CN112924927A - 定位系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了定位系统及方法，该定位系统包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签。每个读写器，用于向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收该标签返回的第二信号，以及将第二信号的接收功率通过网关设备发送至终端设备；终端设备，用于在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。本申请提供的定位系统能够实现室内人体精确定位。

Description

定位系统及方法
技术领域
本申请属于射频识别技术领域，具体涉及一种定位系统及方法。
背景技术
随着北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，BDS)、全球定位系统(global positioning system，GPS)等定位系统的日臻成熟，大多数终端设备采用了基于定位系统的定位功能。
通常，由于人体会随身携带终端设备，因此可以将终端设备的定位认为是人体的定位。但是，当人体由户外移动至室内时，如果人体将终端设备放置在室内的某个固定位置，而不随身携带终端设备，那么终端设备的定位并不能反映人体的实际位置。
因此，在室内环境中如何实现人体定位成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种定位系统及方法，能够解决在室内环境中对人体定位的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种定位系统。该定位系统包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签，该标签包括第一标签和第二标签。每个读写器，用于向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收与每个读写器对应的标签返回的第二信号，以及将第二信号的接收功率通过网关设备发送至终端设备；终端设备，用于在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。
第二方面，本申请实施例提供了一种定位方法。该方法应用于定位系统，该定位系统包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签，该标签包括第一标签和第二标签。该方法包括：每个读写器向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收与每个读写器对应的标签返回的第二信号，以及将第二信号的接收功率通过网关设备发送至终端设备；在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。
第三方面，本申请实施例提供了一种定位方法。该方法应用于终端设备，终端设备通过网关设备与至少两个读写器连接。该方法包括：在终端设备位于室内空间的情况下，通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并通过网关设备获取每个读写器返回的第二信号的接收功率，第二信号为与每个读写器对应的标签针对第一信号返回的信号；在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。
第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，该终端设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被该处理器执行时实现如第三方面提供的定位方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如第二方面或第三方面提供的定位方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现如第二方面或第三方面提供的定位方法。
在本申请实施例中，定位系统可以包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签。通过该方案，由于每个读写器，可以用于向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收与每个读写器对应的标签返回的第二信号，以及将第二信号的接收功率通过网关设备发送至终端设备，因此，在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备可以将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。如此，通过该定位系统，例如布设于室内空间中的反向散射通信系统，当人体位于在该室内空间时，由于人体会遮挡反向散射信号，从而导致反向散射信号的接收功率减小，因此利用反向散射信号的接收功率可以确定人体是否位于在该室内空间中，进而实现在室内环境中对人体的定位。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之一；
图3为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之二；
图4为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之三；
图5为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之四；
