CN112919125A - 一种抓取方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种抓取方法及装置，属于物品传送技术，其特征在于包括导向台、设置在导向台两侧的由动力机构带动联动的活动杆、设置活动杆端部的由动力带动翻转的动力钩。本发明与已有技术相比，具有无需要气源的、无需要对物品进行夹持的、传送过程简单快捷的优点。

Description

一种抓取方法及装置

技术领域

本发明涉及一种物品传送技术，特别是物品抓取技术。

背景技术

有些物品，需要采用机械自动传送的方式，从某个放置位置移送到另一个放置位置，在移送过程中，需要抓取机构对物品进行抓取，通常抓取机构采用的是动力夹子进行夹取，采用动力夹子夹取，需要一定的夹持力，以避免物品从夹子中脱落，而有些物品是不能夹持的，否则就会被夹持力所损坏，另外，为了控制好夹子的夹持压力，驱动夹子的动力往往是气动，由于气动需要专门设置气源，气源的体积大，受适用场合的空间所限制而不能设置气源，而且，夹子从一个方向夹持物品后，往往需要将物品传送到相反的另一方向，在这种情况下，就需要设置转向机构使夹子转向，从而使传送过程及所需的机构复杂，传送所需要的时间长。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种无需要气源的、无需要对物品进行夹持的、传送过程简单快捷的抓取方法及装置。

本发明的抓取装置是这样实现的，包括导向台、设置在导向台两侧的由动力机构带动联动的活动杆、设置活动杆端部的可勾取或推动物品的动力钩。

工作时，将导向台设置在纵向和竖向移动的移动机构上并通过纵向和竖向移动的移动机构移动到放置物品（打包好的餐品）的第一存放处（如封闭的箱体内的大包装箱的用于存放打包好的餐品的格子），动力机构带动活动杆前伸入第一存放处里面，使端部的动力钩位于物品的背面，然后，动力钩在动力带动下，处于可勾取或推动物品状态，动力机构带动活动杆后移，通过横置的动力钩将物品钩入导向台内，纵向和竖向移动的移动机构带动导向台至第二存放处（如取餐者取餐的窗口背面的平台），动力钩在动力带动下，处于非勾取和非推动物品状态，动力机构继续带动活动杆继续后移，使动力钩后移至物品的前面，动力钩在动力带动下，处于可勾取或推动物品状态，动力机构带动活动杆前移，通过动力钩将物品从导向台推入第二存放处。

采用钩、推的方式，将物品钩进导向台和推离导向台，因此，无需要夹子的夹持就能完成，而动力钩在动力带动下，在可勾取或推动物品状态和非勾取和非推动物品状态之间转换，因此，无需要气源，将物品钩进、推出导向台，都是直线移动，需要将物品从相反方向推出导向台时，也无需要翻转导向台，因此，传送过程简单快捷。

动力钩是垂直于活动杆移动方向翻转的动力钩（如由动力带动垂直于活动杆移动方向翻转的钩）。这样，通过动力钩来回翻转，使动力钩在勾取或推动物品状态和非勾取和非推动物品状态之间转换。

为了加快推送速度，动力钩设置在活动杆的其中一端，活动杆的中部或者另一端设置有推杆。

工作时，动力机构带动活动杆前伸入第一存放处里面，使端部的动力钩位于物品的背面，然后，使动力钩处于勾取或推动物品状态，动力机构带动活动杆后移，通过活动钩将物品钩入导向台内，纵向和竖向移动的移动机构带动导向台至第二存放处（如取餐者取餐的窗口背面的平台），使动力钩处于非勾取和非推动物品状态，动力机构带动活动杆前移，通过推杆将物品从导向台推入第二存放处。由于无需要动力钩后移至物品的前面，因此，简化了取送程序，加快了推送速度。

