CN112896358A - 一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统，液压控制系统包括驱动部件，驱动部件包括腿足液压缸、车轮液压马达、转向液压马达，液压控制系统还包括与发动机相连的油泵结构，油泵结构通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱内的液压油泵送至各驱动部件处；液压控制系统包括油箱，油箱与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路。通过油泵结构和液压马达、液压缸来驱动轮足复合装备中轮足的行走和车轮的转动，实现了全液压驱动控制，方便设置控制逻辑集中进行控制。而且采用液压驱动的方式作用力更大，承载能力、爬坡能力更强，运行更加平稳，且不受高寒等环境的影响，适用范围更广。

Description

一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统

技术领域

本发明涉及一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统。

背景技术

移动机器人广泛应用于军事工业、抢险救灾等领域，不仅可以可以降低人类的工作强度，且可以替人类完成危险的工作。目前的六足机器人多如申请公布号为CN111891249A的中国发明专利申请和申请公布号为CN102556198A的中国发明专利申请所示，六足机器人多包括机身和安装在机身两侧的腿足，腿足共有六个，若定义六足机器人沿前后方向行进，则六个腿足沿左右方向均分为两组，两组腿足左右对称布置。腿足包括安装座、摆动安装在安装座上的大腿以及摆动安装在大腿上的小腿，小腿的端部有足端。其中，安装座绕上下延伸的轴线摆动安装在机身上，大腿绕左右延伸的轴线摆动安装在安装座上，小腿绕左右延伸的轴线摆动安装在小腿上。使用时，控制六个腿足呈三足步态进行行走，通过大腿、小腿的往复摆动实现前后行走，通过安装座的侧摆实现转向。

现有技术的六足机器人能够在不平的地面以及山地进行行走，但是当行走在平整地面上时，依靠六个腿足的交替行走时，就出现了行走缓慢的弊端，为此，现有技术中存在将车辆上的车轮部分与腿足集成在机身上而形成轮足复合装备，遇到平整地面时，六个腿足收回，利用车轮转动实现快速行驶，遇到不平地面或山地时，驱动腿足伸出进行步态行走。

将车轮和腿足集成在机身上之后，如何设计一种控制系统来对车轮和腿足进行驱动就成为了需要进行研究的内容。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮足复合装备的液压控制系统，以对轮足复合装备中车轮及腿足进行驱动控制；还提供一种使用该液压控制系统的轮足复合装备，以对轮足复合装备中车轮及腿足进行驱动控制。

为实现上述目的，本发明所提供的真空灭弧室的技术方案是：一种轮足复合装备的液压控制系统，包括：

驱动部件，包括：

腿足液压缸，用于驱动腿足动作；

车轮液压马达，用于驱动车轮转动；

转向液压马达，用于控制前轮转向；

液压控制系统还包括：

油泵结构，与发动机相连，通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱内的液压油泵送至各驱动部件处；

油箱，与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路。

有益效果：通过油泵结构和液压马达、液压缸来驱动轮足复合装备中轮足的行走和车轮的转动，实现了全液压驱动控制，方便设置控制逻辑集中进行控制。而且采用液压驱动的方式作用力更大，承载能力、爬坡能力更强，运行更加平稳，且不受高寒等环境的影响，适用范围更广。

优选地，驱动部件包括六个所述的腿足液压缸，六个腿足液压缸沿垂直于行进方向的左右方向均分为两组，每组的三个腿足液压缸沿前后方向间隔排布，定义六个腿足液压缸分别为左前缸、左中缸、左后缸、右前缸、右中缸和右后缸；

所述油泵结构包括第一油泵组和第二油泵组，左前缸、左后缸、右中缸均与所述第一油泵组相连，且左前缸、左后缸、右中缸相互并联；

右前缸、右后缸、左中缸均与所述第二油泵组相连，且右前缸、右后缸、左中缸相互并联。

有益效果：六个腿足在行走过程中，三三步态行走时，左前、左后、右中一起动作，右前、右后和左中一起动作，行走过程中始终处于三角稳定步态，行走更加平稳。同时动作的液压缸由一个油泵组进行驱动，降低了系统逻辑控制的复杂度。