图6为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之五；
图7为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之六；
图8为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之七；
图9为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之八；
图10为本申请实施例提供的在室内布设定位系统的示意图之九；
图11为本申请实施例提供的人体室内位置与终端设备定位的映射关系的建立方法的示意图；
图12为本申请实施例提供的人体身份识别映射关系的建立方法的示意图；
图13为本申请实施例提供的一种定位方法的示意图之一；
图14为本申请实施例提供的一种定位方法的示意图之二；
图15为本申请实施例提供的终端设备的硬件示意图之一；
图16为本申请实施例提供的终端设备的硬件示意图之二。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
需要说明的是，本申请实施例中的标识用于指示信息的文字、符号、图像等，可以以控件或者其他容器作为显示信息的载体，包括但不限于文字标识、符号标识、图像标识。
下面结合附图1至附图16，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位系统、方法及终端设备进行详细地说明。
如图1所示，本申请实施例提供一种定位系统10。该定位系统10包括：终端设备11、网关设备12、至少两个读写器13以及标签14。
其中，终端设备11和网关设备12无线连接；
网关设备12与至少两个读写器13无线连接；
每个读写器13与至少一个标签14无线连接。
至少两个读写器中的每个读写器13，可以用于向与每个读写器13对应的标签14发送第一信号(可称为下行信号)，并接收该与每个读写器13对应的标签14返回的第二信号(可称为上行信号)，以及将该第二信号的接收功率通过网关设备14发送至终端设备11。
终端设备11，可以用于在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将该第一标签返回第二信号的路径和该第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置。其中，该第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，该第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。
需要说明的是，上述一个标签向一个读写器发送的第二信号为：该一个读写器向该一个标签发送的第一信号的回复信号或反向散射信号。即，与一个读写器和第一标签对应的：第一信号的传输路径和第二信号的传输路径相同、但传输方向相反。
第一预设接收功率为：在无障碍物位于第一读写器和第一标签之间传输信号的路径(例如第一标签向第一读写器返回第二信号的路径)的情况下，第一读写器接收的第二信号的接收功率。可以理解的是，如果人体处于该路径上的任意位置，那么人体会阻挡一部分第二信号，导致第一读写器仅能接收第二信号中的部分信号，从而使得第一预设接收功率与第二信号的接收功率的差值大于或等于第一预设值。
第二预设接收功率为：在无障碍物位于第二读写器和第二标签之间传输信号的路径(例如第二标签向第二读写器返回第二信号的路径)的情况下，第二读写器接收的第二信号的接收功率。可以理解的是，如果人体处于该路径上的任意位置，那么人体会阻挡一部分第二信号，导致第二读写器仅能接收第二信号中的部分信号，从而使得第二预设接收功率与第二信号的接收功率的差值大于或等于第二预设值。
本申请实施例提供的定位系统10可以应用于一具备信号反射能力的空间，例如应用于一室内空间。进一步的，该室内空间可以为预设的室内空间。
示例性的，以定位系统包括两个读写器和两个标签为例。在如图2所示的矩形空间内，读写器1和读写器2分别布置于矩形空间中两个相邻的墙壁上，标签1布置于矩形空间中与读写器1所在的墙壁相对的另一墙壁上，标签2布置于矩形空间中与读写器2所在的墙壁相对的另一墙壁上。读写器1向标签1发送第一信号ST1，标签1向读写器1反射第一信号ST1的回复信号(即第二信号SR1)，读写器1接收的第二信号SR1的接收功率为PR1；读写器2向标签2发送第一信号ST2，标签2向读写器2反射第一信号ST2的回复信号(即第二信号SR2)，读写器2接收的第二信号SR2的接收功率为PR2。当有人体处于返回两个第二信号的路径的交点处时，人体将对两个第二信号产生影响。在读写器1和读写器2分别通过网关设备将第二信号的接收功率反馈至终端设备之后，如果终端设备确定第一预设接收功率与第一标签返回的第二信号的接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二标签返回的第二信号的接收功率的差值大于或等于第二预设值，那么终端设备可以确定人体位于该矩形空间中该两个第二信号的路径的交点P(x，y)。
可选地，在实现人体定位之后，终端设备还可以用于执行目标处理动作。该目标处理动作包括以下至少一项：控制灯光设备灯光跟随人体移动、控制音响设备声音跟随人体移动、控制终端设备自动亮屏等。可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不作限定。
需要说明的是，读写器也称为射频收发机，标签也称为射频卡。工作原理如下：读写器通过调制射频载波信号发送信号到至少一个标签。然后，至少一个标签通过读写器的无源射频(radio frequency，RF)电磁场获得工作电源能量；再然后，至少一个标签通过反向散射调制射频载波的幅度或者相位来传送回复信号。
网关设备(gateway)又称为网间连接器、协议转换器等，可以在传输层上实现网络互连。本申请实施例中，网关设备用于在终端设备和读写器之间传递信息。
