CN112896495B - 阻尼器、无人机脚架和无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种阻尼器、无人机脚架和无人机，阻尼器包括筒体；固定部，固定连接在筒体的内部；推动件，配置为可在筒体的内部轴向运动；弹性件，弹性抵顶在固定部和推动件之间；以及阻尼件，配置为随推动件沿轴向运动，阻尼件具有锥形唇，锥形唇具有沿轴向的第一端和第二端，第一端的直径大于第二端的直径，第一端相较于第二端更靠近固定部，第一端抵接于筒体的内壁并在随推动件运动时与内壁滑动摩擦。这样，阻尼件随推动件轴向运动过程中其与筒体内壁之间的摩擦阻力可以起到阻尼作用，并消耗动能，以对阻尼器受到的冲击力进行缓冲，并且阻尼件朝向固定部运动时的阻尼较大，远离固定部运动时的阻尼较小，能够在实现缓冲效果的同时实现快速回弹。

Description

阻尼器、无人机脚架和无人机

技术领域

本公开涉及机械振动技术领域，具体地，涉及一种阻尼器、无人机脚架和无人机。

背景技术

机器人、无人机等产品的运动部件在受到冲击时需要利用阻尼器来缓振，例如无人机在降落过程中脚架与地面撞击所产生的冲击力可以通过阻尼器进行能量的转换和耗散，从而防止飞行器在降落过程中跳动和翻倾，提高飞行器的安全性。相关技术中的阻尼器采用弹性橡胶等结构可以对碰撞振动起到较好的阻尼作用，但是对于类似无人机脚架这种起到阻尼作用后需要快速回弹的场合，该结构并不适用，并且目前的阻尼器的结构复杂、占用的空间较大。

发明内容

本公开的目的是提供一种阻尼器、配置有该阻尼器的无人机脚架以及配置有该无人机脚架的无人机，以至少部分地解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种阻尼器，包括：

筒体；

固定部，固定连接在所述筒体的内部；

推动件，配置为可在所述筒体的内部轴向运动；

弹性件，弹性抵顶在所述固定部和所述推动件之间；以及

阻尼件，配置为随所述推动件沿轴向运动，所述阻尼件具有锥形唇，所述锥形唇具有沿轴向的第一端和第二端，所述第一端的直径大于所述第二端的直径，其中，所述第一端相较于所述第二端更靠近所述固定部，所述第一端抵接于所述筒体的内壁并在随所述推动件运动时与所述内壁滑动摩擦。

可选地，所述阻尼件包括柱状的本体，所述锥形唇围绕所述本体，且所述锥形唇的内周面与所述本体之间形成有唇口，其中，所述阻尼件还包括嵌设在所述唇口中的压紧环。

可选地，所述锥形唇包括沿轴向间隔布置的多个。

可选地，相邻两个所述锥形唇中，更靠近所述固定部的一者部分形成在另一者的唇口中。

可选地，所述弹性件包括轴向间隔设置的多个，所述阻尼件位于相邻的两个所述弹性件之间。

可选地，所述弹性件为波形弹簧，所述波形弹簧包括一个波形垫；

或者，所述波形弹簧包括轴向对接且固定连接的多个波形垫。

可选地，所述筒体构造为上端开口、下端具有底板的半封闭式结构，所述推动件包括位于所述筒体内部的推动体和与所述推动体相连的受力体，所述受力体穿过形成在所述底板上的第一通孔并伸到所述筒体的外部。

可选地，所述推动体形成为开口朝向所述固定部的环形槽，所述环形槽的侧壁与所述筒体的内壁贴合接触，所述弹性件部分容纳在所述环形槽中。

可选地，所述受力体远离所述固定部的一端连接有耐磨垫。

可选地，所述筒体的内壁上开设有环形卡槽，所述固定部包括安装在所述环形卡槽中的卡簧和位于所述卡簧接近所述推动件一侧的垫片，其中，所述垫片的外径大于所述卡簧的内径，并被所述弹性件抵顶到所述卡簧上。

