CN112887552A - 追焦方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种追焦方法、装置及电子设备，该方法应用于电子设备，该电子设备包括第一镜头模组、第二镜头模组和设置于不同平面的至少四个天线，该方法包括：通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号；在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置；根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象；其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。本方案能够实现对被追踪物体进行准确追焦。

Description

追焦方法、装置及电子设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种追焦方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科学技术的进步，拍照技术已经逐渐融合至手机等终端设备中。在使用终端设备拍摄高速移动的物体的过程中，可以采用追焦技术对拍摄对象进行追踪，以提升拍摄效果。但现有技术由于算法的限制，无法实现快速且准确的对焦。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种追焦方法、装置及电子设备，能够实现被追踪物体进行的快速且准确追焦。

为了解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种追焦方法。该方法应用于电子设备，该电子设备包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，该第一镜头模组和该第二镜头模组分别设置于电子设备相背的两个表面，该至少四个天线设置于不同平面。该方法包括：通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号；在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置；根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象；其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。

第二方面，本申请实施例提供了一种追焦装置。该追焦装置包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，该第一镜头模组和该第二镜头模组分别设置于电子设备相背的两个表面，该至少四个天线设置于不同平面。该追焦装置包括通信模块、确定模块和控制模块。通信模块，用于通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号；确定模块，用于在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置；控制模块，用于根据确定模块确定的目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象；其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被该处理器执行时实现如第一方面提供的追焦方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如第一方面提供的追焦方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面提供的追焦方法。

在本申请实施例中，由于电子设备的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的物理空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号之后，在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，可以根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置，并根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象；其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。因此，对于在空间内任意移动的被追踪对象，在被追踪对象位于电子设备的任意一个镜头模组的取景范围内的情况下，本申请实施例可以准确地对被追踪对象进行追焦，进而提高了拍摄画面中的被追踪对象的拍摄效果。

附图说明

图1为现有技术提供的一种追焦方案的示意图；

图2为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图之一；

图3为本申请实施例提供的一种追焦方法的示意图；

图4为本申请实施例提供的用户选择被追焦对象的操作示意图；

图5为本申请实施例提供的追焦方案的架构示意图；

图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图之二；

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图之三；

图8为本申请实施例提供的追焦装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的电子设备的硬件示意图之一；

图10为本申请实施例提供的电子设备的硬件示意图之二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面对本发明实施例涉及到的名词进行解释说明。

追焦：是指利用相对运动的特点，使相机和被拍摄物体保持同步水平运动，配合适当的快门速度，从而可以拍摄得到被拍摄物体的清晰图像。

超宽带(ultra wideband，UWB)：是一种不使用载波，而采用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据的无载波通信技术。UWB技术通过在较宽的频谱上传送极低功率的信号，能够在10米范围内实现数百兆比特每秒至数吉比特每秒的数据传输速率。

微云台：是指设置在终端设备上用于安装和承载摄像头的一种拍摄辅助设备，其构造复杂且精密，主要由限位机构、双滚珠悬架、镜头、音圈马达、磁动力框架以及保护盖构成。通常，微云台可以用于防抖，辅助用户进行稳定拍摄，提高图像的拍摄质量。

下面结合附图1至附图10，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的追焦方法、装置及电子设备进行详细地说明。

现有技术提供的追焦方案如图1所示，终端设备设置有天线1、天线2和天线3，并通过这三个天线与被追踪物体通信。由于三个天线位于Y轴和Z轴组成的平面内，因此，当被追踪物体从终端设备的屏幕之前的位置T₁移动至终端设备的屏幕之后的位置T₂时，即分别位于X轴的镜像位置T₁和T₂，那么终端设备无法识别X轴的镜像位置的变更，从而无法实现对被追踪物体的追焦。

图2为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，该第一镜头模组和该第二镜头模组分别设置于电子设备相背的两个表面，该至少四个天线设置于不同平面。

示例性的，如图2所示，电子设备的第一表面和第二表面上分别设置有前置摄像头和后置摄像头，该前置摄像头用于对前置拍摄范围内的对象进行拍摄，该后置摄像头用于对后置拍摄范围内的对象进行拍摄，第一表面和第二表面相背设置。另外，在第一表面的三个顶角位置分别设置有天线1、天线2和天线3，在第二表面的一个顶角位置设置有天线4。由于这四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题，具体的：

由于天线1和天线2的Z轴坐标不同，因此天线1和天线2可以用于解决Z轴的镜像问题。同理，天线1和天线3，或天线4和天线2，或天线4和天线3均可以用于解决Z轴的镜像问题。

由于天线1和天线4的X轴坐标不同，因此天线1和天线4可以用于解决X轴的镜像问题。同理，天线2和天线4，或天线3和天线4均可以用于解决X轴的镜像问题。

由于天线1和天线4的Y轴坐标不同，因此天线1和天线4可以用于解决Y轴的镜像问题。同理，天线1和天线3，或天线2和天线3，或天线2和天线4均可以用于解决Y轴的镜像问题。