可选地，本申请实施例提供的终端设备可以是移动终端设备，也可以为非移动终端设备。示例性的，移动终端设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动终端设备可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
可以理解的是，读写器的数量越多，标签的数量越多，室内可定位位置越多，定位精度越高，但设备成本也会相应提高。另外，由于网关设备和至少两个读写器分开设置，因此在一个室内空间中，仅需要布设一个网关设备，并通过一个网关设备对多个读写器控制，从而降低了定位系统的设备成本。
本申请实施例提供一种定位系统，该定位系统可以包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签。通过该方案，由于每个读写器，可以用于向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收与每个读写器对应的标签返回的第二信号，以及将第二信号的接收功率通过网关设备发送至终端设备，因此，在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备可以将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。如此，通过该定位系统，例如布设于室内空间中的反向散射通信系统，当人体位于在该室内空间时，由于人体会遮挡反向散射信号，从而导致反向散射信号的接收功率减小，因此利用反向散射信号的接收功率可以确定人体是否位于在该室内空间中，进而实现在室内环境中对人体的定位。
可选地，本申请实施例中，每个读写器与至少一个标签无线连接。具体可以包括下述两种可选的实现方式：
第一种可选的实现方式、
若每个读写器与一个标签无线连接，则在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离相等。其中，每个交点为一个标签返回第二信号的路径与另一个标签返回第二信号的路径的交点。
例如，如图3或图4所示，定位系统包括的10个标签和10个读写器布设于室内空间的各个墙壁上，其中，对于10个标签中的每个标签，一个标签与一个读写器对应。下面以标签8向读写器6返回第二信号的路径在第一方向，标签5向读写器3返回第二信号的路径在第二方向，第一方向和第二方向相互垂直为例进行说明。
若标签5向读写器3返回第二信号的路径与标签8向读写器6返回第二信号的路径的交点用a表示，标签2向读写器7返回第二信号的路径与标签8向读写器6返回第二信号的路径的交点用b表示，标签6向读写器2返回第二信号的路径与标签8向读写器6返回第二信号的路径的交点用c表示，则交点a和交点b之间的距离等于交点b和交点c之间的距离，其中，交点a和交点b相邻，交点b和交点c相邻。因此，在第一方向上任意相邻的两个交点之间的距离相等。
若标签5向读写器3返回第二信号的路径与标签8向读写器6返回第二信号的路径的交点用a表示，标签5向读写器3返回第二信号的路径与标签4向读写器9返回第二信号的路径的交点用d表示，标签5向读写器3返回第二信号的路径与标签9向读写器5返回第二信号的路径的交点用e表示，则交点a和交点d之间的距离等于交点d和交点e之间的距离，其中，交点a和交点d相邻，交点d和交点e相邻。因此，在第二方向上任意相邻的两个交点之间的距离相等。
可以理解的是，在第一种可选的实现方式中，由于每个读写器与一个标签无线连接，且在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离相等，因此可以构建均匀的定位网格，使室内的每个区域定位精度一致，均一性好，从而实现了人体在室内的均匀定位。
第二种可选的实现方式、
若每个读写器与多个标签无线连接，则在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离不完全相等。其中，每个交点为一个标签返回第二信号的路径与另一个标签返回第二信号的路径的交点。
需要说明的是，上述“在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离不完全相等”包括下述两种含义：一种含义为，在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离完全不相等；另一种含义为，在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离部分不相等。
可选地，在每个读写器与多个标签无线连接的情况下，对于多个标签无线中的每个标签，一个标签与一个或多个读写器连接。
例如，如图5或图6所示，定位系统包括的18个标签和2个读写器布设于室内空间的各个墙壁上，其中，每个读写器与多个标签对应。下面以标签8向读写器2返回第二信号的路径在第三方向为例进行说明。
若标签8向读写器2返回第二信号的路径与标签7向读写器1返回第二信号的路径的交点用f表示，标签8向读写器2返回第二信号的路径与标签6向读写器1返回第二信号的路径的交点用g表示，标签8向读写器2返回第二信号的路径与标签5向读写器1返回第二信号的路径的交点用h表示，则交点f和交点g之间的距离不等于交点g和交点h之间的距离，其中，交点f和交点g相邻，交点g和交点h相邻。因此，在第三方向上任意相邻的两个交点之间的距离不完全相等。
可以理解的是，在第二种可选的实现方式中，由于每个读写器与多个标签无线连接，且在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离不完全相等，因此可以构建非均匀的定位网格，如此实现了根据室内家具布局自定义高低密度网格区域，例如，家具密度高的区域对应的网格密度高，家具密度低的区域对应的网格密度低，从而提高了人体定位的灵活性。