可选地，所述阻尼器还包括紧固件，所述紧固件穿过所述固定部、所述弹性件以及所述阻尼件而与所述推动件固定相连。

根据本公开的第二个方面，提供一种无人机脚架，包括根据以上所述的阻尼器。

根据本公开的第三个方面，提供一种无人机，包括根据以上所述的无人机脚架。

通过上述技术方案，阻尼件与筒体的内壁滑动摩擦接触，从而在随推动件轴向运动过程中可以通过摩擦阻力起到阻尼作用，并消耗动能，以对阻尼器受到的冲击力进行缓冲。同时，通过设计锥形唇的直径较大的第一端更靠近固定部且与筒体的内壁抵接，可以使得阻尼件朝向固定部运动时的阻尼较大，远离固定部运动时的阻尼较小，从而实现往返速度的差异，即朝向固定部运动较慢，远离固定部运动较快。该阻尼器结构简单，阻尼效果优秀，能够在实现较佳的缓冲效果的同时实现快速回弹，具有体积较小的高集成化特点。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器的外部结构示意图；

图2是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器的内部结构示意图；

图3是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器的剖视图；

图4是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中筒体的结构示意图；

图5是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中固定部的结构示意图；

图6是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中推动体的结构示意图；

图7是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中受力体的结构示意图；

图8是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中弹性件的结构示意图；

图9是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中阻尼件的结构示意图；

图10是本公开另一种示例性实施方式提供的阻尼器中阻尼件的结构示意图；

图11是本公开另一种示例性实施方式提供的阻尼器中阻尼件的结构示意图；

图12是本公开一种示例性实施方式提供的阻尼器中耐磨垫的结构示意图。

附图标记说明

10-筒体，11-第一通孔，12-环形卡槽，20-固定部，21-卡簧，22-垫片，221-第二通孔，30-运动部，31-推动件，311-推动体，312-受力体，313-第一螺纹孔，314-第二螺纹孔，315-第四通孔，32-弹性件，321-波形垫，33-阻尼件，331-本体，332-锥形唇，333-压紧环，334-第三通孔，40-耐磨垫，41-杆体，42-球头，50-紧固件。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“顶”、“底”是基于附图所示的方位进行定义的，具体可以参照图3所示的图面方向；“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外。此外，本公开中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

参照图1至图3，本公开实施例提供一种阻尼器，包括筒体10、固定连接在筒体10的内部的固定部20，以及运动部30，该运动部30至少部分地容纳在筒体10中，并可以通过在筒体10内部的轴向运动对阻尼器受到的碰撞冲击进行缓冲，从而实现阻尼作用。作为一种实施方式，运动部30可以包括推动件31、弹性件32和阻尼件33。推动件31可以配置为可在筒体10的内部轴向运动，其可以直接或间接接受外界的碰撞冲击。弹性件32可以弹性抵顶在固定部20和推动件31之间，并在推动件31朝向固定部20轴向运动时可以通过储存弹性势能而起到一定的阻尼作用，同时可以通过释放储存的弹性势能而使得推动件31远离固定部20轴向运动以实现阻尼器的复位。即，阻尼器的推动件31朝向固定部20运动的过程为其工作过程，可以对外界的碰撞冲击进行缓冲。阻尼件33可以抵顶在筒体10的内壁并与筒体10的内壁摩擦接触。其中，阻尼件33可以跟随推动件31沿轴向同步运动，以通过与筒体10内壁之间的摩擦阻力实现阻尼效果，该阻尼效果最终体现为整个运动部30的运动阻力。同时，阻尼件33可以构造为在朝向固定部20运动时受到的摩擦阻力大于远离固定部20运动时受到的摩擦阻力，以能够为阻尼器的工作过程提供较大的阻尼力，并减小反向回弹时的阻尼力。