这里，推杆是动力推杆，作为推杆的动力推杆是垂直于活动杆移动方向翻转的推杆（如由动力带动垂直于活动杆移动方向翻转的杆）。这样，通过推杆来回翻转，使作为推杆的动力推杆在可勾取或推动物品状态和非勾取和非推动物品状态之间转换。

当需要将物品从第一存放处反方向取送到第二存放处时，动力机构带动活动杆前伸入第一存放处里面，使端部的动力钩位于物品的背面，然后，动力钩翻转并横置于物品的背面，动力机构带动活动杆后移，通过横置的活动钩将物品从导向台的其中一端钩入导向台内，然后，动力机构带动活动杆前伸入，使作为推杆的动力推杆位于物品的背面，推杆翻转，并横置于物品的背面，动力机构带动活动杆后移，使物品移动到导向台的另一端，同时，活动杆位于导向台内，纵向和竖向移动的移动机构带动导向台至与第一存放处反向方的第二存放处，动力机构继续带动活动杆后移，通过横置推杆将物品推入第二存放处。由于物品是从存放处的平台导入导向台，或者物品从导向台导入存放处的平台，因此，导向台与存放处靠得很近，在这种情况下，随导向台移动中的活动杆是不能突出于导向台的，否则就会碰着存放处的构件，因此，在移动过程中，活动杆是位于导向台内的，采用推杆可翻转的作为推杆的动力推杆就能很好地解决了这个问题。

为了能实现从正反两个方向的第一存放处取物品到第二存放处，活动杆的两端设置有动力钩，活动杆的中部设置有作为推杆的动力推杆。

带动的活动杆的动力机构包括电机、由电机通过皮带和皮带轮带动的转动设置在导向台侧边竖板上的齿轮、与齿轮啮合的且与其中一侧的活动杆固定连接的齿条，两侧的活动杆通过将其连接在一起的连杆联动。

动力钩和作为推杆的动力推杆上均设置有探测器。通过探测器可确定动力钩或作为推杆的动力推杆移动到物品所需的位置。

在导向台中部侧边设置有物品推送起始位置检测器，通过物品推送起始位置检测器将进入导向台的物品定位在推出的起始位置上，以便快速地将物品完全推出导向台并完全进入第二存放处。

本发明的抓取方法一是这样实现的，导向台移动到放置物品（打包好的餐品）的第一存放处（如封闭的箱体内的大包装箱的用于存放打包好的餐品的格子），与导向台联动的动力机构带动活动杆向前伸入第一存放处里面，使设置在活动杆端部的动力钩位于物品的背面，然后，使动力钩处于勾取物品状态，动力机构带动活动杆向后移动，通过处于勾取物品状态的动力钩将物品钩入导向台内，导向台移动至与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处（如取餐者取餐的窗口背面的平台），使动力钩处于非勾取和非推动物品状态，动力机构继续带动活动杆继续向后移动，使动力钩后移至物品的前面，使动力钩处于推动物品状态，动力机构带动活动杆向前移动，通过处于推动物品状态的动力钩将物品从导向台推入第二存放处。

本发明的抓取方法二是这样实现的，导向台移动到放置物品（打包好的餐品）的第一存放处，与导向台联动的动力机构带动活动杆向前伸入第一存放处里面，使端部的动力钩位于物品的背面，然后，使动力钩处于勾取物品状态，动力机构带动活动杆后移，通过处于勾取物品状态的动力钩将物品钩入导向台内，导向台移动至与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处（如取餐者取餐的窗口背面的平台），使动力钩处于非勾取和非推动物品状态，动力机构带动活动杆向前移动，通过位于物品的前面的动活动杆中部的推杆将物品从导向台推入第二存放处。