可选地，在本申请实施例提供定位系统中，终端设备还可以用于在确定人体所在的每个位置之后，存储与每个位置对应的定位时间；并根据每个位置以及与每个位置对应的定位时间，确定人体的运动轨迹。
在一种示例性中，在如图7或图8所示的室内空间中，在终端设备获取人体位置的同时，还可以记录人体的定位时间。假设人体依次通过第一个交点的时间为t1，通过第二个交点的时间为t2，通过第三个交点的时间为t3，通过第四个交点的时间为t4，终端设备可以按照时间由t1至t4的先后顺序，依次将第一个交点、第二个交点、第三个交点和第四个交点，采用如图7或图8所示的虚线连接起来，从而将其作为人体在室内的运动轨迹。
在另一种示例中，如图9或图10所示，人体1和人体2可以同时处于一个室内空间中。假设人体1依次通过第一个交点的时间为t1，通过第二个交点的时间为t2，通过第三个交点的时间为t3，通过第四个交点的时间为t4；另外，人体2依次通过第五个交点的时间为t5，通过第六个交点的时间为t6，通过第七个交点的时间为t7，通过第八个交点的时间为t8。终端设备可以按照时间由t1至t4的先后顺序，依次将第一个交点、第二个交点、第三个交点和第四个交点，采用如图9或图10所示的虚线连接起来，从而将其作为人体1在室内的运动轨迹；另外，终端设备可以按照时间由t5至t8的先后顺序，依次将第五个交点、第六个交点、第七个交点和第八个交点，采用如图9或图10所示的虚线连接起来，从而将其作为人体2在室内的运动轨迹。
需要说明的是，对于区分人体1和人体2的具体实施方式可以参照下述实施例的描述，此处不予赘述。
本申请实施例提供的定位系统，由于在终端设备获取人体所在的每个位置的同时，还可以记录人体的定位时间，因此可以根据每个位置以及与每个位置对应的定位时间，获取人体的运动轨迹。
可选地，在本申请实施例提供定位系统中，终端设备还可以用于在接收与每个读写器对应的标签返回的第二信号之前，在终端设备位于室内空间的情况下，控制网关设备、至少两个读写器开启；以及，通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号。
示例性的，在通常情况下，为了节省电能，定位系统中的网关设备、至少两个读写器处于关闭状态(即非上电状态)，而终端设备的BDS或GPS等定位功能处于开启状态。当终端设备基于现有技术提供的定位系统的定位功能，确定终端设备位于预设的室内空间时，例如定位位置为家庭或公司，终端设备可以向网关设备发送开启指令，从而控制网关设备开启，进而控制至少两个读写器开启。然后，终端设备可以通过网关设备向与每个读写器连接的至少一个标签发送第一信号，如此，即便人体与终端设备分离，也能根据第一信号确定人体在室内的位置。
本申请实施例提供的定位系统，一方面，只有在终端设备位于室内空间的情况下，才控制网关设备、至少两个读写器开启，因此节省设备的耗电量；另一方面，终端设备通过网关设备向与每个读写器连接的至少一个标签发送第一信号，可以控制定位系统开始检测人体在室内的位置。
可选地，在本申请实施例提供定位系统中，终端设备具体可以用于：
在第一目标差值大于或等于第一预设值，且第二目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第一人体所在位置；或者，
在第三目标差值大于或等于第一预设值，且第四目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第二人体所在位置。
其中，第一目标差值和第三目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第一标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第一预设接收功率与第一接收功率(即第一标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
第二目标差值和第四目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第二标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第二预设接收功率与第二接收功率(即第二标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
示例性的，仍以上述图2为例进行示例性说明。假设标签1向读写器1返回第二信号的路径称为路径1，标签2向读写器2返回第二信号的路径称为路径2，路径1和路径2的交点为P(x，y)。
当人体1位于交点P(x，y)时，若第一预设接收功率与标签1返回的第二信号的接收功率的差值为Δy1，第二预设接收功率与标签2返回的第二信号的接收功率的差值为Δx1，且Δy1大于或等于第一预设值，Δx1大于或等于第二预设值，那么确定人体1位于交点P(x，y)。
当人体2位于交点P(x，y)时，若第一预设接收功率与标签1返回的第二信号的接收功率的差值为Δy2，第二预设接收功率与标签2返回的第二信号的接收功率的差值为Δx2，且Δy2大于或等于第一预设值，Δx2大于或等于第二预设值，那么确定人体2位于交点P(x，y)。
本申请实施例提供的定位系统，当第一人体和第二人体位于室内同一位置，例如人体1和人体2位于同一交点P(x，y)时，由于第一人体和第二人体的身高和体重等因素存在差异，会导致对标签返回的第二信号的影响不同，进而使得终端设备可以根据第二信号的接收功率区分出不同的人体，即实现了第一人体和第二人体的定位。
可选地，如图11所示，本申请实施例提供一种人体室内位置与终端设备定位的映射关系的建立方法。该方法可以通过下述的步骤11至步骤16实现。
步骤11、在开始之后，终端设备建立人体位置与终端设备的定位的初始映射关系。其中，终端设备的定位是指终端设备在屏幕的地图中显示目标标识，目标标识用于指示人体位置。