本公开对实现阻尼件33朝向固定部20运动时受到的摩擦阻力大于远离固定部20运动时受到的摩擦阻力的方式不做限定。根据一些实施例，可以通过设计阻尼件33与筒体10内壁的接触形式实现上述的目的。例如，利用滚动摩擦力小于滑动摩擦力的特性，阻尼件33的边缘可以设置有滚轮，当阻尼件33朝向固定部20运动时可以控制滚轮锁止，从而使阻尼件33与筒体10内壁之间为滑动摩擦；而当阻尼件33远离固定部20运动时可以控制滚轮沿筒体10的内壁滚动，从而使阻尼件33与筒体10内壁之间为滚动摩擦。根据另一些实施例，在阻尼件33为普通的对称式的胶圈时，也可以通过设计筒体10的结构实现上述的目的。例如，筒体10靠近固定部20的内径可以设置为大于远离固定部20的内径，这样，当阻尼件33朝向固定部20运动时，胶圈受到的挤压力逐渐变大，使得阻力逐渐变大，相应地，阻尼件33反向运动时，胶圈受到的挤压力逐渐变小，使得阻尼力逐渐变小。

根据本公开提供的一种实施例，为了实现上述的目的，参照图3，阻尼件33可以基于唇形密封圈的结构构建。参照图9，唇形密封圈可以具有锥形唇332，锥形唇332具有沿轴向的第一端和第二端，第一端的直径大于第二端的直径。其中，相较于锥形唇332的第二端，锥形唇332的第一端可以更靠近固定部20布置，且第一端抵接于筒体10的内壁并在随推动件31运动时与筒体10的内壁滑动摩擦，从而可以通过锥形唇332的外周面所形成的锥面与筒体10内壁之间的接触实现轴向上两个相反方向的摩擦阻力的不同。可以理解为，锥面能够使得阻尼件33与筒体10内壁之间的接触结构为轴向上的非对称结构，从而形成非对称阻尼的设计构思，即满足运动部30朝向固定部20运动时的阻尼较大，远离固定部20运动时的阻尼较小。其中，锥面所在的部位可以由弹性材料制成，即锥面可以弹性抵顶在筒体10的内壁，从而可以通过径向的弹性力使阻尼件33具有更大的阻尼特性。进一步地，锥面可以由粘弹性材料制成，以充分提高阻尼特性。例如，在以唇形密封圈构建的阻尼件33的实施例中，本体331和锥形唇332可以由弹性材料或粘弹性材料一体成型制造而成。

另外，本公开对阻尼件33随推动件31轴向运动的具体形式不做限定，例如，阻尼件33可以通过下述的波形弹簧的带动实现与推动件31的同步运动，也可以通过与推动件31直接相连集成为一体而实现二者的同步运动。

通过上述技术方案，阻尼件33与筒体10的内壁滑动摩擦接触，从而在随推动件31轴向运动过程中可以通过摩擦阻力对运动部30起到阻尼作用，并消耗动能，以对阻尼器受到的冲击力进行缓冲。同时，通过设计锥形唇332的直径较大的第一端更靠近固定部20且与筒体10的内壁抵接，可以使得运动部30朝向固定部20运动时的阻尼较大，远离固定部20运动时的阻尼较小，从而实现往返速度的差异，即朝向固定部20运动较慢，远离固定部20运动较快。该阻尼器结构简单，阻尼效果优秀，能够在实现较佳的缓冲效果的同时实现快速回弹，具有体积较小的高集成化特点。

作为一种实施方式，参照图9，唇形密封圈可以包括柱状的本体331，锥形唇332可以围绕本体331的边缘布设，其中，锥形唇332的内周面与本体331之间可以形成有唇口，唇口可以为锥形唇332提供径向变形的空间，以便于唇形密封圈的安装。在其他的实施方式中，唇口所在的部位也可以做成实心结构，从而可以保证唇形密封圈的阻尼效果。

作为另一种实施方式，参照图10，阻尼件33还可以包括嵌设在唇形密封圈的唇口中的压紧环333。压紧环333具有较好的支撑力，能够提供给锥形唇332更大的径向压力，进而提高阻尼件33的阻尼特性。

