CN112903457A - 一种食品物性仿生检测机器人及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种食品物性仿生检测机器人及其方法，包括主体箱，所述主体箱顶部的一侧安装有L型板，所述主体箱顶部的中间位置处安装有半环形座，所述L型板内侧的底部铰接有与半环形座相互配合的半圆形座，且半圆形座和半环形座相对一侧皆对称安装有相互配合的牙齿模具。本发明通过测压组件、L型板、半圆形座、牙齿模具、半环形座、主体箱、活动滑槽、调节组件、弧形滑块、弧形滑槽、弧形通槽和活动滑块的配合使用，便于检测人员可以及时了解该食品在牙齿模具不同位置处被咬碎的情况和压力数据，也就能够了解食品在人空腔中不同部位被咬碎的情况，大大提高了该食品物性仿生检测机器人检测食品数据的准确性和代表性。

Description

一种食品物性仿生检测机器人及检测方法

技术领域

本发明涉及食品检测技术领域，具体为一种食品物性仿生检测机器人及检测方法。

背景技术

人类食用的食品具有不同的物理特性，不但会造成不同的口感，而且也会引起不同的口腔咀嚼运动方式，而不同的咀嚼运动方式对口腔的健康特别是牙齿的健康会产生很大的影响，也会对脑血流、记忆力等产生影响，因此，食品物性为食品评价体系中的一个重要指标。

当前检测食品物理特性的方式往往是直接挤压，并通过压力传感器了解食品所能承受的最大压力，而食物在人口腔中咬碎的位置不同，口腔提供的咬合力也不同，越靠近智齿部位其咬合力越强，无法准确检测食品在口腔不同部位的咬碎情况，从而大大降低了整个装置检测出数据的准确性和代表性；且目前使用装置检测食品物性时，往往是操作人员手拿食品并用装置进行夹碎，在此过程中，操作人员的手指部位很容易被装置的夹碎结构夹到，从而对操作人员手部造成严重伤害，无法快速固定多组食品的同时又能避免操作人员手部被夹，降低了整个装置的使用安全性；同时当用于食品物性检测的装置在使用后，往往难以将夹碎的食品进行清理，也无法快速对装置台面进行冲洗。

发明内容

本发明的目的在于提供一种食品物性仿生检测机器人及检测方法，以解决上述背景技术中提出的相关问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种食品物性仿生检测机器人，包括主体箱，所述主体箱顶部的一侧安装有L型板，所述主体箱顶部的中间位置处安装有半环形座，所述L型板内侧的底部铰接有与半环形座相互配合的半圆形座，且半圆形座和半环形座相对一侧皆对称安装有相互配合的牙齿模具，所述半圆形座顶部的中间位置处开设有活动滑槽，所述活动滑槽的内部设置有活动滑块，所述L型板的内顶部设置有与半圆形座相互配合的测压组件，所述主体箱顶部远离L型板的一侧设置有安装座，且安装座的顶部设置有夹持组件，所述主体箱内部远离L型板的一侧安装有蓄水仓，所述蓄水仓顶部远离L型板的一侧安装有水泵，且水泵的输入端与蓄水仓的内底部连通，所述水泵的输出端安装有连接管，所述连接管远离水泵的一端穿过主体箱并安装有喷头，所述主体箱的内顶部设置有与安装座相互配合的调节组件，所述主体箱顶部远离L型板一侧的一端安装有控制面板，所述控制面板通过导线水泵电连接；

所述夹持组件包括活动杆、条形槽、活动圆板、转盘、弹簧、第一安装管、活动块、连接条和第一转轴，所述安装座的顶部设置有第一转轴，且第一转轴的顶端安装有转盘，所述转盘顶部的中心位置处安装有第一安装管，所述第一安装管的内底部安装有弹簧，且弹簧的顶端安装有活动块，所述第一安装管的外侧套设有与转盘相互配合的活动圆板，所述第一安装管的外侧均匀开设有四组条形槽，所述活动块的外侧均匀安装有与条形槽相互配合的连接条，且连接条远离活动块的一端与连接条的内侧固定连接，所述活动块的顶部安装有活动杆，所述活动杆的顶端穿过第一安装管的顶部；