优选地，所述腿足液压缸包括大腿缸、小腿缸和侧摆缸，大腿缸用于驱动腿足的大腿前后摆动，小腿缸用于驱动腿足的小腿前后摆动，侧摆缸用于驱动腿足左右侧摆；

所述第一油泵组和第二油泵组均包括用于驱动大腿缸动作的大腿缸油泵、用于驱动小腿缸动作的小腿缸油泵和用于驱动侧摆缸动作的侧摆缸油泵。

有益效果：腿足液压缸包括大腿缸、小腿缸和侧摆缸，油泵组对应设置相应的油泵，大腿、小腿和侧摆在使用时所需的作用力不同，配备有单独的油泵后，更加方便去进行控制。

优选地，同一油泵组内的大腿缸油泵、小腿缸油泵和侧摆缸油泵均串联布置。

有益效果：各油泵串联布置，自一处取力，方便布置，且由发动机到油泵的传动机构更加简单。

优选地，所述第一油泵组和第二油泵组沿左右方向依次排布。

有益效果：第一油泵组对应的左侧液压缸较多，第二油泵组对应的右侧液压缸较多，将第一油泵组和第二油泵组左右依次排布，能够减少液压油管的铺设长度。

优选地，所述驱动部件还包括：

油冷器，用于对油箱内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器进行降温；

风扇液压马达，用于驱动所述风扇旋转；

油泵结构包括第三油泵组，所述第三油泵组与所述车轮液压马达、转向液压马达及风扇液压马达相连，所述第三油泵组在左右方向上位于第一油泵组和第二油泵组之间。

有益效果：通过设置油冷器、风扇和风扇液压马达能够对液压油进行及时的冷却，防止液压油的粘度等指标发生改变而影响正常使用。而第三油泵组布置在第一油泵组和第二油泵组之间，车轮液压马达、转向液压马达和风扇液压马达均可以布置在车身左右方向的中间位置，与第三油泵组的位置相适配。

优选地，所述车轮液压马达包括用于驱动前桥上车轮的前桥液压马达，还包括用于驱动后桥上车轮的后桥液压马达；

所述油泵结构包括与前桥液压马达相连的前桥油泵，还包括与后桥液压马达相连的后桥油泵。

有益效果：前桥液压马达和后桥液压马达由不同的油泵进行控制，能够根据实际行驶工况来改变驱动方式（前驱、后驱或四驱），而且，当其中一个出现问题无法正常使用时，另一个可以接着工作，保证车身顺利行驶。

优选地，所述驱动部件还包括：

油冷器，用于对油箱内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器进行降温；

风扇液压马达，用于驱动所述风扇旋转；

所述油泵结构还包括转向-风扇油泵，所述转向液压马达、风扇液压马达并联于所述转向-风扇油泵上。

有益效果：转向液压马达和风扇液压马达共用一个转向-风扇油泵，零部件数量较少，控制更加方便，而且相比其他的液压马达而言，转向液压马达、风扇液压马达所需的动力较小，用一个油泵可以满足使用要求。

优选地，所述前桥油泵、后桥油泵、转向-风扇油泵串联布置。

有益效果：各油泵串联布置，自一处取力，方便布置，且由发动机到油泵的传动机构更加简单。

本发明轮足复合装备的技术方案是：一种轮足复合装备，包括机身，所述机身上设有腿足以及车轮，轮足复合装备还包括用于驱动轮足和车轮动作的液压驱动控制系统，液压控制系统包括：

驱动部件，包括：

腿足液压缸，用于驱动腿足动作；

车轮液压马达，用于驱动车轮转动；

转向液压马达，用于控制前轮转向；

液压控制系统还包括：

油泵结构，与发动机相连，通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱内的液压油泵送至各驱动部件处；