步骤12、比较人体实际位置与终端设备显示定位。
该步骤用于获取定位准确率。该步骤可以由用户进行比较，也可以由终端设备参照现有技术的定位方法比较。
步骤13、终端设备判断定位准确率是否高于预设准确率。例如，该预设准确率可以为98％。
在定位准确率高于预设准确率的情况下，可以执行步骤14；在定位准确率小于或等于预设准确率的情况下，可以执行步骤15和步骤16。
步骤14、建立人体位置与终端设备定位的最终映射关系。
步骤15、终端设备让人体移动到特定位置。
步骤16、机器学习并更新初始映射。
本申请实施例中，由于定位系统位于封闭室内，因此在使用定位系统之前，需要建立人体室内位置与终端设备定位的映射关系，以便于对位于该室内的人体准确定位。
可选地，如图12所示，本申请实施例提供一种人体身份识别映射关系的建立方法。该方法可以通过下述的步骤21至步骤26实现。
步骤21、在开始之后，终端设备建立人体身份与反射信号功率值的初始映射关系。其中，反射信号功率值是指由标签返回的第二信号的功率值。
步骤22、人体站在移动终端指定站立至特定位置。
步骤23、判断身份识别准确率是否高于预设准确率。例如，该预设准确率可以为98％。
在身份识别准确率高于预设准确率的情况下，可以执行步骤24；在身份识别准确率小于或等于预设准确率的情况下，可以执行步骤25和步骤26。
步骤24、终端设备建立人体身份与反射信号功率值的最终映射关系。
步骤25、终端设备获取新的反射信号功率值。
步骤26、机器学习并更新初始映射。
本申请实施例中，由于定位系统位于封闭室内，因此在使用定位系统之前，需要建立不同人体与反射信号功率值的映射关系，以便于对位于该室内的不同人体进行区分和定位。
如图13所示，本申请实施例提供一种定位方法。该方法可以应用于如图1所示的定位系统，该定位系统可以包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签，该标签包括第一标签和第二标签。该方法可以通过下述的S101至S104实现。
S101、每个读写器向与每个读写器对应的标签发送第一信号。
需要说明的是，图13是以一个读写器向与该一个读写器连接的标签1和标签2发送第一信号为例进行说明的，其并不对本申请实施例形成限定。实际实现时，读写器的数量为多个，与每个读写器连接的标签的数量为1个或多个。
可选地，在上述S101之前，本申请提供的定位方法还可以包括：
在终端设备位于室内空间的情况下，终端设备控制网关设备、至少两个读写器开启，并通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号。
S102、每个读写器接收与每个读写器对应的标签返回的第二信号。
S103、每个读写器将该第二信号的接收功率通过网关设备发送至终端设备。
S104、在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备将该第一标签返回第二信号的路径和该第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置。
其中，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。
可选地，上述S104具体可以通过下述的S104a或S104b实现。
S104a、在第一目标差值大于或等于第一预设值，且第二目标差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第一人体所在位置。
S104b、在第三目标差值大于或等于第一预设值，且第四目标差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第二人体所在位置。
其中，第一目标差值和第三目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第一标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第一预设接收功率与第一接收功率(第一标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
第二目标差值和第四目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第二标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第二预设接收功率与第二接收功率(第二标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
可选地，由于人体通常为活动的，因此采用本申请实施例提供的定位方法可以确定人体在室内空间的多个位置。示例性的，在S104之后，本申请实施例提供的定位方法还可以包括：在确定人体所在的每个位置之后，终端设备存储与该每个位置对应的定位时间；之后，终端设备根据每个位置以及与该每个位置对应的定位时间，确定人体的运动轨迹。
对于上述S101至S104，可以参照上述实施例的具体描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种定位方法，应用于定位系统，由于每个读写器，可以用于向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收与每个读写器对应的标签返回的第二信号，以及将第二信号的接收功率通过网关设备发送至终端设备，因此，在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备可以将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。如此，通过该定位系统，例如布设于室内空间中的反向散射通信系统，当人体位于在该室内空间时，由于人体会遮挡反向散射信号，从而导致反向散射信号的接收功率减小，因此利用反向散射信号的接收功率可以确定人体是否位于在该室内空间中，进而实现在室内环境中对人体的定位。