所述测压组件包括电动气压缸、连接板、压力传感器、限位滑槽、连接杆、限位滑块和第二安装管，所述L型板内顶部的中间位置处安装有电动气压缸，且电动气压缸的输出端安装有连接板，所述连接板的底部安装有第二安装管，所述第二安装管内侧的顶部安装有压力传感器，所述第二安装管的内底部插设有连接杆，且连接杆的底端与活动滑块的外侧铰接，所述第二安装管内侧的底部对称开设有限位滑槽，所述连接杆外侧的底部对称安装有与限位滑槽相互配合的限位滑块，所述控制面板通过导线分别与电动气压缸和压力传感器电连接；

所述调节组件包括第二转轴、L型杆、第二齿轮、伺服电机和第一齿轮，所述主体箱内顶部的中间位置处设置有第二转轴，且第二转轴外侧的底部安装有第二齿轮，所述主体箱内顶部的中间位置处安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端安装有与第二齿轮相互啮合的第一齿轮，所述第二转轴外侧的中间位置处安装有L型杆，且L型杆的顶端穿过主体箱的顶部并与安装座的底部固定连接，所述控制面板通过导线与伺服电机电连接。

优选的，所述主体箱内部靠近L型板的一侧安装有过滤仓，所述主体箱顶部的中间位置处开设有与过滤仓相互连通的通孔，所述过滤仓内两侧的顶部共同设置有两组过滤网，所述过滤仓一端的底部设置有控制阀门，所述过滤仓一端的顶部开设有两组与过滤网相互配合的方形通槽。

优选的，所述主体箱顶部远离L型板的一侧开设有弧形滑槽，且弧形滑槽的内部设置有弧形滑块，所述弧形滑块的顶部与安装座的底部固定连接。

优选的，所述主体箱顶部远离L型板的一侧开设有与调节组件相互配合的弧形通槽。

优选的，所述活动圆板和转盘相对的一面对称均匀安装有橡胶垫，且橡胶垫的表面设置有防滑纹。

优选的，所述主体箱底部的四角处皆安装有万向轮，且万向轮上皆安装有制动装置。

优选的，所述蓄水仓的一端设置有观察窗，且观察窗的一侧设置有容量刻度线。

优选的，所述活动杆的顶端安装有拉环，所述活动杆的外侧设置有长度刻度线。

优选的，所述L型板内侧的两端对称开设有辅助滑槽，且辅助滑槽的内部设置有辅助滑块，而辅助滑块的外侧与连接板的外侧固定连接。

优选的，一种食品物性仿生检测机器人的使用方法，使用方法步骤如下：

一、使用时，手动将活动杆向上拉动，使得活动圆板跟随上升，接着将需要检测的食品有序地放置在转盘上，并使得食品的一端不在转盘的顶部，然后缓缓松开活动杆，利用活动圆板和转盘将多组食品夹住；

二、接着根据需要控制伺服电机带动第二转轴转动，从而让L型杆带动安装座在主体箱的顶部进行弧形移动，直到食品位于到牙齿模具不同的部位，然后控制电动气压缸伸长，连接杆压着半圆形座逐渐向下转动，使得半圆形座和半环形座逐渐合拢，而半圆形座和半环形座上的牙齿模具将食品夹住，若继续控制电动气压缸伸长，则食品表面受到两组牙齿模具给予的挤压力，连接杆的顶部也会顶在压力传感器的接触点，压力传感器将连接杆给予的力的数值反馈给控制面板，直到两组牙齿模具将食品夹碎，可以从控制面板上看到此次挤压的最大压力，接着控制电动气压缸缩短回原先状态，手动转动活动杆将转盘顶部一组新的食品转动到半圆形座和半环形座之间，然后控制伺服电机转动，使得食品移动到牙齿模具不同的位置处，模拟食品在人口腔内不同位置处的咬碎情况；

