得到的。
4.根据权利要求3所述的吊装作业人员预警方法，其特征在于，所述图像采集装置所采集的图像中各像素点在所述预设坐标系中的坐标是通过如下方法进行标定得到的：
获取地面上的各预设标定点在所述图像采集装置所采集的图像中对应的像素点，并作为目标像素点；
基于所述预设标定点在所述预设坐标系中的坐标，确定相应的所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标；
基于相邻像素点之间的坐标差以及所述目标像素点在所述预设坐标系中的坐标，确定所述图像采集装置所采集的图像中所述目标像素点之外的各像素点在所述预设坐标系中的坐标。
5.根据权利要求1至4任一项所述的吊装作业人员预警方法，其特征在于，所述预警装置包括打光装置和/或报警器；所述基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警，包括：
基于所述当前位置区域确定预警区域；
基于所述预警区域生成第一预警指令并发送至所述打光装置，所述打光装置用于基于所述第一预警指令在所述预警区域进行打光提醒；
和/或，
基于各所述图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别；
基于所述人员识别的结果，确定所述预警区域是否有人员存在；
若在所述预警区域有人员存在时，生成第二预警指令并发送至所述报警器。
6.根据权利要求5所述的吊装作业人员预警方法，其特征在于，所述基于所述预警区域生成第一预警指令并发送至所述打光装置，包括：
基于所述预警区域在所述预设坐标系中的第三位置信息和所述打光装置的安装位置，确定所述打光装置的打光角度，以及基于所述预警区域的尺寸信息确定所述打光装置的打光面积；
基于所述打光角度和所述打光面积生成所述第一预警指令。
7.根据权利要求5所述的吊装作业人员预警方法，其特征在于，所述基于各所述图像采集装置所采集的第二图像进行人员识别，包括：
基于各所述第二图像进行人员检测；
基于所述人员检测的结果，若检测到目标人员时，确定所述目标人员在所述预设坐标系中的第四位置信息，并将所述第四位置信息作为所述人员识别的结果。
8.一种吊装作业人员预警装置，其特征在于，包括：
第一数据处理模块，用于接收到吊装启动信号时，基于多个图像采集装置所采集的第一图像确定目标工件以及所述目标工件对应的初始位置区域；其中，所述初始位置区域为所述目标工件在预设坐标系中的第一位置信息；
第二数据处理模块，用于获取所述目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并基于所述位移量对所述初始位置区域进行更新，得到所述目标工件对应的当前位置区域；
第三数据处理模块，用于基于所述当前位置区域控制预警装置进行人员预警。
9.一种吊装作业人员预警系统，其特征在于，包括：启动信号检测装置、图像采集装置、位移检测装置、预警装置和控制装置；
其中，所述启动信号检测装置，用于采集吊装启动信号，并发送至所述控制装置；
所述图像采集装置用于采集第一图像，并发送至所述控制装置；
所述位移检测装置用于采集目标工件在所述预设坐标系的横轴和/或纵轴方向上的位移量，并发送至所述控制装置；
所述预警装置用于进行人员预警；
所述控制装置用于执行如权利要求1至7任一项所述的吊装作业人员预警方法。
10.一种吊装设备，其特征在于，所述吊装设备使用如权利要求1至7任一项所述的吊装作业人员预警方法；
或者，所述吊装设备包括如权利要求8所述的吊装作业人员预警装置；
或者，所述吊装设备包括如权利要求9所述的吊装作业人员预警系统。
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