本发明的抓取方法三是这样实现的，导向台移动到放置物品（打包好的餐品）的第一存放处，与导向台联动的动力机构带动活动杆向前伸入第一存放处里面，使设置在活动杆端部的动力钩位于物品的背面，然后，使动力钩处于勾取物品状态，动力机构带动活动杆向后移动，通过处于勾取物品状态横置的动力钩将物品从导向台的其中一端钩入导向台内，然后，动力机构带动活动杆向前移动，使活动杆中部的作为推杆的动力推杆位于物品的背面，作为推杆的动力推杆处于推动物品状态，动力机构带动活动杆后移，通过处于推动物品状态的作为推杆的动力推杆将物品推到导向台的另一端，同时，活动杆位于导向台内，导向台移动至与第一存放处反向方的另一侧的第二存放处，动力机构继续带动活动杆向后移动，通过处于推动物品状态的作为推杆的动力推杆将物品推入第二存放处。

本发明与已有技术相比，具有无需要气源的、无需要对物品进行夹持的、传送过程简单快捷的优点。

附图说明

图1为本发明实施例1的结构示意图；

图2为实施例1抓取物品的流程图；

图3为本发明实施例2的结构示意图；

图4为实施例2抓取物品的流程图；

图5为本发明实施例3的结构示意图；

图6为实施例3抓取物品的流程图；

图7为本发明实施例4的结构示意图；

图8为实施例4抓取物品的流程图。

具体实施方式

现结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述：

实施例1：如图1所示，本发明包括导向台1、设置在导向台1两侧的由动力机构2带动联动的活动杆3、设置在活动杆3其中一端部的用于勾取或推动物品的动力钩4。

用于勾取或推动物品的动力钩4是垂直于活动杆移动方向翻转的动力钩。

带动的活动杆3的动力机构2包括电机201、由电机201通过皮带和皮带轮202带动的转动设置在导向台1侧边竖板101上的齿轮203、与齿轮203啮合的且与其中一侧的活动杆3固定连接的齿条204，两侧的活动杆3通过将其连接在一起的连杆5联动。

动力钩4上设置有探测器6。

工作时，将导向台1设置在纵向和竖向移动的移动机构7上（包括纵向导轨701、沿纵向导轨701前后移动的活动底座702、带动活动底座702前后移动的纵向动力703（如由电动动力带动的同步带，同步带的其中一边与活动底座702固定连接，当然，也可以采用电动动力带动的丝杆和旋接在丝杆上的且与活动底座702固定连接的螺母）、设置在活动底座702上的竖向导轨704、沿竖向导轨704上下移动的活动基座705、带动活动基座705上下移动的垂直动力706（如由电动动力带动的同步带，同步带的其中一边与活动基座705固定连接）。

在导向台1端部设置有位置探测器8，以便在纵向和竖向移动的移动机构7带动下，使导向台1准确移动到物品（如打包好的餐品A）的第一存放处（如大包装箱9里面的用于存放餐品A的格子901）。

在导向台1侧面设置有物品推送起始位置检测器10，以便将物品送进导向台1时，准确地将物品送入导向台1的推送起始位置，既避免物品突出于导向台1外，影响导向台1的移动，同时，到达第二存放处时，能在最短的距离内，将物品推送到第二存放处。

如图2所示，本发明的抓取方法一是这样实现的，动力机构2带动活动杆3向前伸入第一存放处（如大包装箱9里面的格子901）里面，使端部的动力钩4位于物品（如餐品A）的背面，然后，与导向台联动的动力钩4翻转并横置于物品（如餐品A）的背面，动力机构2带动活动杆3向后移动，通过横置的动力钩4将物品（如餐品A）钩入导向台1内，并在物品推送起始位置检测器10的检测下，定位在物品推送起始位置处，纵向和竖向移动的移动机构7带动导向台1移动至与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12），动力钩4翻转复位成垂直状，动力机构2带动活动杆3往后移动，直至动力钩4位于物品（如餐品A）的前面，然后，动力钩4翻转成横置状，动力机构2带动活动杆3向前移动，通过横置的动力钩4将物品（如餐品A）从导向台1推入第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12）。

