CN112918375A - 基于嵌入式的智能刹车预警系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于嵌入式的智能刹车预警系统，包括油压传感器模块、位移传感器模块、嵌入式微处理器模块、按键输入校正模块、LED驱动模块、LED灯组、显示模块。系统可以根据刹车油管内的油压或制动踏板位移量来表征脚踩刹车的力度，通过尾灯实时警示后车；通过按键对制动踏板位移和刹车油管内油压量程进行校正，避免了不同行驶车况下刹车灯显示不准确的情况。基于嵌入式的智能刹车预警系统，与现有的普通刹车系统相比，解决了只显示刹车状态无法指示刹车程度的问题，特别是遇到紧急情况时可以第一时间告知后车，最大程度避免交通事故的发生。同时，优化了测量方法和控制方法，给我们的汽车提供了一个安全的、精确的、智能的刹车状态预警系统。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车刹车系统，具体为基于嵌入式的智能刹车状态显示系统。
背景技术
目前，绝大多数车辆所使用刹车系统，都只能向后车显示该车处于刹车状态，并不能显示该车是在正常刹车还是紧急刹车，后方车辆的驾驶员便不能及时对前车状态进行准确判断。尤其是车辆在高速行驶的过程中，前后车速都比较快，当该车遇到紧急情况突然刹车时，后方车辆驾驶员只能根据前车刹车灯点亮和与前方车辆的距离两个信息来判断是否该采取紧急刹车，但是可能由于速度比较快，后车来不及采取行动或判断失误，都可能会造成车辆追尾。
中国专利号02246690.8，公开了一种能够显示刹车力度的汽车刹车力度显示装置，利用直线位移传感器和角位移传感器连接制动踏板，虽然可以根据踏板位移量通过刹车灯条来显示刹车程度，但是汽车随着刹车片的厚度发生变化，就会导致制动踏板位移量程逐渐发生变化，最终就会导致显示结果错乱，且不同车况下制动踏板位移情况又错踪复杂，而且控制装置结构复杂，使用、维护成本高，难以大规模在汽车上投入使用。
针对上述情况，现在的刹车系统很多地方需要技术创新，尽量在不改变原有车辆外观设计和内部结构的前提下，设计一种基于嵌入式的智能刹车预警系统，解决目前车辆追尾事故发生的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供基于嵌入式的智能刹车预警系统，以解决上述背景技术中提出一般的汽车刹车显示装置，直接将制动踏板与刹车灯的电源电路连接，只要踩下制动踏板，接通刹车灯电源开关的触点，刹车灯亮，这种刹车装置只能反映是否处在刹车状态，无法显示汽车刹车或者脚踩踏板的力度，也解决了单一采用位移传感器测量制动踏板位移来显示刹车力度的缺点，随着刹车片厚度发生变化，制动踏板的位移也发生变化，导致显示结果不准确等问题，不能很好的满足人们的使用需求。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于嵌入式的智能刹车预警系统，包括油压传感器模块、位移传感器模块、嵌入式微处理器模块、按键输入校正模块、LED驱动模块、LED灯组、显示模块，所述油压传感器模块安装在刹车油管内通过导线与嵌入式微处理器模块连接，所述位移传感器模块与制动踏板连接，然后通过导线与嵌入式微处理器模块连接，所述按键输入校正模块通过导线与嵌入式微处理器模块连接，所述LED驱动模块通过导线与嵌入式微处理器模块连接，所述LED灯组通过导线与LED驱动模块连接，所述显示模块通过导线与嵌入式微处理器模块连接。
本发明的基于嵌入式的智能刹车预警系统是将油压传感器安装在刹车油管内，油管内的油压直接作用在传感器的膜片上，使膜片产生与介质压力成正比的微位移，使传感器的电阻发生变化，然后使该电阻所在的惠斯通桥式电桥的输出一个变化的电压信号，将该信号作为嵌入式微处理器模块的一路输入。另外，在制动踏板上连接一个位移传感器，它能够检测出制动踏板的位移并输出一个和位移量成正比的电压信号，将该信号作为嵌入式微处理器模块的另一路输入。两路输入经嵌入式微处理器内部的AD，转换为两个数字量信号，然后利用多传感器融合技术，将两个数据进行融合(卡尔曼滤波法)，融合成一个数据后，与我们提前存入的数据库进行比对，数据对应哪一等级，LED灯组就会有几个灯亮，后面的三个级别对应全部的LED灯组亮，这样就可以根据一个刹车动作，综合两个信息量，来进行相应的刹车状态显示，而且显示模块可以显示多条信息，油压测量值，踏板位移值，融合后的数据，刹车等级，数据异常报警，这里的数据异常反映的是两个传感器出现异常。