作为另一种实施方式，参照图11，锥形唇332可以包括沿轴向间隔布置的多个。多个锥形唇332可以形成多个非对称结构，从而可以进一步提升摩擦阻力，实现更好的阻尼特性。

其中，参照图11，相邻两个锥形唇332中，更靠近固定部20的一者可以部分形成在另一者的唇口中，以为锥形唇332提供更大的径向支撑力，减小锥形唇332朝向唇口方向的变形，提升阻尼特性。该结构的原理类似于唇口中设置压紧环333的原理。此外，这种多个锥形唇332部分重叠的形式使得整体结构紧凑，不会占据轴向上的过多空间。

根据一些实施例，参照图2和图3，阻尼件33可以布置在推动件31靠近固定部20的一侧，且弹性件32可以包括轴向间隔设置的多个，阻尼件33可以位于相邻的两个弹性件32之间。通过设置多个弹性件32，可以进一步增加阻尼器的阻尼作用，同时能够为运动部30的复位提供可靠的保证。在其他的实施例中，也可以只设置一个弹性件32，阻尼件33可以相应位于弹性件32与推动件31之间。

这里，作为一种实施方式，参照图2和图3，弹性件32的数量可以为三个，每相邻两个弹性件32之间可以分别设置有一个阻尼件33，即，阻尼件33包括两个。其中，位于中间的弹性件32的轴向长度可以大于位于两端的弹性件32的轴向长度。由于位于两个阻尼件33之间的弹性件32的两端分别与阻尼件33弹性抵接，为了保证弹性件32和阻尼件33运动过程中的稳定性，故可以设计两个阻尼件33之间具有足够的跨度，以使得运动部30的运动路径与筒体10的中心轴线可以具有较好的重合度，避免运动部30轴向运动过程中产生倾斜。同时，两个阻尼件33之间充足的跨度还可以使得弹性件32具有相对较小的刚度，从而可以减小其压缩过程中的弹性回复力，进一步保证运动部30不会产生倾斜。本公开对弹性件32以及阻尼件33的数量不做限定，其可以根据实际需要相应设计。

根据一些实施例，参照图8，弹性件32可以为波形弹簧。其中，波形弹簧可以包括一个波形垫321；或者，波形弹簧也可以包括轴向对接且固定连接的多个波形垫321，多个波形垫321例如可以焊接在一起。波形垫321作为组成波形弹簧的基本元素，其数量可以根据实际需要相应设计，例如为了实现上述的“位于中间的弹性件32的轴向长度大于位于两端的弹性件32的轴向长度”，位于中间的波形弹簧的波形垫321的数量可以大于位于两端的波形弹簧的波形垫321的数量。

根据一些实施例，参照图3和图4，筒体10可以构造为上端开口、下端具有底板的半封闭式结构，推动件31可以包括位于筒体10内部的推动体311和与推动体311相连的受力体312，受力体312可以穿过形成在底板上的第一通孔11并伸到筒体10的外部。推动体311位于筒体10的内部可以主要用于推动筒体10内部的弹性件32和阻尼件33沿轴向运动，并且在阻尼器处于未使用状态时其可以被弹性件32弹性抵顶在筒体10的底板上；受力体312位于筒体10的外部可以主要用于承受外界的轴向作用力，并将其传递至推动体311。其中，推动体311和受力体312可以通过例如焊接等形式固定相连。

这里，作为一种实施方式，参照图6，推动体311可以形成为开口朝向固定部20的环形槽，环形槽的侧壁可以与筒体10的内壁贴合接触，这样，该环形槽的侧壁具有导向作用，可以使运动部30在筒体10中实现稳定的往复运动，而不会发生径向偏移。此外，弹性件32可以部分容纳在环形槽中，以能够被该环形槽限制径向的位移。

为了避免推动件31的受力体312直接与外界物体接触而产生损坏，参照图1至图3，受力体312远离固定部20的一端可以连接有耐磨垫40，从而可以减少对推动件31的磨损。