实施例2：如图3所示，本发明是在实施例1的基础上，活动杆3的中部或者另一端设置有推杆13。

如图4所示，本发明的抓取方法二是这样实现的，动力机构2带动活动杆3向前伸入第一存放处（如大包装箱9里面的格子901）里面，使端部的动力钩4位于物品（如餐品A）的背面，然后，与导向台联动的动力钩4翻转并横置于物品（如餐品A）的背面，动力机构2带动活动杆3向后移动，横置的动力钩4将物品（如餐品A）钩入导向台1内，此时，推杆13位于物品（如餐品A）的前面，纵向和竖向移动的移动机构7带动导向台1移动到与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12），动力钩4翻转复位成垂直状，动力机构2带动活动杆3向前移动，通过推杆13将物品（如餐品A）从导向台1推入第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12）。

实施例3：如图5所示，本发明是在实施例2的基础上，推杆13是动力推杆，作为推杆13的动力推杆是由动力带动翻转的推杆。

如图6所示，本发明的抓取方法二的另一种方式是这样实现的，动力机构2带动活动杆3向前伸入第一存放处（如大包装箱9里面的格子901）里面，使端部的动力钩4位于物品（如餐品A）的背面，然后，动力钩4翻转并横置于物品（如餐品A）的背面，动力机构2带动活动杆3向后移动，横置的动力钩4将物品（如餐品A）钩入导向台1内，并在物品推送起始位置检测器10的作用下，使物品（如餐品A）的前面直达作为推杆13的动力推杆处，然后，作为推杆13的动力推杆翻转横置，纵向和竖向移动的移动机构7带动导向台1移动到与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12），动力钩4翻转复位成垂直状，动力机构2带动活动杆3向前移动，通过推杆13将物品（如餐品A）从导向台1推入第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12）。

如图8所示，本发明的抓取方法三是这样实现的，动力机构2带动活动杆3向前伸入第一存放处（如大包装箱9里面的格子901）里面，使端部的动力钩4位于物品（如餐品A）的背面，然后，与导向台联动的动力钩4翻转并横置于物品（如餐品A）的背面，动力机构2带动活动杆3向后移，横置的动力钩4将物品（如餐品A）钩入导向台1内，并在物品推送起始位置检测器10的作用下，使物品（如餐品A）到达导向台1另一端的物品推送起始位置处，然后，纵向和竖向移动的移动机构7带动导向台1移动到与第一存放处（如大包装箱9的格子901，或者餐品打包工位的餐品输送带处）反向方的另一侧的第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12，或者餐品打包工位的大包装箱9的格子901），动力机构2带动活动杆3向前移动至物品（如餐品A）的后面，推杆13翻转横置，动力钩4翻转复位成垂直状，动力机构2带动活动杆3向后移动，通过作为推杆13的动力推杆将物品（如餐品A）从导向台1的另一端推入第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12，或者餐品打包工位的大包装箱9的格子901）。

实施例4：如图7所示，本发明是在实施例3的基础上，推杆13设置在活动杆3的中部，推杆13是动力推杆，活动杆3的另一端设置有动力钩4，活动杆3的另一端的动力钩4上设置有探测器6。

导向台1的另一端设置有位置探测器8。

实施例4可以将位于实施例4的抓取装置的两侧的相对的第一存放处（如大包装箱9的格子901）上的物品（如餐品A）分别取送到第二存放处（如取餐者取餐的窗口11背面的平台12），当需要将其中一侧的第一存放处的物品移送到与其中一侧的第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处时，抓取过程与本发明的抓取方法二的另一种方式类似（如图6所示），当需要将另一侧的第一存放处的物品移送到与另一侧的第一存放处反方向的那侧但不同位置的第二存放处时，抓取过程如图8所示。

Claims (14)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括导向台、设置在导向台两侧的由动力机构带动联动的活动杆、设置在活动杆端部的动力钩，动力钩勾取或推动物品。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，动力钩垂直于活动杆移动方向翻转。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，动力钩设置在活动杆的其中一端，活动杆的中部或者另一端设置有用于勾取或推动物品的推杆。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，推杆是动力推杆，动力推杆垂直于活动杆移动方向翻转。