油箱，与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路。

有益效果：通过油泵结构和液压马达、液压缸来驱动轮足复合装备中轮足的行走和车轮的转动，实现了全液压驱动控制，方便设置控制逻辑集中进行控制。而且采用液压驱动的方式作用力更大，承载能力、爬坡能力更强，运行更加平稳，且不受高寒等环境的影响，适用范围更广。

优选地，驱动部件包括六个所述的腿足液压缸，六个腿足液压缸沿垂直于行进方向的左右方向均分为两组，每组的三个腿足液压缸沿前后方向间隔排布，定义六个腿足液压缸分别为左前缸、左中缸、左后缸、右前缸、右中缸和右后缸；

所述油泵结构包括第一油泵组和第二油泵组，左前缸、左后缸、右中缸均与所述第一油泵组相连，且左前缸、左后缸、右中缸相互并联；

右前缸、右后缸、左中缸均与所述第二油泵组相连，且右前缸、右后缸、左中缸相互并联。

有益效果：六个腿足在行走过程中，三三步态行走时，左前、左后、右中一起动作，右前、右后和左中一起动作，行走过程中始终处于三角稳定步态，行走更加平稳。同时动作的液压缸由一个油泵组进行驱动，降低了系统逻辑控制的复杂度。

优选地，所述腿足液压缸包括大腿缸、小腿缸和侧摆缸，大腿缸用于驱动腿足的大腿前后摆动，小腿缸用于驱动腿足的小腿前后摆动，侧摆缸用于驱动腿足左右侧摆；

所述第一油泵组和第二油泵组均包括用于驱动大腿缸动作的大腿缸油泵、用于驱动小腿缸动作的小腿缸油泵和用于驱动侧摆缸动作的侧摆缸油泵。

有益效果：腿足液压缸包括大腿缸、小腿缸和侧摆缸，油泵组对应设置相应的油泵，大腿、小腿和侧摆在使用时所需的作用力不同，配备有单独的油泵后，更加方便去进行控制。

优选地，同一油泵组内的大腿缸油泵、小腿缸油泵和侧摆缸油泵均串联布置。

有益效果：各油泵串联布置，自一处取力，方便布置，且由发动机到油泵的传动机构更加简单。

优选地，所述第一油泵组和第二油泵组沿左右方向依次排布。

有益效果：第一油泵组对应的左侧液压缸较多，第二油泵组对应的右侧液压缸较多，将第一油泵组和第二油泵组左右依次排布，能够减少液压油管的铺设长度。

优选地，所述驱动部件还包括：

油冷器，用于对油箱内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器进行降温；

风扇液压马达，用于驱动所述风扇旋转；

油泵结构包括第三油泵组，所述第三油泵组与所述车轮液压马达、转向液压马达及风扇液压马达相连，所述第三油泵组在左右方向上位于第一油泵组和第二油泵组之间。

有益效果：通过设置油冷器、风扇和风扇液压马达能够对液压油进行及时的冷却，防止液压油的粘度等指标发生改变而影响正常使用。而第三油泵组布置在第一油泵组和第二油泵组之间，车轮液压马达、转向液压马达和风扇液压马达均可以布置在车身左右方向的中间位置，与第三油泵组的位置相适配。

优选地，所述车轮液压马达包括用于驱动前桥上车轮的前桥液压马达，还包括用于驱动后桥上车轮的后桥液压马达；

所述油泵结构包括与前桥液压马达相连的前桥油泵，还包括与后桥液压马达相连的后桥油泵。

有益效果：前桥液压马达和后桥液压马达由不同的油泵进行控制，能够根据实际行驶工况来改变驱动方式（前驱、后驱或四驱），而且，当其中一个出现问题无法正常使用时，另一个可以接着工作，保证车身顺利行驶。