下面以被拍摄对象为如图2所示的运动手环为例进行示例性说明。

在初始拍摄时刻，运动手环处于前置摄像头的拍摄范围内的位置T1。电子设备先驱动天线1在时刻t1发送一个信号包，在运动手环接收到信号包之后，运动手环可以将该信号包回传，从而天线1可以在时刻t2接收该数据包。之后，电子设备可以根据公式(t2-t1)*C/2，计算出运动手环与天线1的距离为L1，其中，C用于表示光速。然后，电子设备可以采用相同的方法，计算出运动手环与天线2的距离为L2、运动手环与天线3的距离为L3、运动手环与天线4的距离为L4。再之后，电子设备可以根据距离L1、距离L2、距离L3、距离L4、四个天线的位置以及前置摄像头的位置，计算得到与前置摄像头对应的对焦距离D1。

在电子设备保持位置不变，运动手环移动至后置摄像头的拍摄范围内的位置T2的情况下，电子设备可以根据运动手环与天线1的距离为L5、运动手环与天线2的距离为L6、运动手环与天线3的距离为L7、运动手环与天线4的距离为L8、四个天线的位置以及后置摄像头的位置，计算得到与后置摄像头对应的对焦距离D2。尽管位置T1和位置T2为在X轴上的镜像位置，但根据前面描述内容，由于采用至少四个天线的设置方式不存在空间镜像识别的问题，因此，即便对焦距离D1和对焦距离D2相等，电子设备也能控制摄像头准确对焦，从而实现对运动手环的追焦。

需要说明的是，本申请实施例对至少四个天线在电子设备上的布设方式、位置等不作限定。至少四个天线可以设置在电子设备的壳体上，也可以设置在电子设备的内部。例如，至少四个天线设置可以分别设置在电子设备的四个表面上，或设置在电子设备的三个表面上，或设置在电子设备的两个表面上。

另外，图2是以电子设备设置两个镜头模组为例进行示例性说明的。可以理解的是，电子设备还可以设置三个或三个以上的镜头模组，这些镜头模组的设置在电子设备不同的表面上，即这些镜头模组的取景范围各不相同。另外，每个镜头模组可以仅包括一个可旋转的摄像头，或者每个镜头模组可以包括一个摄像头和用于承载该一个摄像头的微云台。

需要说明的是，本申请实施例的附图均是以电子设备设置有不位于同一平面内的四个天线为例进行示例性说明的，其并不对本申请实施例形成限定。可以理解，电子设备还可以设置不位于同一平面内的四个以上的天线。设置的天线数量越多，追焦至目标对象的效果越为准确。

如图3所示，本申请实施例提供一种追焦方法。该方法可以应用于电子设备，例如如图2所示的电子设备。该电子设备包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，该第一镜头模组和该第二镜头模组分别设置于电子设备相背的两个表面，该至少四个天线设置于不同平面。该方法可以包括下述的S301至S303。

S301、电子设备通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号。

可选地，电子设备的至少四个天线可以为UWB天线，目标对象的天线也可以为UWB天线，即电子设备和目标对象之间可以采用UWB技术通信。

可以理解的是，电子设备和目标对象之间还可以采用其他无线传输技术，例如行动热点(Wifi)技术、全球微波接入互操作性(Wimax)技术、毫米波(mmwave)技术等，本申请实施例不作限定。

可选地，上述目标对象为可移动的被追踪设备，例如手机、手表、手环、耳机、智能眼镜、智能指环、智能脚环、儿童定位器或智能宠物项圈等。这些设备中可以植入UWB天线和用于控制UWB天线的UWB芯片，从而可以与电子设备中的UWB天线和用于控制UWB天线的UWB芯片无线连接，进而可以实现数据传输。

可选地，上述目标对象可以为电子设备根据预览画面的画面内容自动选取的被追踪对象，也可以为用户通过对预览画面的输入选择的被追踪对象。

进一步地，若目标对象为用户通过对预览画面的输入选择的被追踪对象，则本申请实施例提供的追焦方法还可以包括：在通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号之前，接收对拍摄预览画面中的目标区域的选择输入；响应于该选择输入，在与该目标区域对应的画面内容为目标对象的画面内容的情况下，将该目标对象确定为被追踪物体。

示例性的，如图4所示，电子设备通过第一镜头模组采集到两个人物的预览画面，其中，一个人物佩戴了手环，另一个人物佩戴了眼镜和脚环。由于电子设备的UWB天线、手环的UWB天线、眼镜的UWB天线和脚环的UWB天线分别设置有不同的无线标识(identifier，ID)，因此可以根据UWB协议媒体接入控制(medium access control，MAC)的无线标识对各个设备进行区分，其中，手环的标识为W，眼镜的标识为G，脚环的标识为F。

若用户点击预览画面中与手环W对应的区域，则电子设备将手环W确定为被追踪物体；若用户点击预览画面中与眼镜G对应的区域，则电子设备将眼镜G确定为被追踪物体；若用户点击预览画面中与脚环F对应的区域，则电子设备将脚环F确定为被追踪物体。如此，在确定被追踪物体之后，电子设备可以向该被追踪物体发送信号，以请求收到该被追踪物体的回复信号。

