CN112916989A - 一种智能机器人轮平通滑系统及方法 - Google Patents

一种智能机器人轮平通滑系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种智能机器人轮平通滑系统及方法，其结构包括基座、撑臂、轮平通滑装置、摆臂、桶装焊丝轮，本发明通过接板转动，让焊丝收入两块摆角环的内侧壁，由对夹上推杆对四凸盘的凸弧进行挤压，让摆角环进行内缩对焊丝两侧进行压平，同时由对夹内侧的接弧板对焊丝的上端面进行滑平，将初步滑平的焊丝滚动输送给收缩弧管上的弧轮中，由多个弧轮对焊丝进行二次滚压，让焊丝不会出现多段弯折，保证焊接时焊丝不会飞溅，通过气滑管内部的中空位置将向内吸收的拉扯力传出，对软管内部镀铜进行吸除，保证桶装焊丝轮高速输送焊丝时，让焊丝能够平滑输送，导管不会卡死，机器人正常工作。

Description

一种智能机器人轮平通滑系统及方法
本申请是申请日为2019年4月28日，申请号为CN201910348486.0的发明名称为一种智能机器人的轮平通滑装置的分案申请。
技术领域
本发明涉及搬运领域，特别是涉及到一种智能机器人轮平通滑系统及方法。
背景技术
智能机器人,通过机器人上的焊枪导出焊丝对金属器件进行焊接，但是现有的弧焊智能机器人是通过桶装焊丝进行焊接存在以下问题：
1.弧焊智能机器人由于桶装焊丝，送丝软管很长，软管的阻力也很大，而焊丝从软管内部穿过进行输送时，焊丝的挺度质量不够，极易造成焊丝淤集在管内，或者输送出的焊丝出现多段弯折，在焊接时容易引发焊丝飞射。
2.并且对于镀铜质量不佳的焊丝时，焊丝表面覆盖的镀铜因摩擦的因素，致使镀铜脱落进入导管中，而脱落的镀铜贴附在导管内部，让导管内部的容积变小，高速送焊丝时导管内存有镀铜使得阻力变大，焊丝不能够进行平滑输送，使得电弧不稳定，影响焊缝质量，甚至造成导管卡死，机器人停机的现象。
发明内容
为了解决上述技术存在的问题，本发明提供一种智能机器人轮平通滑系统及方法，其结构包括基座、撑臂、轮平通滑装置、摆臂、桶装焊丝轮，所述基座与撑臂通过轴滑动连接，所述撑臂与摆臂机械配合，所述轮平通滑装置嵌入安装于摆臂的左下端，所述桶装焊丝轮通过连杆与基座机械配合，所述轮平通滑装置包括除滑机构、捋平机构、外壳，所述除滑机构与捋平机构通过脚杆机械传动，所述除滑机构嵌入安装于外壳内部的上端面，所述捋平机构嵌入安装于外壳内部的下端面。
优选的，所述除滑机构包括滚吸机构、蓄积管、锥缩头，所述滚吸机构通过气管与蓄积管气动连接，所述锥缩头竖直安装于蓄积管的内部，所述蓄积管呈现圆管形状，并且内部设有一个中空环盘，所述锥缩头上端呈现圆锥形状，具有极强的弹性，而且下端连接有回拉绳。
优选的，所述滚吸机构包括气滑管、缩推头、滚球，所述气滑管通过内接弧板与缩推头滑动连接，所述滚球通过缩推头与气滑管弹性配合，所述气滑管内部设有一个中空弧板，所述缩推头由两个圆锥对接构成，具有弹性。
优选的，所述捋平机构包括平爪机构、滚盘、斜弹拉板、附滚机构、缩环，所述平爪机构与滚盘通过拉带机械传动，所述滚盘与斜弹拉板机械配合，所述附滚机构水平安装于缩环的内部，所述斜弹拉板呈现梯台结构，并且上端设有多个调节圆槽。
优选的，所述平爪机构包括侧缩平机构、对夹，所述侧缩平机构通过滑轨与对夹机械配合，所述对夹右端设有一个滑杆，而对夹内部设有一个与焊丝对接弧板。
优选的，所述侧缩平机构包括摆角环、四凸盘、接板，所述摆角环通过转轴与四凸盘机械配合，所述四凸盘与接板呈现一体化结构，所述摆角环通过四凸盘与接板机械传动，所述摆角环共设有四个，并且中心位置设有回转簧，所述四凸盘上设有四个凸起的弧板。
优选的，所述附滚机构包括弧轮、收缩弧管，所述弧轮通过轴与收缩弧管机械配合，所述收缩弧管呈现圆环形状，可以进行收缩，内部设有多个稳固弧环。
有益效果