优选地，所述驱动部件还包括：

油冷器，用于对油箱内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器进行降温；

风扇液压马达，用于驱动所述风扇旋转；

所述油泵结构还包括转向-风扇油泵，所述转向液压马达、风扇液压马达并联于所述转向-风扇油泵上。

有益效果：转向液压马达和风扇液压马达共用一个转向-风扇油泵，零部件数量较少，控制更加方便，而且相比其他的液压马达而言，转向液压马达、风扇液压马达所需的动力较小，用一个油泵可以满足使用要求。

优选地，所述前桥油泵、后桥油泵、转向-风扇油泵串联布置。

有益效果：各油泵串联布置，自一处取力，方便布置，且由发动机到油泵的传动机构更加简单。

附图说明

图1为本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统实施例1的示意图；

图2为图1中九个油泵的装配示意图；

附图标记说明：

100、左前缸；101、左前侧摆缸；102、左前大腿缸；103、左前小腿缸；200、左中缸；201、左中侧摆缸；202、左中大腿缸；203、左中小腿缸；300、左后缸；301、左后侧摆缸；302、左后大腿缸；303、左后小腿缸；400、右前缸；401、右前侧摆缸；402、右前大腿缸；403、右前小腿缸；500、右中缸；501、右中侧摆缸；502、右中大腿缸；503、右中小腿缸；600、右后缸；601、右后侧摆缸；602、右后大腿缸；603、右后小腿缸；701、第一侧摆油泵；702、第一大腿油泵；703、第一小腿油泵；704、第二侧摆油泵；705、第二大腿油泵；706、第二小腿油泵；707、前桥油泵；708、后桥油泵；709、转向-风扇油泵；801、前桥液压马达；802、后桥液压马达；803、转向液压马达；804、油箱；901、油冷器；902、风扇液压马达。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例1：

如图1和图2所示，轮足复合装备的液压驱动控制系统（以下简称为液压驱动控制系统）用来驱动轮足复合装备中的腿足以及车轮根据实际行驶工况进行动作，满足平整地面车轮驱动行驶，不平整地面、山地行驶工况下利用腿足进行行走。无论是车轮驱动行驶还是腿足进行行走，均需要进行转向。

本实施例的液压驱动控制系统所属的轮足复合装备包括机身，定义机身前后行走，机身的左右两侧分别有一组轮足，每组轮足上均有三个前后间隔排布的轮足，左右两侧的轮足成对排布。每个轮足均包括安装座、大腿和小腿，安装座绕上下延伸的轴线摆动安装在机身上，安装座摆动时能够控制机身进行转向。大腿绕左右延伸的轴线摆动安装在安装座上，小腿绕左右延伸的轴线摆动安装在大腿上，小腿的底部有足端，用来接触地面，大腿和小腿往复摆动时能够驱动机身进行行走。应当说明的是，此处的左右、上下仅是整体的方向，比如，当转向时，安装座摆动后，大腿和小腿的摆动轴线不是标准的左右方向。

机身上还有前桥和后桥，前桥和后桥两端分别转动安装有车轮。前桥上的车轮能够摆动以进行转向。

如图1所示，液压驱动控制系统包括驱动部件，此处的驱动部件包括腿足液压缸，腿足液压缸有六个，六个腿足液压缸与六个腿足一一对应，腿足液压缸用来驱动腿足行走和转向。本实施例中，定义六个腿足液压缸分别为左前缸100、左中缸200、左后缸300、右前缸400、右中缸500和右后缸600，腿足液压缸包括侧摆缸、大腿缸和小腿缸，侧摆缸安装在车身上，用来驱动腿足的安装座进行摆动而实现转动并提供抗侧倾力；大腿缸安装在安装座上，用来驱动大腿进行摆动；小腿缸安装在大腿上，用来驱动小腿进行摆动。对应地，六个侧摆缸分别为左前侧摆缸101、左中侧摆缸201、左后侧摆缸301、右前侧摆缸401、右中侧摆缸501、右后侧摆缸601，六个大腿缸分别为左前大腿缸102、左中大腿缸202、左后大腿缸302、右前大腿缸402、右中大腿缸502、右后大腿缸602，六个小腿缸分别为左前小腿缸103、左中小腿缸203、左后小腿缸303、右前小腿缸403、右中小腿缸503、右后小腿缸603。