三、在两组牙齿模具将食品夹碎后，碎掉的食品掉落到通孔的内部，并顺着通孔的导向落到第一组过滤网上，在检测机器人不使用时，可以控制水泵将蓄水仓内部的清水通过连接管输送到喷头内，并手持喷头对半圆形座和半环形座上的牙齿模具进行冲洗，冲洗的污水大部位通过通孔流进过滤仓的内部，并经过两组过滤网过滤；

四、定期将两组过滤网从过滤仓的内部抽出，并进行清洗，定期将过滤仓内部的污水通过控制阀和相应水管连接排到指定的处理池中，并定期对蓄水仓内部补充清水。

与现有技术相比，本发明提供了一种食品物性仿生检测机器人及检测方法，具备以下有益效果：

1、本发明通过测压组件、L型板、半圆形座、牙齿模具、半环形座、主体箱、活动滑槽、调节组件、弧形滑块、弧形滑槽、弧形通槽和活动滑块的配合使用，利用调节组件控制安装座在主体箱顶部的位置，从而使得安装座上食品可以移动到牙齿模具的不同位置处，在半圆形座和半环形座相互合拢时，两组牙齿模具将食品逐渐夹碎，过程中利用压力传感器将夹碎食品的压力数据传输到控制面板上，便于检测人员可以及时了解该食品在牙齿模具不同位置处被咬碎的情况和压力数据，也就能够了解食品在人空腔中不同部位被咬碎的情况，大大提高了该食品物性仿生检测机器人检测食品数据的准确性和代表性。

2、本发明通过夹持组件、主体箱和安装座的配合使用，可以手动将活动杆向上拉动，使得活动圆板和转盘分开，接着便可以将多组食品放置到转盘顶部，只需缓缓松开活动杆，便可以利用活动圆板和转盘将多组食品同时夹住，且不需要操作人员手动拿着食品进行检测，大大保证了检测人员手部的安全，也能提高该机器人的检测效率。

3、本发明通过过滤网、过滤仓、主体箱、通孔、蓄水仓、水泵、连接管和喷头的配合使用，在两组牙齿模具将食品夹碎后，碎落的食品落到通孔的内部，并由通孔落进过滤仓内部的第一组过滤网上，不需要操作人员手动清理食品碎渣，而在该机器人使用完后，可以控制水泵将蓄水仓内部的清水通过连接管输送至喷头内部，操作人员只需手持喷头对半圆形座和半环形座上的牙齿模具进行冲洗即可，冲洗产生的污水大部分都会落进通孔内部，并经过过滤仓内部两组过滤网的过滤后留在过滤仓的内底部，可以快速对机器人工作部位进行冲洗，且也大大降低了操作人员对该机器人清洗的工作强度。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的主视剖视图；