1、本发明中，该一种智能机器人轮平通滑系统及方法，智能机器人进行焊接输送焊丝时，通过接板转动，让焊丝收入两块摆角环的内侧壁，由对夹上推杆对四凸盘的凸弧进行挤压，让摆角环进行内缩对焊丝两侧进行压平，同时由对夹内侧的接弧板对焊丝的上端面进行滑平，将初步滑平的焊丝滚动输送给收缩弧管上的弧轮中，由多个弧轮对焊丝进行二次滚压，让焊丝不会出现多段弯折，保证焊接时焊丝不会飞溅。
2、本发明中，该一种智能机器人轮平通滑系统及方法，桶装焊丝轮进行滚动输送焊丝时，焊丝进入软管中，对滚球进行滚压，由接板不断推动连杆对抽气管进行拉动，使得蓄积管内部的气体不断变少，蓄积管内部气体变少对锥缩头进行拉扯，使得气滑管内部气体进行收缩，对滚球进行向内拉扯，通过气滑管内部的中空位置将向内吸收的拉扯力传出，对软管内部镀铜进行吸除，保证桶装焊丝轮高速输送焊丝时，让焊丝能够平滑输送，导管不会卡死，机器人正常工作。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种智能机器人轮平通滑系统及方法的结构示意图。
图2为本发明一种轮平通滑装置的主剖面放大结构示意图。
图3为本发明一种除滑机构A的局部放大结构示意图。
图4为本发明一种滚吸机构的放大立体详细结构示意图。
图5为本发明一种捋平机构B的局部放大结构示意图。
图6为本发明一种平爪机构的放大立体结构示意图。
图7为本发明一种附滚机构的立体放大部分结构示意图。
图中：基座-1、撑臂-2、轮平通滑装置-3、摆臂-4、桶装焊丝轮-5、除滑机构-31、捋平机构-32、外壳-33、滚吸机构-311、蓄积管-312、锥缩头-313、气滑管-3111、缩推头-3112、滚球-3113、平爪机构-321、滚盘-322、斜弹拉板-323、附滚机构-324、缩环-325、侧缩平机构-3211、对夹-3212、摆角环-32111、四凸盘-32112、接板-32113、弧轮-3241、收缩弧管-3242。
具体实施方式
下本发明结合实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，下面将结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。
实施例
如图1-图7所示，本发明提供一种智能机器人轮平通滑系统及方法，其结构包括基座1、撑臂2、轮平通滑装置3、摆臂4、桶装焊丝轮5，所述基座1与撑臂2通过轴滑动连接，所述撑臂2与摆臂4机械配合，所述轮平通滑装置3嵌入安装于摆臂4的左下端，所述桶装焊丝轮5通过连杆与基座1机械配合，所述轮平通滑装置3包括除滑机构31、捋平机构32、外壳33，所述除滑机构31与捋平机构32通过脚杆机械传动，所述除滑机构31嵌入安装于外壳33内部的上端面，所述捋平机构32嵌入安装于外壳33内部的下端面。
所述除滑机构31包括滚吸机构311、蓄积管312、锥缩头313，所述滚吸机构311通过气管与蓄积管312气动连接，所述锥缩头313竖直安装于蓄积管312的内部，所述蓄积管312呈现圆管形状，并且内部设有一个中空环盘，所述锥缩头313上端呈现圆锥形状，具有极强的弹性，而且下端连接有回拉绳，与现有技术相比通过锥缩头313对抽气的吸力不断进行压缩，可以在焊接输送焊丝不间断的进行吸气，输送过程始终让导管内部平滑，保证输送的稳定。
所述滚吸机构311包括气滑管3111、缩推头3112、滚球3113，所述气滑管3111通过内接弧板与缩推头3112滑动连接，所述滚球3113通过缩推头3112与气滑管3111弹性配合，所述气滑管3111内部设有一个中空弧板，所述缩推头3112由两个圆锥对接构成，具有弹性，与现有技术相比通过滚球3113可以加快焊丝的移动，而在滚球3113内缩，由气滑管3111吸气，可以对焊丝上的镀铜进行清理，加快焊丝输送的流畅性。
