CN112894806A - 六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统，方法包括：MINILAB键盘根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据；计算机根据所述键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。本发明通过MINILAB键盘上的具有重力感应的按键和绝对位置的旋钮，按照不同力量按下按键，可以使六自由度并联机器人进行不同速度和加速度的运动。通过旋转按钮至不同位置，那么相对应的就会有一个洗出算法参数值与之对应，连续的旋转按钮，就可以使洗出算法参数呈连续平滑的线性变化。本发明通过MINILAB键盘上按键和旋钮的使用，可以连续平滑的调节六自由度并联机器人的洗出算法参数。

Description

六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统
技术领域
本发明涉及六自由度并联机器人的运动控制技术领域，尤其涉及一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统。
背景技术
六自由度并联机器人常作为运动模拟器加以运用，而运动模拟中，对于运动数据的处理，往往是使用洗出算法，洗出算法的运用，使六自由度并联机器人可以在有限的运动角度和空间内模拟实际运动中的加速度，因此，洗出算法是六自由度并联机器人非常关键的运动控制学算法，但是，想要洗出算法发挥出良好的效果，需要对洗出算法中的多项参数进行调试，然而，调节洗出算法参数并不容易。
调节洗出算法参数有两个显著的问题：其一，洗出算法需要调节的参数复杂多样，通过传统的计算机键盘进行数据的调节，输入参数既容易错，又比较慢，效率不高，对操作人员的操作是一种考验，需要较高的专业水准和细心；其二，在传统的操作中，由于输入数值有个时间过程，输入参数实际上是间断的，输入了参数，并不能立即看到参数调整带来的连续且平滑的变化效果。
发明内容
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统。
第一方面，本发明实施例提供一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，包括：
MINILAB键盘根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据；
根据所述键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。
其中，所述方法还包括：
调整MINILAB键盘的按键压力和/或旋钮位置，以调整键盘数据映射的洗出算法参数值。
其中，调整MINILAB键盘的按键压力和/或旋钮位置，以调整键盘数据映射的洗出算法参数值，包括：
连续的旋转MINILAB键盘的旋钮，以使洗出算法参数值呈连续平滑的线性变化。
其中，所述方法还包括，计算机根据连续平滑变化的洗出算法参数值，实时控制六自由度并联机器人的运动。
第二方面，本发明实施例还提供一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节系统，包括相互连接的MINILAB键盘和计算机；
所述MINILAB键盘，用于根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据至计算机；
所述计算机，用于根据所述键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。
其中，所述MINILAB键盘的不同按键分别对应不同类型的洗出算法参数，MINILAB键盘的不同旋钮分别对应不同类型的洗出算法参数。
其中，所述洗出算法参数的类型包括但不限于横摇角速度比例系数和加速度高通阻尼。
本发明实施例提供的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统，通过MINILAB键盘上的具有重力感应的按键和绝对位置的旋钮，按照不同力量按下按键，可以使六自由度并联机器人进行不同速度和加速度的运动。通过旋转按钮至不同位置，那么相对应的就会有一个洗出算法参数值与之对应，连续的旋转按钮，就可以使洗出算法参数呈连续平滑的线性变化。本发明通过MINILAB键盘上按键和旋钮的使用，可以连续平滑的调节六自由度并联机器人的洗出算法参数。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的MINILAB键盘示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、按键，2、旋钮。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
洗出算法是六自由度并联机器人非常关键的运动控制学算法，但是，想要洗出算法发挥出良好的效果，需要对洗出算法中的多项参数进行调试，然而，调节洗出算法参数并不容易。
调节洗出算法参数有两个显著的问题：其一，洗出算法需要调节的参数复杂多样，通过传统的计算机键盘进行数据的调节，输入参数既容易错，又比较慢，效率不高，对操作人员的操作是一种考验，需要较高的专业水准和细心；其二，在传统的操作中，由于输入数值有个时间过程，输入参数实际上是间断的，输入了参数，并不能立即看到参数调整带来的连续且平滑的变化效果。
针对现有技术的上述问题，本发明实施例提供了一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，通过MINILAB键盘上按键和旋钮的使用，实现连续平滑的调节六自由度并联机器人的洗出算法参数。以下将结合附图通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明实施例提供的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法包括但不限于以下步骤：
步骤101，MINILAB键盘根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据；