本发明自带校正功能，适用于不同车型，不同车况等各种情况，检修的时候只需要几步简单的操作就可以完成汽车刹车油管和制动踏板位移的校正工作，而且采用嵌入式微处理器作为控制核心，可以自由根据自己的车况进行参数设置，参数整定，而且有预留的功能接口，可以方便后面的功能完善，根据不同车主的不同需求进行产品升级。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
1.采用LED灯组中亮灯的个数来动态显示刹车信号，后车可以根据前车刹车灯亮灯的个数提前判断前车的刹车状态，提早做出相应的刹车动作，确保安全的行车距离，减少了因紧急刹车而造成的追尾事故。
2.刹车时可以通过安装在刹车油管内的油压传感器测得油压对应的电压信号，还可以通过安装在制动踏板下的位移传感器测得制动踏板位移对应的电阻信号，对两组数据进行处理，最后得出刹车灯应该显示的状态，另外显示模块可以显示多条信息，油压测量值，踏板位移值，融合后的数据，刹车等级，数据异常报警。这样相当于对系统加了一个状态监视，报警的时候，就需要对汽车刹车系统进行检修、校正。
3.自带校正功能，通过两组按键就可以实现两个信息量量程的校正，可以适用于不同的行驶车况，不同车型，而且校正方便快捷，大大缩小了该智能刹车系统推广使用的限制条件。
附图说明
图1为本发明主视流程示意图。
图中：1-制动踏板，2-油管，3-油压传感器，4-位移传感器，5-按键输入校正模块，6-嵌入式微处理器模块，7-LED驱动模块，8-LED灯组，9-显示模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
基于嵌入式的智能刹车预警系统，包括油压传感器模块、位移传感器模块、嵌入式微处理器模块、按键输入校正模块，LED驱动模块，LED灯组，所述油压传感器模块安装在刹车油管内通过导线与嵌入式微处理器模块连接，所述位移传感器模块与制动踏板连接，然后通过导线与嵌入式微处理器模块串联连接，所述按键输入校正模块一端通过导线与嵌入式微处理器模块连接，另一端接地。所述LED驱动模块通过导线与嵌入式微处理器模块连接，所述LED灯组通过导线与LED驱动模块连接，三者串联连接。所有模块采用共地的连接方式，电源由汽车电瓶接出，通过DC-DC降压模块，将12V降为3.3V，统一供电。
工作原理：参阅图1，本发明提供技术方案：在制动踏板杆身安装位移传感器，采用通用滑块导电塑胶膜系列，有效行程75mm～3000mm，两端均有4mm缓冲行程，精度0.05％～0.02％FS，将一端固定在车身和制动踏板连接的地方，另一端固定在制动踏板的下面，传感器输出的是0～10V的电压信号，使用电阻分压电路，得到0～3.3V电压，再串一个100K电阻接嵌入式微处理器模块STM32F407的PA4引脚口，复用功能AD输入。这样位移传感器就可以测得制动踏板的位移，正好反映出脚踩刹车的力度。
参阅图1，本发明提供技术方案：将油压传感器安装在制动油管与制动轮缸之间，当踩下制动踏板时，连接制动踏板的推杆推动制动主缸，导致油管内的油压发生变化，这时压力是直接作用在油压传感器惠斯特桥式电桥中的一个桥臂上的应变片，就会造成电桥输出一个与油管内油压成正相关的电压信号，接嵌入式微处理器STM32F407的PA5引脚口，复用功能AD输入。这样油压传感器就可以根据油压的大小来反映出脚踩刹车的力度。
嵌入式微处理器STM32F407定时刷新，采用中断扫描的方式对两个传感器进行采样，由于汽车刹车是一个动态的随机过程，所以利用卡尔曼滤波法对两个传感器采集的数据进行数据融合。根据现阶段两个传感器的状态融合出待估计状态的最优估计，由于两个传感器测量的信息量不同，精度也不同，所以采用二维的卡尔曼滤波模型，这样可以大大提高单一传感器的测量精度，而且计算量也相对来说较小，通过数据融合我们可以得到最终对应的脚踩刹车的力度，与我们提前输入的数据库进行比对，控制刹车灯的动态显示。这些过程全部在嵌入式微处理器STM32F407中进行，仿照小车姿态自适应的卡尔曼滤波法数据融合进行编程，在这不做具体叙述。经过这一系列操作整个系统的精确性以及稳定性得到大幅度提高；数据融合的过程为：首先让两个传感器分别测量目标数据，对传感器的输出数据进行特征提取的变换，提取代表观测数据的特征矢量Yi；对特征矢量Yi进行模式识别处理完成各传感器关于目标的说明；然后将各传感器关于目标的说明数据按同一目标进行分组，即关联；最后利用融合算法将目标的两个传感器数据进行合成，得到该目标的一致性解释与描述。我们两个不同的传感器进行测量数据分别为x1和x2，那么最后数据融合结果应该是：
那么，融合后的估计的不确定度可以通过x1和x2的方差进行衡量，公式如:
为了最小化我们用求导
并且置为0的方法,不难推导出当
时，1.2式有最小值，此时1.1式可以化为
最后的融合后的数据为