所述捋平机构32包括平爪机构321、滚盘322、斜弹拉板323、附滚机构324、缩环325，所述平爪机构321与滚盘322通过拉带机械传动，所述滚盘322与斜弹拉板323机械配合，所述附滚机构324水平安装于缩环325的内部，所述斜弹拉板323呈现梯台结构，并且上端设有多个调节圆槽，与现有技术相比通过滚盘322可以对弯曲出来的焊丝进行回直。
所述平爪机构321包括侧缩平机构3211、对夹3212，所述侧缩平机构3211通过滑轨与对夹3212机械配合，所述对夹3212右端设有一个滑杆，而对夹3212内部设有一个与焊丝对接弧板，与现有技术相比通过对夹3212对焊丝的上端面进行平压，由对夹3212与接板32113配合，对焊丝上下凹凸部位进行平压。
所述侧缩平机构3211包括摆角环32111、四凸盘32112、接板32113，所述摆角环32111通过转轴与四凸盘32112机械配合，所述四凸盘32112与接板32113呈现一体化结构，所述摆角环32111通过四凸盘32112与接板32113机械传动，所述摆角环32111共设有四个，并且中心位置设有回转簧，所述四凸盘32112上设有四个凸起的弧板，与现有技术相比通过摆角环32111被对夹3212上的凸杆推动，让摆角环32111向内部收缩对焊丝的两个侧面进行压平，让弯折的焊丝变回平滑，不会出现弯折，保证焊接时焊丝不会出现飞溅。
所述附滚机构324包括弧轮3241、收缩弧管3242，所述弧轮3241通过轴与收缩弧管3242机械配合，所述收缩弧管3242呈现圆环形状，可以进行收缩，内部设有多个稳固弧环，与现有技术相比通过弧轮3241滚动对焊丝进行二次压平，同时由收缩弧管3242进行收缩，可以调节不同直径大小的焊丝，让焊丝竖直排出便于焊接。
一种轮平通滑装置的工作原理：智能机器人在进行焊接工作时，通过内部微电机带动接板32113进行旋转，接板32113传动四凸盘32112进行转动，四凸盘32112上的凸弧被对夹3212的凸杆挤压，促使前后两块摆角环32111向内部收缩对焊丝的两个侧面进行挤压回平，而焊丝的上侧面被对夹3212内部的对接弧板向接板32113外侧面挤压，由此保证焊丝经过软管出现轻微弯折时，被摆角环32111以及对夹3212的对接弧板进行四面挤压，同时在接板32113滚动对焊丝进行拉扯，让焊丝一边受到四周的挤压力以及一个前进的拉扯力，让焊丝能够回复平整不会歪斜，焊丝再次经过收缩弧管3242上的弧轮3241，由弧轮3241对焊丝进行二次压平，同时将焊丝竖直的输送出去，保证机器人在焊接时焊丝不会因为弯折，而出现焊丝飞溅的现象，同时在桶装焊丝轮5进行快速输送焊丝的过程，焊丝在滚球3113的外侧面滚动，加快了焊丝的输送，保证焊丝输送过程的流畅性，同时由接板32113传动摇摆连杆，不对通过抽吸管对蓄积管312抽气，将蓄积管312内部的气体抽离，使得蓄积管312内部产生一个强大吸力，将锥缩头313吸扯下来连通气滑管3111，通过气滑管3111对导管内部脱落镀铜进行吸除，保证焊丝可以在导管内平滑输送，让电弧稳定，同时不会出现导管卡死，机器人停机的现象。
本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的，选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用。

Claims (7)

1.一种智能机器人的轮平通滑装置，其结构包括基座(1)、撑臂(2)、轮平通滑装置(3)、摆臂(4)、桶装焊丝轮(5)，其特征在于：
所述基座(1)与撑臂(2)通过轴滑动连接，所述撑臂(2)与摆臂(4)机械配合，所述轮平通滑装置(3)嵌入安装于摆臂(4)的左下端，所述桶装焊丝轮(5)通过连杆与基座(1)机械配合；