图3为本发明的后视图；

图4为本发明夹持组件的立体示意图；

图5为本发明的俯视剖视图；

图6为本发明半圆形座的俯视图；

图7为本发明夹持组件的主视剖视图；

图8为本发明图2的A处放大图；

图9为本发明图2的B处放大图。

图中：1、夹持组件；101、活动杆；102、条形槽；103、活动圆板；104、转盘；105、弹簧；106、第一安装管；107、活动块；108、连接条；109、第一转轴；2、测压组件；201、电动气压缸；202、连接板；203、压力传感器；204、限位滑槽；205、连接杆；206、限位滑块；207、第二安装管；3、L型板；4、半圆形座；5、牙齿模具；6、过滤网；7、过滤仓；8、半环形座；9、主体箱；10、安装座；11、活动滑槽；12、通孔；13、调节组件；131、第二转轴；132、L型杆；133、第二齿轮；134、伺服电机；135、第一齿轮；14、蓄水仓；15、水泵；16、弧形滑块；17、连接管；18、喷头；19、弧形滑槽；20、控制面板；21、弧形通槽；22、活动滑块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种食品物性仿生检测机器人，包括主体箱9，主体箱9顶部的一侧安装有L型板3，主体箱9顶部的中间位置处安装有半环形座8，L型板3内侧的底部铰接有与半环形座8相互配合的半圆形座4，且半圆形座4和半环形座8相对一侧皆对称安装有相互配合的牙齿模具5，半圆形座4顶部的中间位置处开设有活动滑槽11，活动滑槽11的内部设置有活动滑块22，L型板3的内顶部设置有与半圆形座4相互配合的测压组件2，主体箱9顶部远离L型板3的一侧设置有安装座10，且安装座10的顶部设置有夹持组件1，主体箱9内部远离L型板3的一侧安装有蓄水仓14，蓄水仓14顶部远离L型板3的一侧安装有水泵15，且水泵15的输入端与蓄水仓14的内底部连通，水泵15的输出端安装有连接管17，连接管17远离水泵15的一端穿过主体箱9并安装有喷头18，主体箱9的内顶部设置有与安装座10相互配合的调节组件13，主体箱9顶部远离L型板3一侧的一端安装有控制面板20，控制面板20通过导线水泵15电连接；

夹持组件1包括活动杆101、条形槽102、活动圆板103、转盘104、弹簧105、第一安装管106、活动块107、连接条108和第一转轴109，安装座10的顶部设置有第一转轴109，且第一转轴109的顶端安装有转盘104，转盘104顶部的中心位置处安装有第一安装管106，第一安装管106的内底部安装有弹簧105，且弹簧105的顶端安装有活动块107，第一安装管106的外侧套设有与转盘104相互配合的活动圆板103，第一安装管106的外侧均匀开设有四组条形槽102，活动块107的外侧均匀安装有与条形槽102相互配合的连接条108，且连接条108远离活动块107的一端与连接条108的内侧固定连接，活动块107的顶部安装有活动杆101，活动杆101的顶端穿过第一安装管106的顶部；

测压组件2包括电动气压缸201、连接板202、压力传感器203、限位滑槽204、连接杆205、限位滑块206和第二安装管207，L型板3内顶部的中间位置处安装有电动气压缸201，且电动气压缸201的输出端安装有连接板202，连接板202的底部安装有第二安装管207，第二安装管207内侧的顶部安装有压力传感器203，第二安装管207的内底部插设有连接杆205，且连接杆205的底端与活动滑块22的外侧铰接，第二安装管207内侧的底部对称开设有限位滑槽204，连接杆205外侧的底部对称安装有与限位滑槽204相互配合的限位滑块206，控制面板20通过导线分别与电动气压缸201和压力传感器203电连接；

调节组件13包括第二转轴131、L型杆132、第二齿轮133、伺服电机134和第一齿轮135，主体箱9内顶部的中间位置处设置有第二转轴131，且第二转轴131外侧的底部安装有第二齿轮133，主体箱9内顶部的中间位置处安装有伺服电机134，伺服电机134的输出端安装有与第二齿轮133相互啮合的第一齿轮135，第二转轴131外侧的中间位置处安装有L型杆132，且L型杆132的顶端穿过主体箱9的顶部并与安装座10的底部固定连接，控制面板20通过导线与伺服电机134电连接。

进一步地，主体箱9内部靠近L型板3的一侧安装有过滤仓7，主体箱9顶部的中间位置处开设有与过滤仓7相互连通的通孔12，过滤仓7内两侧的顶部共同设置有两组过滤网6，过滤仓7一端的底部设置有控制阀门，过滤仓7一端的顶部开设有两组与过滤网6相互配合的方形通槽，可以将夹碎的食品进行自动收集，且在清洗该机器人时，清洗产生的污水能通过通孔12落进过滤仓7内部，并被过滤网6过滤。