如图14所示，本申请实施例提供一种定位方法。该方法可以应用于如图1所示的定位系统中的终端设备。该终端设备通过网关设备与至少两个读写器无线连接。该方法可以通过下述的S201至S203实现。
S201、在终端设备位于室内空间的情况下，终端设备通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号。
可选地，在终端设备通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号之前，本申请实施例提供的定位方法还可以包括：在终端设备位于室内空间的情况下，终端设备控制网关设备、至少两个读写器开启。
S202、终端设备通过网关设备获取每个读写器返回的第二信号的接收功率。
其中，第二信号为与每个读写器对应的标签针对第一信号返回的信号。
S203、在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备将该第一标签返回第二信号的路径和该第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置。
可选地，上述S203具体可以通过下述的S203a或S203b实现。
S203a、在第一目标差值大于或等于第一预设值，且第二目标差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第一人体所在位置。
S203b、在第三目标差值大于或等于第一预设值，且第四目标差值大于或等于第二预设值的情况下，终端设备将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第二人体所在位置。
其中，第一目标差值和第三目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第一标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第一预设接收功率与第一接收功率(第一标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
第二目标差值和第四目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第二标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第二预设接收功率与第二接收功率(第二标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
可选地，本申请实施例提供的定位方法还可以包括：在确定人体所在的每个位置之后，终端设备存储与每个位置对应的定位时间。终端设备根据每个位置以及与每个位置对应的定位时间，确定人体的运动轨迹。
对于上述S201至S203，可以参照上述实施例的具体描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种定位方法，应用于终端设备，在终端设备位于室内空间的情况下，可以通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并通过网关设备获取每个读写器返回的第二信号的接收功率；以及在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置。如此，当人体位于在该室内空间时，由于人体会遮挡反向散射信号，从而导致反向散射信号的接收功率减小，因此终端设备利用反向散射信号的接收功率可以确定人体是否位于在该室内空间中，进而实现在室内环境中对人体的定位。
可选的，如图15所示，本申请实施例还提供一种终端设备300，包括处理器301，存储器302，存储在存储器302上并可在处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图16为实现本申请实施例的一种终端设备的硬件结构示意图。
该终端设备400包括但不限于：射频单元401、网络模块402、音频输出单元403、输入单元404、传感器405、显示单元406、用户输入单元407、接口单元408、存储器409、以及处理器410等部件。
本领域技术人员可以理解，终端设备400还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器410逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图16中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，终端设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
本申请实施例中，终端设备400通过网关设备与至少两个读写器无线连接，每个读写器还与至少一个标签无线连接。
可选地，射频单元401，可以用于在终端设备位于室内空间的情况下，通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并通过网关设备获取每个读写器返回的第二信号的接收功率，该第二信号为与每个读写器对应的标签针对第一信号返回的信号。
处理器410，可以用于在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将该第一标签返回第二信号的路径和该第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置。其中，该第一接收功率为由第一标签返回的第二信号的接收功率，该第二接收功率为由第二标签返回的第二信号的接收功率。