液压驱动控制系统包括油泵结构，油泵结构与发送机相连，自发动机取力，油泵结构包括第一油泵组和第二油泵组，其中，第一油泵组和第二油泵组沿左右方向依次布置，第一油泵组在左、第二油泵组在右。第一油泵组包括串联在一起的第一侧摆油泵701、第一大腿油泵702和第一小腿油泵703，第一侧摆油泵701、第一大腿油泵702和第一小腿油泵703的传送轴串联在一起，自一处取力，结构更加简单，通过控制器控制各油泵输出的油量。第二油泵组包括第二侧摆油泵704、第二大腿油泵705和第二小腿油泵706，第二侧摆油泵704、第二大腿油泵705和第二小腿油泵706的传送轴串联在一起，自一处取力，结构上更加简单，通过控制器通过各油泵输出的油量。

其中，第一侧摆油泵701与左前侧摆缸101、左后侧摆缸301、右中侧摆缸501通过液压油管相连，左前侧摆缸101、左后侧摆缸301、右中侧摆缸501相互并联；第一大腿油泵702与左前大腿缸102、左后大腿缸302、右中大腿缸502通过液压油管相连，左前大腿缸102、左后大腿缸302、右中大腿缸502相互并联；第一小腿油泵703与左前小腿缸103、左后小腿缸303、右中小腿缸503通过液压油管相连，左前小腿缸103、左后小腿缸303、右中小腿缸503相互并联。第二侧摆油泵704与右前侧摆缸401、右后侧摆缸601、左中侧摆缸201通过液压油管相连，右前侧摆缸401、右后侧摆缸601、左中侧摆缸201相互并联；第二大腿油泵705与右前大腿缸402、右后大腿缸602、左中大腿缸202通过液压油管相连，右前大腿缸402、右后大腿缸602、左中大腿缸202相互并联；第二小腿油泵706与右前小腿缸403、右后小腿缸603、左中小腿缸203通过液压油管相连，右前小腿缸403、右后小腿缸603、左中小腿缸203相互并联。

本实施例中的轮足复合装备在行走时为三三步态行走（即左前+右中+左后和右前+左中+右后行走，确保整个装备行走过程中始终处于三角稳定步态），也就意味着左前缸100、左后缸300和右中缸500一起动作，右前缸400、右后缸600和左中缸200一起动作，本实施例中相同动作的缸（包括侧摆缸、大腿缸和小腿缸）由相同的油泵进行驱动，降低了系统逻辑控制的复杂度。而且，本实施例中，驱动左前缸100、左后缸300、右中缸500的第一油泵组位于左侧，驱动右前缸400、右后缸600、左中缸200的第二油泵组位于右侧，能够减少液压油管的铺设长度。

如图1所示，驱动部件还包括车轮液压马达，车轮液压马达能够驱动车轮进行转动，此处的车轮液压马达包括前桥液压马达801和后桥液压马达802，具体安装时可以将前桥液压马达801安装在前桥上或前桥处的车身上，后桥液压马达802安装在后桥上或后桥处的车身上。对应地，油泵结构包括前桥油泵707和后桥油泵708，前桥油泵707通过液压油管向前桥液压马达（801）供油，驱动前桥上的车轮转动；后桥油泵708通过液压油管向后桥液压马达（802）供油，驱动后桥上的车轮转动。