进一步地，主体箱9顶部远离L型板3的一侧开设有弧形滑槽19，且弧形滑槽19的内部设置有弧形滑块16，弧形滑块16的顶部与安装座10的底部固定连接，有助于提高安装座10移动过程中的稳定性。

进一步地，主体箱9顶部远离L型板3的一侧开设有与调节组件13相互配合的弧形通槽21，便于L型杆132可以自由来回摆动。

进一步地，活动圆板103和转盘104相对的一面对称均匀安装有橡胶垫，且橡胶垫的表面设置有防滑纹，有助于提高对食品夹持固定的效果，且也能避免将食品压碎。

进一步地，主体箱9底部的四角处皆安装有万向轮，且万向轮上皆安装有制动装置，便于将整个机器人移动到指定的位置处并制动。

进一步地，蓄水仓14的一端设置有观察窗，且观察窗的一侧设置有容量刻度线，便于及时了解蓄水仓14内部清水的剩余量。

进一步地，活动杆101的顶端安装有拉环，活动杆101的外侧设置有长度刻度线，在夹持固定食品的同时，也能测量出食品的高度。

进一步地，L型板3内侧的两端对称开设有辅助滑槽，且辅助滑槽的内部设置有辅助滑块，而辅助滑块的外侧与连接板202的外侧固定连接，有助于提高连接板202升降过程中的稳定性。

进一步地，一种食品物性仿生检测机器人的使用方法，使用方法步骤如下：

一、使用时，手动将活动杆101向上拉动，使得活动圆板103跟随上升，接着将需要检测的食品有序地放置在转盘104上，并使得食品的一端不在转盘104的顶部，然后缓缓松开活动杆101，利用活动圆板103和转盘104将多组食品夹住；

二、接着根据需要控制伺服电机134带动第二转轴131转动，从而让L型杆132带动安装座10在主体箱9的顶部进行弧形移动，直到食品位于到牙齿模具5不同的部位，然后控制电动气压缸201伸长，连接杆205压着半圆形座4逐渐向下转动，使得半圆形座4和半环形座8逐渐合拢，而半圆形座4和半环形座8上的牙齿模具5将食品夹住，若继续控制电动气压缸201伸长，则食品表面受到两组牙齿模具5给予的挤压力，连接杆205的顶部也会顶在压力传感器203的接触点，压力传感器203将连接杆205给予的力的数值反馈给控制面板20，直到两组牙齿模具5将食品夹碎，可以从控制面板20上看到此次挤压的最大压力，接着控制电动气压缸201缩短回原先状态，手动转动活动杆101将转盘104顶部一组新的食品转动到半圆形座4和半环形座8之间，然后控制伺服电机134转动，使得食品移动到牙齿模具5不同的位置处，模拟食品在人口腔内不同位置处的咬碎情况；

三、在两组牙齿模具5将食品夹碎后，碎掉的食品掉落到通孔12的内部，并顺着通孔12的导向落到第一组过滤网6上，在检测机器人不使用时，可以控制水泵15将蓄水仓14内部的清水通过连接管17输送到喷头18内，并手持喷头18对半圆形座4和半环形座8上的牙齿模具5进行冲洗，冲洗的污水大部位通过通孔12流进过滤仓7的内部，并经过两组过滤网6过滤；

四、定期将两组过滤网6从过滤仓7的内部抽出，并进行清洗，定期将过滤仓7内部的污水通过控制阀和相应水管连接排到指定的处理池中，并定期对蓄水仓14内部补充清水。

实施例1，如图4和7所示，当需要将食品夹住固定时，手动将活动杆101向上拉动，使得活动圆板103跟随上升，弹簧105受力拉长，接着将需要检测的食品有序地放置在转盘104上，并使得食品的一端不在转盘104的顶部，然后缓缓松开活动杆101，由于弹簧105的弹性恢复力，使得逐渐下降，从而实现活动圆板103和转盘104将多组食品夹住固定。