5.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，活动杆的中部设置有用于勾取或推动物品的推杆，活动杆的两端设置有动力钩，活动杆的中部所设置的推杆是动力推杆，动力推杆垂直于活动杆移动方向翻转。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，带动的活动杆的动力机构包括电机、由电机通过皮带和皮带轮带动的转动设置在导向台侧边竖板上的齿轮、与齿轮啮合的且与其中一侧的活动杆固定连接的齿条，两侧的活动杆通过将其连接在一起的连杆联动。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的抓取装置，其特征在于，动力钩上设置有探测器。

8.根据权利要求3或4所述的抓取装置，其特征在于，动力钩和动力推杆上均设置有探测器。

9.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，动力钩和推杆上均设置有探测器。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，在导向台中部侧边设置有物品推送起始位置检测器。

11.一种抓取方法，其特征在于，导向台移动到放置物品的第一存放处，与导向台一起移动到放置物品的第一存放处的动力机构带动活动杆向前伸入第一存放处里面，使设置在活动杆端部的动力钩位于第一存放处内的物品的背面，然后，使动力钩处于勾取物品状态，动力机构带动活动杆向后移动，通过处于勾取物品状态的动力钩将物品从第一存放处钩入导向台内，导向台与动力机构一起移动至与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处，使动力钩处于非勾取和非推动物品状态，动力机构继续带动活动杆向后移动，使动力钩向后移至物品的前面，使动力钩处于推动物品状态，动力机构带动活动杆向前移动，通过处于推动物品状态的动力钩将物品从导向台推入第二存放处。

12.一种抓取方法，其特征在于，导向台移动到放置物品的第一存放处，与导向台一起移动到放置物品的第一存放处的动力机构带动活动杆向前伸入第一存放处里面，使设置在活动杆端部的动力钩位于第一存放处内物品的背面，然后，使动力钩处于勾取物品状态，动力机构带动活动杆向后移动，通过处于勾取物品状态的动力钩将物品从第一存放处钩入导向台内，导向台与动力机构一起移动至与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处，使动力钩处于非勾取和非推动物品状态，动力机构带动活动杆向前移动，通过位于物品的前面的活动杆中部的推杆将物品从导向台推入第二存放处。

13.根据权利要求12所述的抓取方法，其特征在于，处于勾取物品状态的动力钩将物品从第一存放处钩入导向台内，并在位于导向台侧面的物品推送起始位置检测器的作用下，使物品的前面直达活动杆中部的作为推杆的动力推杆处，然后，使作为推杆的动力推杆处于推动物品状态，导向台与动力机构一起移动至与第一存放处同一侧但不同位置的第二存放处，使动力钩处于非勾取和非推动物品状态，动力机构带动活动杆向前移动，通过处于推动物品状态的作为推杆的动力推杆将物品从导向台推入第二存放处。

14.一种抓取方法，其特征在于，导向台移动到放置物品的第一存放处，与导向台一起移动到放置物品的第一存放处的动力机构带动活动杆向前伸入第一存放处里面，使设置在活动杆端部的动力钩位于第一存放处内的物品的背面，然后，使动力钩处于勾取物品状态，动力机构带动活动杆向后移动，通过处于勾取物品状态的动力钩将第一存放处内的物品从导向台的其中一端钩入导向台内，然后，动力机构带动活动杆向前伸，使活动杆中部的作为推杆的动力推杆位于物品的背面，使作为推杆的动力推杆处于推动物品状态，动力机构带动活动杆向后移动，通过处于推动物品状态的作为推杆的动力推杆将物品推到导向台的另一端，同时，活动杆位于导向台内，导向台与动力机构一起移动至与第一存放处反向方的第二存放处，动力机构继续带动活动杆向后移动，通过处于推动物品状态的作为推杆的动力推杆将物品推入第二存放处。

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