本申请实施例提供了两种发送目标信号的实施方式：

第一种可选的实施方式为，在目标对象未收到电子设备的任何指令的情况下，目标对象主动向电子设备发送目标信号。

例如，目标信号可以携带目标对象的标识和时间戳，该时间戳可以用于指示目标对象向电子设备发送目标信号的时间为t0。如此，在电子设备的天线1接收到目标信号之后，可以根据接收到目标信号的时间t1，按照公式(t1-t0)*C，计算出目标对象与天线1的距离L1；在电子设备的天线2接收到目标信号之后，可以根据接收到目标信号的时间t2，按照公式(t2-t0)*C，计算出目标对象与天线2的距离L2；在电子设备的天线3接收到目标信号之后，可以根据接收到目标信号的时间t3，按照公式(t3-t0)*C，计算出目标对象与天线3的距离L3；在电子设备的天线4接收到目标信号之后，可以根据接收到目标信号的时间t4，按照公式(t4-t0)*C，计算出目标对象与天线4的距离L4。其中，C用于表示光速。

第二种可选的实施方式为，在将目标对象确定为被追踪物体之后，在通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号之前，本申请实施例提供的追焦方法可以包括：通过至少四个天线分别向目标对象发送请求信号，该请求信号可以用于请求目标对象回复目标信号。

例如，在将目标对象确定为被追踪物体之后，电子设备先驱动天线1在时刻t1发送请求信号，在目标对象接收到请求信号之后，目标对象可以回复目标信号，从而天线1可以在时刻t2接收目标信号，并根据公式(t2-t1)*C/2，计算出目标对象与天线1的距离为L1，其中，C用于表示光速。然后，电子设备可以采用相同的方法，计算出目标对象与天线2的距离为L2、目标对象与天线3的距离为L3、目标对象与天线4的距离为L4。

S302、在该目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，电子设备根据该目标镜头模组的位置信息、该至少四个天线的位置信息以及通过该至少四个天线分别接收到的该目标对象发送的目标信号，确定该目标对象相对于该目标镜头模组的位置。

本申请实施例中，目标镜头模组可以包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。例如，第一镜头模组为设置于电子设备的第一表面的前置镜头模组，第二镜头模组为设置于电子设备的第二表面的第二镜头模组为后置镜头模组，其中，第一表面和第二表面相背。

可选地，本申请实施例提供的电子设备可以处于静置状态。

以被放置于三角支架上的手机为例。在手机的前置摄像头和后置摄像头均处于拍摄状态时，前置摄像头的取景范围和后置摄像头的取景范围通常均保持不变。在某些拍摄场景下，目标对象会发送移动，例如从前置摄像头的取景范围快速移动到后置摄像头的取景范围。此时，若想要继续保持对目标对象的追焦，则需要切换至可采集到目标对象的图像的摄像头，即从前置摄像头切换为后置摄像头，并基于后置摄像头实现对目标对象的追焦。

可选地，在至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号之后，电子设备可以先根据该目标信号，确定目标对象与每个天线之间的角度和/或距离。然后，根据目标对象与每个天线之间的角度和/或距离、至少四个天线的位置信息、目标镜头模组的位置信息，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。其中，一个天线的位置信息用于指示一个天线在物理空间中的位置，目标镜头模组的位置信息用于指示目标镜头模组在物理空间中的位置。

可选地，上述S302可以通过下述3种方式实现：

方式1、电子设备根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第二时间，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。其中，第一时间为至少四个天线分别接收的目标信号的时间，第二时间为通过至少四个天线分别向目标对象发送请求信号的时间，该目标信号为该请求信号的回复信号。

示例性的，结合上述第二种可选的实施方式，在将目标对象确定为被追踪物体之后，电子设备先驱动至少四个天线在时刻t1发送请求信号，再在其他时刻通过至少四个天线分别接收目标对象的回复信号(即目标信号)。之后，电子设备根据公式(t2-t1)*C/2，计算出目标对象与天线1的距离为L1，目标对象与天线2的距离为L2、目标对象与天线3的距离为L3、目标对象与天线4的距离为L4，其中，t2为每个天线接收目标信号的时间。再之后，电子设备可以根据目标对象与每个天线之间的距离、至少四个天线的位置信息、目标镜头模组的位置信息，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。

方式2、电子设备根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第三时间，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。其中，第一时间为至少四个天线分别接收的目标信号的时间，第三时间为通过目标对象向该至少四个天线发送该目标信号的时间。

示例性的，结合上述第一种可选的实施方式，在目标对象未收到电子设备的任何指令的情况下，目标对象可以在时刻t1主动向电子设备发送目标信号，从而至少四个天线可以分别接收该目标信号。之后，电子设备根据公式(t2-t1)*C，计算出目标对象与天线1的距离为L1，目标对象与天线2的距离为L2、目标对象与天线3的距离为L3、目标对象与天线4的距离为L4，其中，t2为每个天线接收目标信号的时间。再之后，电子设备可以根据目标对象与每个天线之间的距离、至少四个天线的位置信息、目标镜头模组的位置信息，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。

方式3、电子设备根据至少四个天线的相对位置、第一强度和第二强度，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。其中，第一强度为至少四个天线分别接收的目标信号的信号强度，第二强度为通过目标对象向至少四个天线发送目标信号的强度。