实施例2，如图4-5所示，当需要对同一食品在牙齿模具5不同位置处进行夹碎时，控制伺服电机134转动，伺服电机134通过第一齿轮135和第二齿轮133的传动而带动第二转轴131转动，此时L型杆132带动安装座10在主体箱9的顶部进行弧形移动，弧形滑块16在弧形滑槽19内部滑动，直到食品位于到牙齿模具5指定的位置处，然后控制电动气压缸201伸长，连接杆205压着半圆形座4逐渐向下转动，使得半圆形座4和半环形座8逐渐合拢，而半圆形座4和半环形座8上的牙齿模具5将食品夹住，若继续控制电动气压缸201伸长，则食品表面受到两组牙齿模具5给予的挤压力，连接杆205的顶部也会顶在压力传感器203的接触点，压力传感器203将连接杆205给予的力的数据反馈给控制面板20，直到两组牙齿模具5将食品夹碎，可以从控制面板20上看到此次挤压的最大压力，接着控制电动气压缸201缩短回原先状态，手动转动活动杆101将转盘104顶部一组新的食品转动到半圆形座4和半环形座8之间，然后控制伺服电机134转动，使得食品移动到牙齿模具5其他的位置处，并再次控制电动气压缸201伸长，重复上述的夹碎操作，从而实现同一食品在牙齿模具5不同位置处夹碎时的情况。

工作原理：使用前将装置接通电源，使用时，手动将活动杆101向上拉动，使得活动圆板103跟随上升，弹簧105受力拉长，接着将需要检测的食品有序地放置在转盘104上，并使得食品的一端不在转盘104的顶部，然后缓缓松开活动杆101，由于弹簧105的弹性恢复力，使得逐渐下降，直到活动圆板103和转盘104将多组食品夹住固定，接着控制伺服电机134转动，伺服电机134通过第一齿轮135和第二齿轮133的传动而带动第二转轴131转动，此时L型杆132带动安装座10在主体箱9的顶部进行弧形移动，弧形滑块16在弧形滑槽19内部滑动，直到食品位于到牙齿模具5指定的位置处，然后控制电动气压缸201伸长，连接杆205压着半圆形座4逐渐向下转动，使得半圆形座4和半环形座8逐渐合拢，而半圆形座4和半环形座8上的牙齿模具5将食品夹住，若继续控制电动气压缸201伸长，则食品表面受到两组牙齿模具5给予的挤压力，连接杆205的顶部也会顶在压力传感器203的接触点，压力传感器203将连接杆205给予的力的数据反馈给控制面板20，直到两组牙齿模具5将食品夹碎，可以从控制面板20上看到此次挤压的最大压力，接着控制电动气压缸201缩短回原先状态，手动转动活动杆101将转盘104顶部一组新的食品转动到半圆形座4和半环形座8之间，然后控制伺服电机134转动，使得食品移动到牙齿模具5其他的位置处，从而模拟食品在人口腔内不同位置处的咬碎情况；在两组牙齿模具5将食品夹碎后，碎掉的食品掉落到通孔12的内部，并顺着通孔12的导向落到第一组过滤网6上，在检测机器人不使用时，可以控制水泵15将蓄水仓14内部的清水通过连接管17输送到喷头18内，并手持喷头18对半圆形座4和半环形座8上的牙齿模具5进行冲洗，冲洗的污水大部位通过通孔12流进过滤仓7的内部，并经过两组过滤网6过滤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种食品物性仿生检测机器人，包括主体箱(9)，其特征在于：所述主体箱(9)顶部的一侧安装有L型板(3)，所述主体箱(9)顶部的中间位置处安装有半环形座(8)，所述L型板(3)内侧的底部铰接有与半环形座(8)相互配合的半圆形座(4)，且半圆形座(4)和半环形座(8)相对一侧皆对称安装有相互配合的牙齿模具(5)，所述半圆形座(4)顶部的中间位置处开设有活动滑槽(11)，所述活动滑槽(11)的内部设置有活动滑块(22)，所述L型板(3)的内顶部设置有与半圆形座(4)相互配合的测压组件(2)，所述主体箱(9)顶部远离L型板(3)的一侧设置有安装座(10)，且安装座(10)的顶部设置有夹持组件(1)，所述主体箱(9)内部远离L型板(3)的一侧安装有蓄水仓(14)，所述蓄水仓(14)顶部远离L型板(3)的一侧安装有水泵(15)，且水泵(15)的输入端与蓄水仓(14)的内底部连通，所述水泵(15)的输出端安装有连接管(17)，所述连接管(17)远离水泵(15)的一端穿过主体箱(9)并安装有喷头(18)，所述主体箱(9)的内顶部设置有与安装座(10)相互配合的调节组件(13)，所述主体箱(9)顶部远离L型板(3)一侧的一端安装有控制面板(20)，所述控制面板(20)通过导线水泵(15)电连接；