所述轮平通滑装置(3)包括除滑机构(31)、捋平机构(32)、外壳(33)；
所述除滑机构(31)与捋平机构(32)通过脚杆机械传动，所述除滑机构(31)嵌入安装于外壳(33)内部的上端面，所述捋平机构(32)嵌入安装于外壳(33)内部的下端面；
所述除滑机构(31)包括滚吸机构(311)、蓄积管(312)、锥缩头(313)，所述滚吸机构(311)通过气管与蓄积管(312)气动连接，所述锥缩头(313)竖直安装于蓄积管(312)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人的轮平通滑装置，其特征在于：所述滚吸机构(311)包括气滑管(3111)、缩推头(3112)、滚球(3113)，所述气滑管(3111)通过内接弧板与缩推头(3112)滑动连接，所述滚球(3113)通过缩推头(3112)与气滑管(3111)弹性配合。
3.根据权利要求1所述的一种智能机器人的轮平通滑装置，其特征在于：所述捋平机构(32)包括平爪机构(321)、滚盘(322)、斜弹拉板(323)、附滚机构(324)、缩环(325)，所述平爪机构(321)与滚盘(322)通过拉带机械传动，所述滚盘(322)与斜弹拉板(323)机械配合，所述附滚机构(324)水平安装于缩环(325)的内部。
4.根据权利要求3所述的一种智能机器人的轮平通滑装置，其特征在于：所述平爪机构(321)包括侧缩平机构(3211)、对夹(3212)，所述侧缩平机构(3211)通过滑轨与对夹(3212)机械配合。
5.根据权利要求4所述的一种智能机器人的轮平通滑装置，其特征在于：所述侧缩平机构(3211)包括摆角环(32111)、四凸盘(32112)、接板(32113)，所述摆角环(32111)通过转轴与四凸盘(32112)机械配合，所述四凸盘(32112)与接板(32113)呈现一体化结构，所述摆角环(32111)通过四凸盘(32112)与接板(32113)机械传动。
6.根据权利要求3所述的一种智能机器人的轮平通滑装置，其特征在于：所述附滚机构(324)包括弧轮(3241)、收缩弧管(3242)，所述弧轮(3241)通过轴与收缩弧管(3242)机械配合。
7.根据权利要求1-6项中任一项所述的一种智能机器人轮平通滑系统及方法，其特征在于：
智能机器人在进行焊接工作时，通过内部微电机带动接板(32113)进行旋转，接板(32113)传动四凸盘(32112)进行转动，四凸盘(32112)上的凸弧被对夹(2312)的凸杆挤压，促使前后两块摆角环(32111)向内部收缩对焊丝的两个侧面进行挤压回平，而焊丝的上侧面被对夹(3212)内部的对接弧板向接板(32113)外侧面挤压，由此保证焊丝经过软管出现轻微弯折时，被摆角环(32111)以及对夹(3212)的对接弧板进行四面挤压，同时在接板(32113)滚动对焊丝进行拉扯，让焊丝一边受到四周的挤压力以及一个前进的拉扯力，让焊丝能够回复平整不会歪斜，焊丝再次经过收缩弧管(3242)上的弧轮(3241)，由弧轮(3241)对焊丝进行二次压平；
同时将焊丝竖直的输送出去，保证机器人在焊接时焊丝不会因为弯折，而出现焊丝飞溅的现象，同时在桶装焊丝轮(5)进行快速输送焊丝的过程，焊丝在滚球(3113)的外侧面滚动，加快了焊丝的输送，保证焊丝输送过程的流畅性，同时由接板(32113)传动摇摆连杆，不对通过抽吸管对蓄积管(312)抽气，将蓄积管(312)内部的气体抽离，使得蓄积管(312)内部产生一个强大吸力，将锥缩头(313)吸扯下来连通气滑管(3111)，通过气滑管(3111)对导管内部脱落镀铜进行吸除，保证焊丝可以在导管内平滑输送，让电弧稳定，同时不会出现导管卡死，机器人停机的现象。
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