本公开对推动件31与耐磨垫40的连接方式不做限定，例如二者可以胶粘连接。在本公开提供的实施例中，参照图3、图7和图12，受力体312的远离固定部20的一端可以开设有第一螺纹孔313，耐磨垫40可以包括能够螺接于第一螺纹孔313的杆体41和与杆体41一体成型并能够抵顶在受力体312的端部的球头42。即，可以通过螺纹连接的形式实现推动件31与耐磨垫40的连接，以便于对耐磨垫40进行更换，减小阻尼器的维修成本。同时，耐磨垫40的球头42可以减小耐磨垫40与外界物体的接触面积，从而可以有效地保护耐磨垫40，并且还可以接受来自不同方向的碰撞冲击，实现多方位减振。

固定部20可以用于对运动部30进行限位，根据一些实施例，参照图4和图5，筒体10的内壁上可以开设有环形卡槽12，固定部20可以包括安装在环形卡槽12中的卡簧21和位于卡簧21接近推动件31一侧的垫片22。其中，垫片22的外径大于卡簧21的内径，并被弹性件32抵顶到卡簧21上。即，在本实施例中，作为固定部20的一部分，垫片22的固定依靠弹性件32的弹性作用，在该弹性作用下可以实现垫片22与卡簧21的相对固定。在其他的实施例中，固定部20也可以构造为一体成型在筒体10上的板形件，其具体形式可以根据其他零部件做适应性设计。

参照图2和图3，本公开实施例提供的阻尼器还可以包括紧固件50，紧固件50可以穿过固定部20、弹性件32以及阻尼件33而与推动件31固定相连。其中，参照图5、图9至图11，固定部20的垫片22上可以形成有供紧固件50穿过的第二通孔221，阻尼件33上可以形成有供紧固件50穿过的第三通孔334。紧固件50可以在运动部30轴向运动的过程中对垫片22、弹性件32以及阻尼件33起到径向限位作用。例如，根据上面提到的实施例，阻尼件33可以为例如唇形密封圈的环形结构，作为弹性件32的波形弹簧具有中空区域，也具有环形结构，固定部20的卡簧21和垫片22也分别为环形结构，紧固件50可以穿过这些环形结构，从而实现上述的径向限位作用。同时，在阻尼器包括紧固件50的情况下，上述推动件31的推动体311和受力体312也可以设置为分体结构，即二者不存在连接关系。如图6所示，推动体311上也可以形成有供紧固件50穿过的第四通孔315，紧固件50穿过第四通孔315与受力体312固定相连，从而可以防止受力体312掉落，推动体311可以依靠弹性件32的弹性作用抵顶固定在筒体10的底板上。

参照图3和图4，为了避免运动部30朝向固定部20运动过程中紧固件50向上运动至筒体10的外部而对筒体10外部的其他结构产生干涉，固定部20可以与筒体10的顶部开口形成有一定的距离，该距离所产生的空间可以作为紧固件50的向上运动空间，并且筒体10顶部的开口也可以为紧固件50预留充足的运动空间。

作为一种实施方式，参照图3和图7，紧固件50可以为螺栓，推动件31可以形成有与螺栓配合的第二螺纹孔314，以通过螺纹连接的形式实现紧固件50与推动件31的固定连接。其中，第二螺纹孔314可以形成在推动件31的受力体312靠近固定部20的一端。

进一步地，在受力体312既设置有第一螺纹孔313又设置有第二螺纹孔314的情况下，该受力体312可以设计为对称结构，即第一螺纹孔313和第二螺纹孔314相同，使得受力体312在装配时可以以任意方向安装。

综上，本公开实施例提供的阻尼器在受到外界的碰撞冲击时，推动件31的受力体312沿轴向朝向固定部20运动，带动筒体10内部的推动体311推动弹性件32和阻尼件33同时朝向固定部20轴向运动，紧固件50与受力体312固定相连并随之同步轴向运动，弹性件32被压缩储存弹性势能，阻尼件33与筒体10内壁之间的摩擦阻力产生阻尼作用对冲击力进行缓冲，碰撞结束后弹性件32释放弹性势能，推动阻尼件33和推动件31远离固定部20轴向运动直至推动件31的推动体311与筒体10的底板抵接，阻尼器恢复至初始状态。