图2为本发明实施例提供的MINILAB键盘示意图。参照图2，MINILAB键盘上具有重力感应的按键1和绝对位置的旋钮2。其中，按键1包括图2所示的方形按键和琴键按键。当使用不同力量按下按键1或旋转旋钮2至不同位置，MINILAB键盘输出的键盘数据也有不同。
步骤102，根据所述键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。
具体地，在执行步骤102之前，预先设置键盘数据和洗出算法参数之间的映射关系，将键盘数据与洗出算法参数进行一一映射。参照图2，MINILAB键盘上包含多个按键和多个旋钮。按键和旋钮分别对应不同的洗出算法参数。本实施例中，洗出算法参数的类型包括但不限于横摇角速度比例系数和加速度高通阻尼。其中，MINILAB键盘的不同按键分别对应不同类型的洗出算法参数，MINILAB键盘的不同旋钮分别对应不同类型的洗出算法参数。
进一步地，在键盘数据和洗出算法参数映射关系设置完成后，计算机根据MINILAB键盘输出的键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。例如，横摇角速度比例系数是洗出算法中一个需要调节的参数，横摇角速度比例系数设定范围是0到1，假设MINILAB键盘输出的键盘数据范围是0到127，那么将横摇角速度比例系数设定的范围和键盘数据的范围对应起来，键盘数据越大，横摇角速度比例系数也就越大，这样就可以操作MINILAB键盘，输出的键盘数据发生变化，横摇角速度比例系数也就随之发生变化。
在一个实施例中，六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法还包括：
调整MINILAB键盘的按键压力和/或旋钮位置，以调整键盘数据映射的洗出算法参数值。
具体地，连续的旋转MINILAB键盘的旋钮，以使洗出算法参数值呈连续平滑的线性变化。计算机根据连续平滑变化的洗出算法参数值，实时控制六自由度并联机器人的运动。
MINILAB键盘上的按键和旋钮使可以连续操作的，因此，调节MINILAB键盘上的按键和旋钮，可以使MINILAB键盘输出的键盘数据连续变化，进而使洗出算法参数值呈连续平滑的线性变化。连续变化的洗出算法参数可以使六自由度并联机器人因为洗出算法参数变化而引起的运动效果的改变，更为直观的观察到。比如，洗出算法参数中的加速度高通阻尼，通常来说，该系数过大，六自由度并联机器人在运动中会有迟滞，系数过小，运动容易超调，通过MINILAB键盘调节就可以连续的看到这一参数的变化带来的运动性能改变，也有利于获得适合的加速度高通阻尼，使并联机器人在运动中既没有明显的迟滞，运动也不超调，到达相对的最优控制。
在一个实施例中，本发明实施例还提供一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节系统，包括相互连接的MINILAB键盘和计算机；
所述MINILAB键盘，用于根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据至计算机；所述计算机，用于根据所述键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。
具体如何利用MINILAB键盘和计算机进行六自由度并联机器人洗出算法参数的调节，可以参照上述各实施例的内容，本发明实施例在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供了一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法及系统，通过MINILAB键盘上的具有重力感应的按键和绝对位置的旋钮，按照不同力量按下按键，可以使六自由度并联机器人进行不同速度和加速度的运动。通过旋转按钮至不同位置，那么相对应的就会有一个洗出算法参数值与之对应，连续的旋转按钮，就可以使洗出算法参数呈连续平滑的线性变化。本发明通过MINILAB键盘上按键和旋钮的使用，可以连续平滑的调节六自由度并联机器人的洗出算法参数。
本发明的各实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，其特征在于，包括：
MINILAB键盘根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据；
根据所述键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。
2.根据权利要求1所述的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，其特征在于，所述方法还包括：
调整MINILAB键盘的按键压力和/或旋钮位置，以调整键盘数据映射的洗出算法参数值。
3.根据权利要求2所述的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，其特征在于，调整MINILAB键盘的按键压力和/或旋钮位置，以调整键盘数据映射的洗出算法参数值，包括：
连续的旋转MINILAB键盘的旋钮，以使洗出算法参数值呈连续平滑的线性变化。
4.根据权利要求3所述的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，其特征在于，所述方法还包括，计算机根据连续平滑变化的洗出算法参数值，实时控制六自由度并联机器人的运动。
5.一种六自由度并联机器人洗出算法参数调节系统，其特征在于，包括相互连接的MINILAB键盘和计算机；
所述MINILAB键盘，用于根据按键承受的重力和旋钮位置输出键盘数据至计算机；
所述计算机，用于根据所述键盘数据，以及预设的键盘数据和洗出算法参数映射关系，获得洗出算法参数值。
6.根据权利要求5所述的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，其特征在于，所述MINILAB键盘的不同按键分别对应不同类型的洗出算法参数，MINILAB键盘的不同旋钮分别对应不同类型的洗出算法参数。
7.根据权利要求5所述的六自由度并联机器人洗出算法参数调节方法，其特征在于，所述洗出算法参数的类型包括但不限于横摇角速度比例系数和加速度高通阻尼。
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