只需要对该数据进行相应的运算处理就可以对刹车状态进行准确判断。进行数据融合不光可以提高单传感器的测量精度，提高系统稳定性，还可以反映出传感器是否正常工作，根据显示模块上显示的单个传感器测量的数据，然后根据融合后的数据，如果数值相差较大可以断定哪一个具体的传感器出现异常，然后抓紧时间进行检修。
参阅图1，本发明提供技术方案：按键输入校正模块采用PBS-11无锁按钮，四个按键一端接地，另外分别通过导线连接嵌入式微处理器STM32F407的PE1、PE2、PE3、PE4引脚口，PE1、PE2对应位移传感器量程校正，PE3、PE4对应油压传感器量程校正。外部无上拉电阻，所以在嵌入式微处理器STM32F407内部设置为下拉。当按键按下时，I/O识别为低电平，输入有效。当进行位移量程校准时，制动踏板处于原始状态这时按下PE1，嵌入式微处理器STM32F407将此时的位移作为位移校正后的最小值；制动踏板踩到底，这时按下PE2嵌入式微处理器STM32F407将此时的位移作为位移校正后的最大值。同理，进行油压量程校准时，制动踏板处于原始状态这时按下PE3，嵌入式微处理器STM32F407将此时的油压作为油压校正后的最小值；制动踏板踩到底，这时按下PE4，嵌入式微处理器STM32F407将此时的油压作为油压校正后的最大值。虽然只是简单的校正量程，但是可以解决车辆在使用过程中油管内部发生变化，刹车片发生变化导致的制动踏板位移变化等多种情况导致的刹车灯状态显示不准确，加入显示模块后，将校正前采集的位移，油压显示出来，与标准情况下的数据进行比对，可以看出我们汽车长时间使用可能出现的问题，例如刹车油管内的漏油渗油，刹车片过薄，提醒我们及时更换，以免出现不必要的麻烦。
参阅图1，本发明提供技术方案：由于单片机驱动能力弱，不能带太多的负载，所以LED驱动模块采用普通的NPN三极管9013，低电平控制高电平，提高单片机的驱动能力。继电器一端连接电源，另一端连接三极管集电极，三极管发射极接地，另外基极通过一个电阻连接嵌入式微处理器STM32F407的B组引脚，十个LED灯与继电器连接，然后十个三极管的基极分别连接PB0～PB10，IO输出高电平有效，三极管导通，驱动电路开始正常工作。我们通过编程将两个传感器融合的数据通过均分的方式，将量程内的数据分为10个等级，可以通过数据整数取余的方式，然后前面七个等级，等级1对应一个刹车灯亮，等级2对应两个刹车灯亮，依次类推到等级7以后10个灯全亮。这样就可以准确地动态显示刹车的状态。
参阅图1，本发明提供技术方案：显示模块采用2.8寸TFTLCD，分辨率为320×240，接口为16位的80并口，片选信号CS接PG12，命令/数据标志RS接PF12,写入数据WR接PD5,读取数据RD接PD4，双向数据线D[0；15]接DB0～DB15，该LCD自带触摸屏，显示内容丰富，可以随意修改字体颜色，背景颜色，字体大小，可以满足我们的要求。显示的内容为：第一行“油压值：Pa”，第二行“位移值：mm”第三行“融合值：”
第四行“刹车等级：”，除了显示这些信息后，当数据异常时整个屏幕背景变红进行警告，这时候可能会出现油管漏油，渗油，或者油压传感器安装位置发生变化，位移传感器两端滑落或者位置发生变化，刹车片过薄，这时候就需要我们重新更换新的传感器或者重新校正。
参阅图1，本发明提供技术方案：由于嵌入式微处理器STM32F407一般采用标准3.3V供电，所以在整个系统器件选型的时候要注意一般和5V系统有所区别，小型汽车供电一般是12V，我们选用线性电源芯片AMS1117来进行降压稳压，将12V直接作为AMS1117的输入电压，通过选择合适的元器件使输出电压为3.3V，通过添加一些旁路电容和滤波电容，使输出波形振荡更小，更加稳定，同时可以为嵌入式微处理器STM32F407提供基准电压，因为这里的基准电压的稳定性直接决定AD的精确度，其他模块供电可以尽量和嵌入式微处理器STM32F407分开供电，避免造成电磁干扰，保证所有模块最后共地。
最后我们可以通过专门的画图软件AD20，将原理图画出，设计出PCB板，将两个传感器端口预留出，其他模块全部都焊接在一块PCB板上，或者是预留好接口，直接插在上面，这样比一般的跳线方式的连接抗干扰能力更强，更稳定。
本发明的基于嵌入式的智能刹车预警系统，在道路行驶过程中，可以使后方车辆驾驶员准确快速地判断出前车的刹车状态，有效地避免了因为车辆刹车状态不确定导致后车不能及时判断反应。大大地减少了因为判断失误或者判断不及时而造成的车辆追尾事故，提升了驾驶车辆的安全性，降低了不必要的经济损失和人员伤亡。