所述夹持组件(1)包括活动杆(101)、条形槽(102)、活动圆板(103)、转盘(104)、弹簧(105)、第一安装管(106)、活动块(107)、连接条(108)和第一转轴(109)，所述安装座(10)的顶部设置有第一转轴(109)，且第一转轴(109)的顶端安装有转盘(104)，所述转盘(104)顶部的中心位置处安装有第一安装管(106)，所述第一安装管(106)的内底部安装有弹簧(105)，且弹簧(105)的顶端安装有活动块(107)，所述第一安装管(106)的外侧套设有与转盘(104)相互配合的活动圆板(103)，所述第一安装管(106)的外侧均匀开设有四组条形槽(102)，所述活动块(107)的外侧均匀安装有与条形槽(102)相互配合的连接条(108)，且连接条(108)远离活动块(107)的一端与连接条(108)的内侧固定连接，所述活动块(107)的顶部安装有活动杆(101)，所述活动杆(101)的顶端穿过第一安装管(106)的顶部；

所述测压组件(2)包括电动气压缸(201)、连接板(202)、压力传感器(203)、限位滑槽(204)、连接杆(205)、限位滑块(206)和第二安装管(207)，所述L型板(3)内顶部的中间位置处安装有电动气压缸(201)，且电动气压缸(201)的输出端安装有连接板(202)，所述连接板(202)的底部安装有第二安装管(207)，所述第二安装管(207)内侧的顶部安装有压力传感器(203)，所述第二安装管(207)的内底部插设有连接杆(205)，且连接杆(205)的底端与活动滑块(22)的外侧铰接，所述第二安装管(207)内侧的底部对称开设有限位滑槽(204)，所述连接杆(205)外侧的底部对称安装有与限位滑槽(204)相互配合的限位滑块(206)，所述控制面板(20)通过导线分别与电动气压缸(201)和压力传感器(203)电连接；

所述调节组件(13)包括第二转轴(131)、L型杆(132)、第二齿轮(133)、伺服电机(134)和第一齿轮(135)，所述主体箱(9)内顶部的中间位置处设置有第二转轴(131)，且第二转轴(131)外侧的底部安装有第二齿轮(133)，所述主体箱(9)内顶部的中间位置处安装有伺服电机(134)，所述伺服电机(134)的输出端安装有与第二齿轮(133)相互啮合的第一齿轮(135)，所述第二转轴(131)外侧的中间位置处安装有L型杆(132)，且L型杆(132)的顶端穿过主体箱(9)的顶部并与安装座(10)的底部固定连接，所述控制面板(20)通过导线与伺服电机(134)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述主体箱(9)内部靠近L型板(3)的一侧安装有过滤仓(7)，所述主体箱(9)顶部的中间位置处开设有与过滤仓(7)相互连通的通孔(12)，所述过滤仓(7)内两侧的顶部共同设置有两组过滤网(6)，所述过滤仓(7)一端的底部设置有控制阀门，所述过滤仓(7)一端的顶部开设有两组与过滤网(6)相互配合的方形通槽。