可选地，处理器410，还可以用于在确定人体所在的每个位置之后，存储与该每个位置对应的定位时间，并根据每个位置以及与该每个位置对应的定位时间，确定人体的运动轨迹。
可选地，处理器410，还可以用于在通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号之前，在终端设备位于室内空间的情况下，控制网关设备、至少两个读写器开启。
可选地，处理器410，具体可以用于：
在第一目标差值大于或等于第一预设值，且第二目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第一人体所在位置；在第三目标差值大于或等于第一预设值，且第四目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第二人体所在位置。
其中，第一目标差值和第三目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第一标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第一预设接收功率与第一接收功率(即第一标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
第二目标差值和第四目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于第二标签返回的第二信号的路径的同一位置时，第二预设接收功率与第二接收功率(即第二标签返回的第二信号的接收功率)的差值。
本申请实施例提供一种终端设备，在终端设备位于室内空间的情况下，可以通过网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并通过网关设备获取每个读写器返回的第二信号的接收功率；以及在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置。如此，当人体位于在该室内空间时，由于人体会遮挡反向散射信号，从而导致反向散射信号的接收功率减小，因此终端设备利用反向散射信号的接收功率可以确定人体是否位于在该室内空间中，进而实现在室内环境中对人体的定位。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元404可以包括图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)4041和麦克风4042，图形处理器4041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元406可包括显示面板4061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板4061。用户输入单元407包括触控面板4071以及其他输入设备4072。触控面板4071，也称为触摸屏。触控面板4071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备4072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器409可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器410可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器410中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，处理器为上述实施例中的终端设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (11)

1.一种定位系统，其特征在于，包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签，所述标签包括第一标签和第二标签；其中，
每个读写器用于向与所述每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收与所述每个读写器对应的标签返回的第二信号，以及将所述第二信号的接收功率通过所述网关设备发送至所述终端设备；
所述终端设备，用于在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将所述第一标签返回第二信号的路径和所述第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，所述第一接收功率为由所述第一标签返回的第二信号的接收功率，所述第二接收功率为由所述第二标签返回的第二信号的接收功率。
2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，
若每个读写器与一个标签无线连接，则在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离相等；或者，
若每个读写器与多个标签无线连接，则在任意方向上任意相邻的两个交点之间的距离不完全相等；
其中，每个交点为一个标签返回第二信号的路径与另一个标签返回第二信号的路径的交点。
3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述终端设备，还用于在确定所述人体所在的每个位置之后，存储与所述每个位置对应的定位时间；并根据所述每个位置以及与所述每个位置对应的定位时间，确定所述人体的运动轨迹。