本公开还提供一种无人机脚架和配置有该无人机脚架的无人机，其中，无人机脚架可以包括上述的阻尼器。无人机脚架和无人机具有上述的阻尼器的全部有益效果，此处不再赘述。阻尼器可以固定安装在无人机脚架上，也可以直接作为无人机脚架的一部分，从而能够对来自地面或物体的碰撞进行缓冲。另外，本公开中的无人机脚架也指代无人机的起落架。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种阻尼器，其特征在于，包括：

筒体（10）；

固定部（20），固定连接在所述筒体（10）的内部；

推动件（31），配置为可在所述筒体（10）的内部轴向运动；

弹性件（32），弹性抵顶在所述固定部（20）和所述推动件（31）之间；以及

阻尼件（33），配置为随所述推动件（31）沿轴向运动，所述阻尼件具有锥形唇（332），所述锥形唇（332）具有沿轴向的第一端和第二端，所述第一端的直径大于所述第二端的直径，其中，所述第一端相较于所述第二端更靠近所述固定部（20），所述第一端抵接于所述筒体（10）的内壁并在随所述推动件（31）运动时与所述内壁滑动摩擦，所述弹性件（32）包括轴向间隔设置的多个，所述阻尼件（33）位于相邻的两个所述弹性件（32）之间，所述筒体（10）中部位置的弹性件（32）的轴向长度大于所述筒体（10）端部位置的弹性件（32）的轴向长度。

2.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述阻尼件（33）包括柱状的本体（331），所述锥形唇（332）围绕所述本体（331），且所述锥形唇（332）的内周面与所述本体（331）之间形成有唇口，其中，所述阻尼件（33）还包括嵌设在所述唇口中的压紧环（333）。

3.根据权利要求1或2所述的阻尼器，其特征在于，所述锥形唇（332）包括沿轴向间隔布置的多个。

4.根据权利要求3所述的阻尼器，其特征在于，相邻两个所述锥形唇（332）中，更靠近所述固定部（20）的一者部分形成在另一者的唇口中。

5.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述弹性件（32）为波形弹簧，所述波形弹簧包括一个波形垫（321）；

或者，所述波形弹簧包括轴向对接且固定连接的多个波形垫（321）。

6.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述筒体（10）构造为上端开口、下端具有底板的半封闭式结构，所述推动件（31）包括位于所述筒体（10）内部的推动体（311）和与所述推动体（311）相连的受力体（312），所述受力体（312）穿过形成在所述底板上的第一通孔（11）并伸到所述筒体（10）的外部。

7.根据权利要求6所述的阻尼器，其特征在于，所述推动体（311）形成为开口朝向所述固定部（20）的环形槽，所述环形槽的侧壁与所述筒体（10）的内壁贴合接触，所述弹性件（32）部分容纳在所述环形槽中。

8.根据权利要求6所述的阻尼器，其特征在于，所述受力体（312）远离所述固定部（20）的一端连接有耐磨垫（40）。

9.根据权利要求1所述的阻尼器，其特征在于，所述筒体（10）的内壁上开设有环形卡槽（12），所述固定部（20）包括安装在所述环形卡槽（12）中的卡簧（21）和位于所述卡簧（21）接近所述推动件（31）一侧的垫片（22），其中，所述垫片（22）的外径大于所述卡簧（21）的内径，并被所述弹性件（32）抵顶到所述卡簧（21）上。

10.根据权利要求1、5、9中任一项所述的阻尼器，其特征在于，所述阻尼器还包括紧固件（50），所述紧固件（50）穿过所述固定部（20）、所述弹性件（32）以及所述阻尼件（33）而与所述推动件（31）固定相连。

11.一种无人机脚架，其特征在于，包括根据权利要求1-10中任一项所述的阻尼器。

12.一种无人机，其特征在于，包括根据权利要求11所述的无人机脚架。