示例性的，由于在信号传输过程中信号强度会衰减，因此，在目标对象发送目标信号时，可以在目标信号中携带目标信号的信号强度(即第二强度)。在通过至少四个天线分别接收该目标信号时，电子设备可以确定至少四个天线分别接收的目标信号的信号强度(即第一强度)。在每个天线与目标对象的距离不同的情况下，目标信号的信号衰减程度不同，因此，根据每个天线接收信号的衰减程度，可以计算目标对象与每个天线之间的距离。然后，电子设备可以根据目标对象与每个天线之间的距离、至少四个天线的位置信息、目标镜头模组的位置信息，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。

可选地，电子设备根据目标信号，确定目标对象与每个天线之间的角度的方法可以包括：根据目标对象发送目标信号的时间、第i个天线接收该目标信号的时间和目标信号的到达角度(angle of arrival，AOA)，或者，根据电子设备的四个天线中的第i个天线发送第二信号的时间、第i个天线接收该目标信号的时间和目标信号的AOA，获取目标对象的位置信息，即目标对象相对于电子设备在空间中的位置；之后，根据目标对象的位置信息和第i个天线的位置信息，计算目标对象与该第i个天线之间的角度。

可选地，上述至少四个天线可以包括第一组天线和第二组天线，该第一组天线包括该至少四个天线中的三个天线，该第二组天线包括该至少四个天线中除该三个天线外的一个天线。其中，该三个天线和该一个天线不位于同一平面内。相应的，上述S302可以包括：

(1)根据第一组天线接收的目标信号确定两个位置。

由于第一组天线包括三个天线，因此在物理空间中，电子设备可以通过这三个天线与被追踪物体通信。假设三个天线位于Y轴和Z轴组成的平面内，因此，当被追踪物体分别位于X轴的镜像位置T1和T2时，电子设备可以确定两个位置，但电子设备无法识别X轴的镜像位置的变更。

(2)根据第二组天线接收的目标信号确定多个位置。

由于第二组天线包括一个天线，因此在物理空间中，电子设备可以通过一个天线与被追踪物体通信。当被追踪物体从圆锥体底部圆圈中的一个位置T1移动至该圆圈中的任意一个位置T2时，位置T1到摄像头的距离等于位置T2到摄像头的距离。因此，电子设备可以在该圆圈中确定多个位置，该多个位置中的任意位置到摄像头的距离相等，但电子设备无法识别圆圈中的位置变更。

(3)将两个位置和该多个位置的一个共同位置，作为目标对象相对于镜头模组的位置。

在根据第一组天线接收的目标信号确定两个位置，根据第二组天线接收的目标信号确定多个位置之后，由于第一组天线和第二组天线不位于同一平面内，因此，该两个位置和该多个位置存在一个共同位置，从而可以将一个共同位置，作为目标对象相对于镜头模组的位置。

S303、电子设备根据该目标对象相对于该目标镜头模组的位置，调整该目标镜头模组，以追焦至该目标对象。

可选地，在确定目标对象相对于目标镜头模组的位置的前提条件下，电子设备可以根据该目标对象相对于目标镜头模组的位置，确定目标调整参数，该目标调整参数包括目标角度和目标焦距中的至少一项；之后，电子设备可以基于该目标调整参数，调整镜头模组，以追焦至目标对象。

可选地，本申请实施例提供的目标镜头模组可以包括目标镜头和用于承载该目标镜头的目标微云台。其中，该目标微云台不但具备传统的防抖功能，还具备追焦功能。

在确定目标调整参数之后，电子设备可以执行下述两个判断过程：

过程一、电子设备先判断目标角度与预设角度的差值是否大于或等于第一差值。在目标角度与预设角度的差值大于或等于第一差值的情况下，电子设备可以将目标微云台的角度旋转为目标角度，以追焦至目标对象；而在目标角度与预设角度的差值小于第一差值的情况下，电子设备可以认为已经追焦至目标对象，因此无需调整目标微云台的角度。其中，该预设角度可以为根据第三信号确定的角度，该第三信号可以为至少四个天线在接收第一信号的上一个周期接收的、由目标对象发送的信号。

过程二、电子设备先判断目标焦距与预设焦距的差值是否大于或等于第二差值。在目标焦距与预设焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，电子设备可以将目标镜头的焦距调节为目标焦距，以追焦至目标对象；而在目标焦距与预设焦距的差值小于第二差值的情况下，电子设备可以认为已经追焦至目标对象，因此无需调整目标镜头的焦距。其中，该预设焦距可以为根据第三信号确定的焦距，该第三信号可以为至少四个天线在接收第一信号的上一个周期接收的、由目标对象发送的信号。

可选地，在拍摄过程中，本申请实施例可以实施监控目标对象和电子设备的相对空间位置变化。在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的前提条件下，在基于目标角度和目标焦距调整目标镜头模组的姿态之后，若重新确定的角度与目标角度的差值大于或等于第一差值，则电子设备可以将目标微云台的角度旋转为重新确定的角度；若重新确定的焦距与目标焦距的差值大于或等于第二差值，则电子设备可以将目标镜头的焦距调节为重新确定的焦距。如此能够实现拍摄过程中的对焦和方位的实时自动调整，而无需人为干涉，提升了图像拍摄效果和用户操作的便利性。

可以理解的是，对于处于移动状态的目标对象，如果目标对象从目标镜头模组的取景范围内消失，并进入电子设备的另一个镜头模组的取景范围(即目标对象位于该另一个镜头模组的取景范围内)，那么电子设备可以参照上述S302至S303，从目标前置摄像头切换为该另一个摄像头，并基于该另一个摄像头实现对目标对象的追焦。