4.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述终端设备，还用于在接收与所述每个读写器对应的标签返回的所述第二信号之前，在所述终端设备位于室内空间的情况下，控制所述网关设备、所述至少两个读写器开启；以及，通过所述网关设备向与所述每个读写器对应的标签发送第一信号。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的定位系统，其特征在于，所述终端设备，具体用于：
在第一目标差值大于或等于第一预设值，且第二目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将所述第一标签返回第二信号的路径和所述第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第一人体所在位置；
或者，
在第三目标差值大于或等于第一预设值，且第四目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将所述第一标签返回第二信号的路径和所述第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第二人体所在位置；
其中，所述第一目标差值和所述第三目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于所述第一标签返回的第二信号的路径的同一位置时，所述第一预设接收功率与所述第一接收功率的差值；
所述第二目标差值和所述第四目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于所述第二标签返回的第二信号的路径的同一位置时，所述第二预设接收功率与所述第二接收功率的差值。
6.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统，所述定位系统包括：终端设备、网关设备、至少两个读写器以及标签，所述标签包括第一标签和第二标签；所述方法包括：
每个读写器向与所述每个读写器对应的标签发送第一信号，并接收与所述每个读写器对应的标签返回的第二信号，以及将所述第二信号的接收功率通过所述网关设备发送至所述终端设备；
在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，所述终端设备将所述第一标签返回第二信号的路径和所述第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，所述第一接收功率为由所述第一标签返回的第二信号的接收功率，所述第二接收功率为由所述第二标签返回的第二信号的接收功率。
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述人体所在的每个位置之后，所述终端设备存储与所述每个位置对应的定位时间；
根据所述每个位置以及与所述每个位置对应的定位时间，确定所述人体的运动轨迹。
8.根据权利要求6或7所述的定位方法，其特征在于，所述在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，所述终端设备将所述第一标签返回第二信号的路径和所述第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，包括：
在第一目标差值大于或等于第一预设值，且第二目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将所述第一标签返回第二信号的路径和所述第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第一人体所在位置；
或者，
在第三目标差值大于或等于第一预设值，且第四目标差值大于或等于第二预设值的情况下，将所述第一标签返回第二信号的路径和所述第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为第二人体所在位置；
其中，所述第一目标差值和所述第三目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于所述第一标签返回的第二信号的路径的同一位置时，所述第一预设接收功率与所述第一接收功率的差值；
所述第二目标差值和所述第四目标差值分别为：在第一人体和第二人体处于所述第二标签返回的第二信号的路径的同一位置时，所述第二预设接收功率与所述第二接收功率的差值。
9.一种定位方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备通过网关设备与至少两个读写器连接；所述方法包括：
在所述终端设备位于室内空间的情况下，通过所述网关设备向与每个读写器对应的标签发送第一信号，并通过所述网关设备获取所述每个读写器返回的第二信号的接收功率，所述第二信号为与所述每个读写器对应的标签针对所述第一信号返回的信号；
在第一预设接收功率与第一接收功率的差值大于或等于第一预设值，且第二预设接收功率与第二接收功率的差值大于或等于第二预设值的情况下，将第一标签返回第二信号的路径和第二标签返回第二信号的路径的交点，确定为人体所在位置，所述第一接收功率为由所述第一标签返回的第二信号的接收功率，所述第二接收功率为由所述第二标签返回的第二信号的接收功率。
10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述人体所在的每个位置之后，所述终端设备存储与所述每个位置对应的定位时间；
根据所述每个位置以及与所述每个位置对应的定位时间，确定所述人体的运动轨迹。
11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求6至10中任一项所述的定位方法的步骤。
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