3.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述主体箱(9)顶部远离L型板(3)的一侧开设有弧形滑槽(19)，且弧形滑槽(19)的内部设置有弧形滑块(16)，所述弧形滑块(16)的顶部与安装座(10)的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述主体箱(9)顶部远离L型板(3)的一侧开设有与调节组件(13)相互配合的弧形通槽(21)。

5.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述活动圆板(103)和转盘(104)相对的一面对称均匀安装有橡胶垫，且橡胶垫的表面设置有防滑纹。

6.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述主体箱(9)底部的四角处皆安装有万向轮，且万向轮上皆安装有制动装置。

7.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述蓄水仓(14)的一端设置有观察窗，且观察窗的一侧设置有容量刻度线。

8.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述活动杆(101)的顶端安装有拉环，所述活动杆(101)的外侧设置有长度刻度线。

9.根据权利要求1所述的一种食品物性仿生检测机器人，其特征在于：所述L型板(3)内侧的两端对称开设有辅助滑槽，且辅助滑槽的内部设置有辅助滑块，而辅助滑块的外侧与连接板(202)的外侧固定连接。

10.一种食品物性仿生检测机器人的使用方法，使用方法步骤如下：

一、使用时，手动将活动杆(101)向上拉动，使得活动圆板(103)跟随上升，接着将需要检测的食品有序地放置在转盘(104)上，并使得食品的一端不在转盘(104)的顶部，然后缓缓松开活动杆(101)，利用活动圆板(103)和转盘(104)将多组食品夹住；

二、接着根据需要控制伺服电机(134)带动第二转轴(131)转动，从而让L型杆(132)带动安装座(10)在主体箱(9)的顶部进行弧形移动，直到食品位于到牙齿模具(5)不同的部位，然后控制电动气压缸(201)伸长，连接杆(205)压着半圆形座(4)逐渐向下转动，使得半圆形座(4)和半环形座(8)逐渐合拢，而半圆形座(4)和半环形座(8)上的牙齿模具(5)将食品夹住，若继续控制电动气压缸(201)伸长，则食品表面受到两组牙齿模具(5)给予的挤压力，连接杆(205)的顶部也会顶在压力传感器(203)的接触点，压力传感器(203)将连接杆(205)给予的力的数值反馈给控制面板(20)，直到两组牙齿模具(5)将食品夹碎，可以从控制面板(20)上看到此次挤压的最大压力，接着控制电动气压缸(201)缩短回原先状态，手动转动活动杆(101)将转盘(104)顶部一组新的食品转动到半圆形座(4)和半环形座(8)之间，然后控制伺服电机(134)转动，使得食品移动到牙齿模具(5)不同的位置处，模拟食品在人口腔内不同位置处的咬碎情况；

三、在两组牙齿模具(5)将食品夹碎后，碎掉的食品掉落到通孔(12)的内部，并顺着通孔(12)的导向落到第一组过滤网(6)上，在检测机器人不使用时，可以控制水泵(15)将蓄水仓(14)内部的清水通过连接管(17)输送到喷头(18)内，并手持喷头(18)对半圆形座(4)和半环形座(8)上的牙齿模具(5)进行冲洗，冲洗的污水大部位通过通孔(12)流进过滤仓(7)的内部，并经过两组过滤网(6)过滤；

四、定期将两组过滤网(6)从过滤仓(7)的内部抽出，并进行清洗，定期将过滤仓(7)内部的污水通过控制阀和相应水管连接排到指定的处理池中，并定期对蓄水仓(14)内部补充清水。

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