以上实例仅用以说明本发明专利的技术方案，而非对其进行限制：尽管参照前述实例对本发明专利进行了详细的说明，对本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明专利所要求保护的技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.基于嵌入式的智能刹车预警系统，包括油压传感器模块(3)、位移传感器模块(4)、嵌入式微处理器模块(6)、按键输入校正模块(5)、LED驱动模块(7)、LED灯组(8)，显示模块(9)。其特征在于：所述油压传感器模块(3)通过导线安装在油管(2)内，且油压传感器模块(3)与嵌入式微处理器模块(6)电性输入连接，位移传感器模块(4)通过导线与制动踏板(1)连接，且位移传感器模块(4)通过导线与嵌入式微处理器模块(6)电性输入连接，按键输入校正模块(5)通过导线与嵌入式微处理器模块(6)电性输入连接，LED驱动模块(7)通过导线与嵌入式微处理器模块(6)电性连接，且LED驱动模块(7)通过导线与LED灯组(8)电性连接。显示模块(9)通过导线与嵌入式微处理器模块(6)电性连接。
2.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述油压传感器模块(3)使油压直接作用在传感器的膜片上，使膜片产生与介质压力成正比的微位移，使传感器的电阻发生变化，和用电子线路检测这一变化，并转换输出一个对应于这个压力的标准电压信号。
3.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述油压传感器模块(3)表面集成了惠斯通桥式电桥，当压力产生时，由于应变元件产生应变而使桥式电路的电阻发生改变，并引起电桥输出一个变化的标准电压0～3.3V。
4.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述位移传感器模块(4)将可变电阻滑轨定置在传感器的固定部位，通过滑片在滑轨上的不同位移来产生不同的阻值。传感器滑轨连接稳态直流电压，滑片和始端之间的电阻，与滑片移动的长度成正比，最后转换成电压信号。
5.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述嵌入式微处理器模块(6)利用其内部两路12位的AD，分别对两个输入：刹车油管内油压对应模拟量电压0～3.3V，制动踏板位移对应于模拟量电压0～10V，然后接分压电阻后接到嵌入式微处理器进行模数转换，转换成两组0～4096的数字量。
6.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述嵌入式微处理器模块(6)，将两个传感器的测量的数据进行融合，将两种传感器进行不同层次、不同空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对系统的一致性解释。这里通过对刹车油管内的油压和制动踏板的位移进行融合共同得出对刹车状态的等级判断。
7.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述嵌入式微处理器模块(6)利用传感器将刹车管路油压或刹车踏板位移信号进行采集，数据处理后对数据进行等级划分，划为十级Ⅰ～Ⅹ。
8.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述显示模块(9)，可以显示多条信息，油压测量值，踏板位移值，融合后的数据，刹车等级，数据异常报警。
9.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述按键输入校正模块(5)由四个普通按键组成，分为两组，A1，A2和B1，B2。A1，A2为油压传感器模块(3)测得刹车油管内油压量程校正的按键，在检修的时候只需要在不踩制动踏板的时候按下按键A1，嵌入式微处理器将采集一个油压的最小值，然后在制动踏板踩到底的时候按下按键A2，嵌入式微处理器将采集一个油压的最大值，将这个两个值作为现车况下刹车油管内的油压量程。
10.根据权利要求1所述的基于嵌入式的智能刹车预警系统，其特征在于：所述按键输入校正模块(5)，B1，B2为位移传感器模块(4)测得制动踏板位移量程校准的按键。在检修的时候只需要在不踩制动踏板的时候按下按键B1，嵌入式微处理器将采集一个踏板位移的最小值，然后在制动踏板踩到底的时候按下按键B2，嵌入式微处理器将采集一个踏板位移的最大值，将这两个值作为现车况下制动踏板的位移量程。
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| CN112918375B (zh) | 2022-07-01 |
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