下面以目标对象从第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围为例，对处于运动状态的目标对象的实时追焦进行示例性说明：

在初始时刻，目标对象位于第一镜头模组的取景范围内，电子设备可以采用第一镜头模组对目标对象实时追焦。具体的：在目标对象位于第一镜头模组的取景范围内的情况下，根据第一镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的第一信号，确定目标对象相对第一镜头模组的位置；并根据目标对象相对于第一镜头模组的位置，调整第一镜头模组，以追焦至目标对象。

之后，若目标对象从第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围，则电子设备可以切换用于追焦的镜头模组，例如采用第二镜头模组对目标对象实时追焦。具体的：在目标对象位于第二镜头模组的取景范围内的情况下，根据第二镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的第二信号，确定目标对象相对第二镜头模组的位置；并根据目标对象相对于第二镜头模组的位置，调整第二镜头模组，以追焦至目标对象。如此，实现了对运动状态的目标对象的实时追焦。

本申请实施例提供一种追焦方法，由于电子设备的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的物理空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号之后，在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，可以根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置，并根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象；其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。因此，对于在空间内任意移动的被追踪对象，在被追踪对象位于电子设备的任意一个镜头模组的取景范围内的情况下，本申请实施例可以准确地对被追踪对象进行追焦，进而提高了拍摄画面中的被追踪对象的拍摄效果。

为了更清楚地示意本申请实施例提供的追焦方法，下面将以电子设备的四个天线均为UWB天线，并通过两个实施例进行示例性说明。

实施例一

如图5和图6所示，假设目标对象中设置有1个UWB芯片和1个UWB天线，电子设备设置有1个UWB芯片和4个UWB天线。其中，电子设备两个相背的表面上分别设置有前置镜头模组和后置镜头模组，后置镜头模组包括第一镜头和用于承载第一镜头的第一微云台，前置镜头模组包括第二镜头和用于承载第二镜头的第二微云台。

在拍摄过程中，电子设备可以显示通过后置镜头模组采集的拍摄预览界面，用户可以通过对该拍摄预览界面中目标区域的选择输入，将与之对应的目标对象(例如用户佩戴的手环)确定为被追踪对象。

之后，可以先通过电子设备的UWB芯片驱动UWB天线1在时刻t1发送一个请求信号，在目标对象的UWB天线接收到请求信号之后，目标对象的UWB芯片可以通过目标对象的UWB天线回复第一信号，从而UWB天线1可以在时刻t2接收第一信号，电子设备的UWB芯片可以根据公式(t2-t1)*C/2，计算出目标对象与UWB天线1的距离为L1。电子设备可以采用相同的方法，计算出目标对象的UWB天线与UWB天线2的距离为L2、目标对象的UWB天线与UWB天线3的距离为L3、目标对象的UWB天线与UWB天线4的距离为L4。

然后，由于目标对象位于后置镜头模组的取景范围内，因此，后置拍摄控制单元可以根据该目标对象的UWB天线与每个UWB天线之间的角度和距离、后置镜头模组的3D位置信息，确定第一角度和第一焦距D1。

若第一角度与第一预设角度的差值大于或等于第一差值，则确定第一微云台的角度发生需要发生变化，因此将第一微云台的角度旋转为第一角度。另外，若第一焦距与第一预设焦距的差值大于或等于第二差值，则确定第一镜头的焦距发生需要发生变化，因此将第一镜头的焦距调整为第一焦距。如此，通过调整后置镜头模组的角度和焦距，实现了对第一镜头模组的姿态调整。

在目标对象的移动过程中，如果目标对象即将穿越手机屏幕的延伸平面，也就是从位置T1移动到位置R，那么电子设备可以启动前后置镜头模组联合拍摄的接力程序，并按照目标对象的运动轨迹推算出目标对象到达位置R的时刻。之后，在推算出的时刻将拍摄任务移交至前置镜头模组，并由前置镜头模组根据目标对象发送的UWB信号和电子设备的UWB天线之间的距离和角度，进行手机前置摄像头的微云台和对焦模块的驱动，从而可以通过前置摄像头完成对目标对象的继续跟踪拍摄。如果目标对象移动到位置T2，那么前置拍摄控制单元可以根据该目标对象的UWB天线与每个UWB天线之间的角度和距离L5、L6、L7、L8，以及前置镜头模组的3D位置信息，确定第二角度和第二焦距D2。

本申请实施例解决了例如运动会中用户拍摄需要频繁扭动身体或者转动相机带来的不变，例如在未来拍摄效果使用手机支架或者拍摄杆过程中，对于大距离移动的拍摄目标无法及时调整手机拍摄支架导致的拍摄不便利且拍摄质量较差问题均可以通过本实施例提供的追焦方法解决。

实施例二

可选地，上述目标对象可以包括多个对象。假设目标对象包括第一对象和第二对象，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组，其中，第一对象和第二对象均为处于活动状态。