驱动部件还包括转向液压马达803，转向液压马达803能够驱动前桥上的车轮进行转向。液压驱动控制系统还包括油箱804，油箱804用于储存液压油，油箱804连通驱动部件和油泵结构，驱动部件中所有的回油均进入到油箱804内，再由油泵结构泵送到各驱动部件中，形成液压油的循环回路。液压油在工作时会被加热而导致温度较高，温度较高会导致液压油的粘度等下降，不利于液压马达、液压缸的正常工作。为此，需要对液压油进行集中冷却，具体地，在油箱804的回油上游位置处安装油冷器901，并配备风扇对油冷器901进行散热。

本实施例中，如图1所示，驱动部件还包括能够带动风扇进行转动的风扇液压马达902，油泵结构包括转向-风扇油泵709，转向-风扇油泵709与风扇液压马达902、转向液压马达803均通过液压油管相连，风扇液压马达902、转向液压马达803并联布置，当然，在各支路上均会配备有阀门，来控制对应支路通断。如图1所示，转向-风扇油泵709、前桥油泵707、后桥油泵708串联布置，从而形成第三油泵组，各油泵串联后自一处取力，结构更加简单，通过控制器控制各油泵输出的油量。

本实施例中，油冷器901、风扇以及风扇液压马达902均并联有两组，液压油回流至油箱804前先分流至两个油冷器901中，每个油冷器901仅需承受液压系统50%的压力，降低了油冷器901的技术开发难度，两个风扇液压马达902温控逻辑不通，根据液压系统内流场温度，可以选择开启一个或两个风扇液压马达902进行工作。

本发明在使用时：1）在山地行驶时，将四个车轮向上收起（当然即使不收起也不会影响腿足的行走），将腿足放下，通过腿足进行三三步态行走。

2）在平地行驶时，将车轮放下，将腿足收起。后桥油泵708直接向后桥液压马达802传递动力，带动后桥的车轮转动，前轮作为随动轮；在进行爬坡时，采用四轮驱动，前轮作为辅助轮。实际设计时，通过设计前后桥驱动控制逻辑，实现不同工况下的驱动方式，既满足行驶，还降低耗能，同时能够延长前桥油泵707和前桥液压马达801的寿命，而且当后桥油泵708和后桥液压马达802失效时，仍可通过前桥油泵707和前桥液压马达801实现正常行驶，提升了整车的行驶可靠性。

本实施例中，在油泵到驱动部件的液压油管上均配备有控制油量的控制阀，以控制相应的液压油管通断以及流向各驱动部件的液压油量。

应当说明的是，本实施例中仅是以三三步态为例进行说明的，在实际行走时，可以根据实际情况来改变控制逻辑，以其他的步态进行行走，以其他步态进行行走时，通过液压油管上的控制阀来控制相应驱动部件是否动作。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例2：

实施例1中，同一油泵组内的三个油泵均串联布置。本实施例中，各油泵均可以并联布置，单独自发动机进行取力，当然，此时的结构相对复杂，但仍可以实现全液压控制。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例3：

实施例1中，驱动部件包括两个油冷器和配套的两个风扇、风扇液压马达。本实施例中，油冷器以及配套的风扇、风扇液压马达可以根据实际情况进行改变。其他实施例中，当应用于高寒地区时，在车身上设置风道，将油箱布置在风道内进行风冷。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例4：

实施例1中，车轮液压马达包括前桥液压马达和后桥液压马达，对应地油泵结构包括前桥油泵和后桥油泵。本实施例中，前桥液压马达和后桥液压马达共用一个油泵，通过在液压油管上设置阀门来控制液压油管的通断。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例5：

实施例1中，第一油泵组、第三油泵组和第二油泵组沿左右方向依次排布。本实施例中，三个油泵组的排布位置可以根据实际情况进行改变。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例6：

实施例1中，各腿足共有18个自由度，用六个油泵来实现控制。本实施例中，油泵的数量可以根据实际情况进行增减。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例7：