第一种可能的实现场景：

若在初始拍摄时刻，第一对象位于第一镜头模组的取景范围，且第二对象位于第二镜头模组的取景范围。在初始拍摄时刻之后的拍摄过程中，可能具体会存在下述几种场景：

场景a，第一对象仍保持位于第一镜头模组的取景范围，第二对象仍保持位于第二镜头模组的取景范围。

在这种场景下，上述S302和S303可以通过步骤实现：

在第一对象位于第一镜头模组的取景范围，且第二对象位于第二镜头模组的取景范围的情况下，根据第一镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过该至少四个天线分别接收到的第一对象发送的第一信号，确定该第一对象相对于第一镜头模组的位置；并根据第二镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过该至少四个天线分别接收到的第二对象发送的第二信号，确定该第二对象相对于第二镜头模组的位置。

根据第一对象相对于第一镜头模组的位置，确定第一调整参数，并基于该第一调整参数，调整该第一镜头模组，以追焦至该第一对象。

根据第二对象相对于第二镜头模组的位置，确定第二调整参数，并基于该第二调整参数，调整该第二镜头模组，以追焦至该第二对象。

如此实现了针对不同镜头的取景范围内的不同对象的实时追焦。

场景b，第一对象由第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围，第二对象仍位于第二镜头模组的取景范围。

在这种场景下，在第一对象由第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围之后，可以采用第二镜头模组同时对第一对象和第二对象追焦，或者，采用第二镜头模组分时对第一对象和第二对象追焦。

场景c，第一对象由第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围，第二对象由第二镜头模组的取景范围移动至第一镜头模组的取景范围。

在这种场景下，在第一对象由第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围，第二对象由第二镜头模组的取景范围移动至第一镜头模组的取景范围之后，可以采用第二镜头模组对第一对象实时追焦，并采用第一镜头模组对第二对象实时追焦。可以参见上述场景a中的描述，此处不予赘述。

第二种可能的实现场景：

若在初始拍摄时刻，第一对象和第二对象均位于第一镜头模组的取景范围，在初始拍摄时刻之后的拍摄过程中，可能会存在下述几种场景：

场景d，第一对象由第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围，第二对象仍位于该第一镜头模组的取景范围。

在这种场景下，在第一对象由第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围之后，可以采用第二镜头模组对第一对象实时追焦，并采用第一镜头模组对第二对象实时追焦。可以参见上述场景a中的描述，此处不予赘述。

场景e，第一对象和第二对象仍保持位于第一镜头模组的取景范围。

在这种场景下，可以采用第一镜头模组同时对第一对象和第二对象追焦，或者，采用第一镜头模组分时对第一对象和第二对象追焦。

场景f，第一对象和第二对象均由第一镜头模组的取景范围移动至第二镜头模组的取景范围。

在这种场景下，可以采用第二镜头模组同时对第一对象和第二对象追焦，或者，采用第二镜头模组分时对第一对象和第二对象追焦。

对于场景b、场景e和场景f，由于第一对象和第二对象位于同一镜头模组的取景范围之内，因此可以采用一个镜头模组对多个对象进行追焦。

可选地，本申请实施例提供的追焦方法还可以包括下述的S304和S305。

S304、在调整第一镜头模组和第二镜头模组的姿态之后，电子设备通过该第一镜头模组采集第一画面，并通过该第二镜头模组采集第二画面。

S305、电子设备按照画中画方式，显示该第一画面和该第二画面。

示例性的，如图7所示，假设在初始拍摄时刻，佩戴手表的主人和佩戴项圈的小狗均位于前置镜头模组的取景范围内，因此，当采用前置镜头模组同时拍摄主人和宠物狗时，需要实时追踪项圈的位置和手表的位置，此时前置镜头模组到手表的对焦距离为D1，前置镜头模组到项圈的对焦距离为D2。

如果小狗快速跑动且越过了手机屏幕的延伸平面(即沿着如图7所示的虚线从位置T1移动至位置R)，且主人仍位于前置镜头模组的取景范围内，那么此时启动前后镜头模组接力交接程序，将追踪小狗的UWB角度和位置的任务交给后置镜头模组，并继续采用前置镜头模组追踪主人的UWB角度和位置。如果小狗移动到了后置镜头模组的取景范围内的位置T2，那么可以采用上述实施例的算法获取后置镜头模组到项圈的对焦距离为D3，并采用后置镜头模组对小狗进行拍摄得到第二画面。同时，采用前置镜头模组对主人进行拍摄得到第一画面。然后，可以采用图像合成技术将小狗和用户的图像以画中画方式合并显示，从而实现了画中画的实时接力拍摄。

需要说明的是，本申请实施例提供的追焦方法，执行主体可以为追焦装置，或者该追焦装置中的用于执行追焦方法的控制模块。本申请实施例中以追焦装置执行追焦方法为例，说明本申请实施例提供的追焦装置。

如图8所示，本申请实施例提供一种追焦装置800。该追焦装置包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，第一镜头模组和第二镜头模组分别设置于追焦装置相背的两个表面，至少四个天线设置于不同平面。该追焦装置包括通信模块801、确定模块802和控制模块803。

通信模块801，可以用于通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号。确定模块802，可以用于在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置。控制模块803，可以用于根据确定模块802确定的目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象。其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。

可选地，至少四个天线包括第一组天线和第二组天线，第一组天线包括至少四个天线中的三个天线，第二组天线包括至少四个天线中除该三个天线外的一个天线。确定模块802，具体可以用于：根据目标镜头模组的位置信息、第一组天线的位置信息以及通过第一组天线接收到的目标对象发送的目标信号，确定两个位置；并根据目标镜头模组的位置信息、第二组天线的位置信息以及通过第二组天线接收到的目标对象发送的目标信号，确定多个位置；以及将两个位置和多个位置的一个共同位置，作为目标对象相对于目标镜头模组的位置。

可选地，确定模块802，还可以用于根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，确定目标调整参数。控制模块803，具体可以用于基于确定模块802确定的该目标调整参数，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象。其中，目标调整参数包括目标角度和目标焦距中的至少一项。

可选地，目标对象包括第一对象和第二对象，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组，目标信号包括第一信号和第二信号，目标调整参数包括第一调整参数和第二调整参数。

确定模块802，具体可以用于：在第一对象位于第一镜头模组的取景范围，且第二对象位于第二镜头模组的取景范围的情况下，根据第一镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的第一对象发送的第一信号，确定第一对象相对于第一镜头模组的位置，并根据第一对象相对于第一镜头模组的位置，确定第一调整参数；以及根据第二镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的第二对象发送的第二信号，确定第二对象相对于第二镜头模组的位置，并根据第二对象相对于第二镜头模组的位置，确定第二调整参数。

控制模块803，具体可以用于：基于第一调整参数，调整第一镜头模组，以追焦至第一对象；并基于第二调整参数，调整第二镜头模组，以追焦至第二对象。

可选地，目标镜头模组包括目标镜头和用于承载该目标镜头的目标微云台。控制模块803，具体可以用于：在目标角度与预设角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将目标微云台的角度旋转为该目标角度，该预设角度为根据第三信号确定的角度；在目标焦距与预设焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将目标镜头的焦距调节为该目标焦距，该预设焦距为根据第三信号确定的焦距。其中，该第三信号为至少四个天线在接收目标信号的上一个周期接收的由目标对象发送的信号。

可选地，上述四个天线为超宽带天线，目标对象的天线为超宽带天线。

本申请实施例提供一种追焦装置，由于追焦装置的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的物理空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号之后，在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，可以根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置，并根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象；其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。因此，对于在空间内任意移动的被追踪对象，在被追踪对象位于电子设备的任意一个镜头模组的取景范围内的情况下，追焦装置可以准确地对被追踪对象进行追焦，进而提高了拍摄画面中的被追踪对象的拍摄效果。

本申请实施例中的追焦装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的追焦装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的追焦装置能够实现图2至图7的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图9所示，本申请实施例还提供一种电子设备900，包括处理器901，存储器902，存储在存储器902上并可在处理器901上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器901执行时实现上述追焦方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。

图10为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、以及处理器110等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图10中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。例如，电子设备可以包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，第一镜头模组和第二镜头模组分别设置于追焦装置相背的两个表面，至少四个天线设置于不同平面。

射频单元101，可以用于通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号。处理器110，可以用于在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置；并根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象。其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。

可选地，至少四个天线包括第一组天线和第二组天线，第一组天线包括至少四个天线中的三个天线，第二组天线包括至少四个天线中除该三个天线外的一个天线。处理器110，具体可以用于：根据目标镜头模组的位置信息、第一组天线的位置信息以及通过第一组天线接收到的目标对象发送的目标信号，确定两个位置；并根据目标镜头模组的位置信息、第二组天线的位置信息以及通过第二组天线接收到的目标对象发送的目标信号，确定多个位置；以及将两个位置和多个位置的一个共同位置，作为目标对象相对于目标镜头模组的位置。

可选地，处理器110，具体可以用于根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，确定目标调整参数；并基于该目标调整参数，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象。其中，目标调整参数包括目标角度和目标焦距中的至少一项。

可选地，目标对象包括第一对象和第二对象，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组，目标信号包括第一信号和第二信号，目标调整参数包括第一调整参数和第二调整参数。

处理器110，具体可以用于：在第一对象位于第一镜头模组的取景范围，且第二对象位于第二镜头模组的取景范围的情况下，根据第一镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的第一对象发送的第一信号，确定第一对象相对于第一镜头模组的位置，并根据第一对象相对于第一镜头模组的位置，确定第一调整参数；以及基于第一调整参数，调整第一镜头模组，以追焦至第一对象。

处理器110，具体可以用于：在第一对象位于第一镜头模组的取景范围，且第二对象位于第二镜头模组的取景范围的情况下，根据第二镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的第二对象发送的第二信号，确定第二对象相对于第二镜头模组的位置；并根据第二对象相对于第二镜头模组的位置，确定第二调整参数；以及基于第二调整参数，调整第二镜头模组，以追焦至第二对象。

可选地，目标镜头模组包括目标镜头和用于承载该目标镜头的目标微云台。处理器110，具体可以用于：在目标角度与预设角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将目标微云台的角度旋转为该目标角度，该预设角度为根据第三信号确定的角度；在目标焦距与预设焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将目标镜头的焦距调节为该目标焦距，该预设焦距为根据第三信号确定的焦距。其中，该第三信号为至少四个天线在接收目标信号的上一个周期接收的由目标对象发送的信号。