实施例1中，腿足液压缸包括大腿缸、小腿缸和侧摆缸。其他实施例中，当腿足的结构发生改变时，腿足液压缸的种类也随之发生改变。

本发明所提供的轮足复合装备的液压驱动控制系统的具体实施例8：

实施例1中，风扇液压马达和转向液压马达共用一个转向-风扇油泵，本实施例中，风扇液压马达和转向液压马达分别用单独的油泵进行驱动。

本发明轮足复合装备的具体实施例：

轮足复合装备包括机身，机身上设有腿足和车轮，还包括驱动腿足和车轮动作的液压驱动控制系统，液压驱动控制系统与上述轮足复合装备的液压驱动控制系统各实施例的结构一致，在此不再赘述。

最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动的修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：包括：

驱动部件，包括：

腿足液压缸，用于驱动腿足动作；

车轮液压马达，用于驱动车轮转动；

转向液压马达（803），用于控制前轮转向；

液压控制系统还包括：

油泵结构，与发动机相连，通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱（804）内的液压油泵送至各驱动部件处；

油箱（804），与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路。

2.根据权利要求1所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：驱动部件包括六个所述的腿足液压缸，六个腿足液压缸沿垂直于行进方向的左右方向均分为两组，每组的三个腿足液压缸沿前后方向间隔排布，定义六个腿足液压缸分别为左前缸（100）、左中缸（200）、左后缸（300）、右前缸（400）、右中缸（500）和右后缸（600）；

所述油泵结构包括第一油泵组和第二油泵组，左前缸（100）、左后缸（300）、右中缸（500）均与所述第一油泵组相连，且左前缸（100）、左后缸（300）、右中缸（500）相互并联；

右前缸（400）、右后缸（600）、左中缸（200）均与所述第二油泵组相连，且右前缸（400）、右后缸（600）、左中缸（200）相互并联。

3.根据权利要求2所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述腿足液压缸包括大腿缸、小腿缸和侧摆缸，大腿缸用于驱动腿足的大腿前后摆动，小腿缸用于驱动腿足的小腿前后摆动，侧摆缸用于驱动腿足左右侧摆；

所述第一油泵组和第二油泵组均包括用于驱动大腿缸动作的大腿缸油泵、用于驱动小腿缸动作的小腿缸油泵和用于驱动侧摆缸动作的侧摆缸油泵。

4.根据权利要求3所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：同一油泵组内的大腿缸油泵、小腿缸油泵和侧摆缸油泵均串联布置。

5.根据权利要求2所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述第一油泵组和第二油泵组沿左右方向依次排布。

6.根据权利要求2-5中任意一项所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述驱动部件还包括：

油冷器（901），用于对油箱（804）内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器（901）进行降温；

风扇液压马达（902），用于驱动所述风扇旋转；

油泵结构包括第三油泵组，所述第三油泵组与所述车轮液压马达、转向液压马达（803）及风扇液压马达（902）相连，所述第三油泵组在左右方向上位于第一油泵组和第二油泵组之间。

7.根据权利要求1所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述车轮液压马达包括用于驱动前桥上车轮的前桥液压马达（801），还包括用于驱动后桥上车轮的后桥液压马达（802）；

所述油泵结构包括与前桥液压马达（801）相连的前桥油泵（707），还包括与后桥液压马达（802）相连的后桥油泵（708）。

8.根据权利要求7所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述驱动部件还包括：

油冷器（901），用于对油箱（804）内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器（901）进行降温；

风扇液压马达（902），用于驱动所述风扇旋转；

所述油泵结构还包括转向-风扇油泵（709），所述转向液压马达（803）、风扇液压马达（902）并联于所述转向-风扇油泵（709）上。

9.根据权利要求8所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述前桥油泵（707）、后桥油泵（708）、转向-风扇油泵（709）串联布置。

10.一种轮足复合装备，包括机身，所述机身上设有腿足以及车轮，其特征在于：

轮足复合装备还包括用于驱动轮足和车轮动作的液压驱动控制系统，所述液压驱动控制系统为权利要求1-9中任意一项所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统。

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