本申请实施例提供一种电子设备，由于电子设备的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的物理空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在通过至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号之后，在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，可以根据目标镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息以及通过至少四个天线分别接收到的目标对象发送的目标信号，确定目标对象相对于目标镜头模组的位置，并根据目标对象相对于目标镜头模组的位置，调整目标镜头模组，以追焦至目标对象；其中，目标镜头模组包括第一镜头模组和第二镜头模组中的至少一个。因此，对于在空间内任意移动的被追踪对象，在被追踪对象位于电子设备的任意一个镜头模组的取景范围内的情况下，电子设备可以准确地对被追踪对象进行追焦，进而提高了拍摄画面中的被追踪对象的拍摄效果。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器109可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述追焦方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，处理器为上述实施例中的电子设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现上述追焦方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (12)

1.一种追焦方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，所述第一镜头模组和所述第二镜头模组分别设置于所述电子设备相背的两个表面，所述至少四个天线设置于不同平面，所述方法包括：

通过所述至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号；

在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据所述目标镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置；

根据所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，调整所述目标镜头模组，以追焦至所述目标对象；

其中，所述目标镜头模组包括所述第一镜头模组和所述第二镜头模组中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少四个天线包括第一组天线和第二组天线，第一组天线包括所述至少四个天线中的三个天线，所述第二组天线包括所述至少四个天线中除所述三个天线外的一个天线；

所述根据所述目标镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，包括：

根据所述目标镜头模组的位置信息、所述第一组天线的位置信息以及通过所述第一组天线接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定两个位置；

根据所述目标镜头模组的位置信息、所述第二组天线的位置信息以及通过所述第二组天线接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定多个位置；

将所述两个位置和所述多个位置的一个共同位置，作为所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，调整所述目标镜头模组，以追焦至所述目标对象，包括：

根据所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，确定目标调整参数，所述目标调整参数包括目标角度和目标焦距中的至少一项；

基于所述目标调整参数，调整所述目标镜头模组，以追焦至所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括第一对象和第二对象，所述目标镜头模组包括所述第一镜头模组和所述第二镜头模组，所述目标信号包括第一信号和第二信号，所述目标调整参数包括第一调整参数和第二调整参数；

所述在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据所述目标镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，包括：

在所述第一对象位于所述第一镜头模组的取景范围，且所述第二对象位于所述第二镜头模组的取景范围的情况下，根据所述第一镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述第一对象发送的第一信号，确定所述第一对象相对于所述第一镜头模组的位置；并根据所述第二镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述第二对象发送的第二信号，确定所述第二对象相对于所述第二镜头模组的位置；

所述根据所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，调整所述目标镜头模组，以追焦至所述目标对象，包括：

根据所述第一对象相对于所述第一镜头模组的位置，确定第一调整参数，并基于所述第一调整参数，调整所述第一镜头模组，以追焦至所述第一对象；

根据所述第二对象相对于所述第二镜头模组的位置，确定第二调整参数，并基于所述第二调整参数，调整所述第二镜头模组，以追焦至所述第二对象。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标镜头模组包括目标镜头和用于承载所述目标镜头的目标微云台；

所述根据所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，调整所述目标镜头模组，以追焦至所述目标对象，包括：

在所述目标角度与预设角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将所述目标微云台的角度旋转为所述目标角度，所述预设角度为根据第三信号确定的角度；

在所述目标焦距与预设焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将所述目标镜头的焦距调节为所述目标焦距，所述预设焦距为根据第三信号确定的焦距；

其中，所述第三信号为所述至少四个天线在接收所述目标信号的上一个周期接收的由所述目标对象发送的信号。

6.一种追焦装置，其特征在于，所述追焦装置包括第一镜头模组、第二镜头模组和至少四个天线，所述第一镜头模组和所述第二镜头模组分别设置于所述追焦装置相背的两个表面，所述至少四个天线设置于不同平面；所述追焦装置包括通信模块、确定模块和控制模块；

所述通信模块，用于通过所述至少四个天线分别接收目标对象发送的目标信号；

所述确定模块，用于在目标对象位于目标镜头模组的取景范围内的情况下，根据所述目标镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置；

所述控制模块，用于根据所述确定模块确定的所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，调整所述目标镜头模组，以追焦至所述目标对象；

其中，所述目标镜头模组包括所述第一镜头模组和所述第二镜头模组中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的追焦装置，其特征在于，所述至少四个天线包括第一组天线和第二组天线，第一组天线包括所述至少四个天线中的三个天线，所述第二组天线包括所述至少四个天线中除所述三个天线外的一个天线；

所述确定模块，具体用于：

根据所述目标镜头模组的位置信息、所述第一组天线的位置信息以及通过所述第一组天线接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定两个位置；

根据所述目标镜头模组的位置信息、所述第二组天线的位置信息以及通过所述第二组天线接收到的所述目标对象发送的目标信号，确定多个位置；

将所述两个位置和所述多个位置的一个共同位置，作为所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置。

8.根据权利要求6所述的追焦装置，其特征在于，所述确定模块，还用于根据所述目标对象相对于所述目标镜头模组的位置，确定目标调整参数；

所述控制模块，具体用于基于所述确定模块确定的所述目标调整参数，调整所述目标镜头模组，以追焦至所述目标对象；

其中，所述目标调整参数包括目标角度和目标焦距中的至少一项。

9.根据权利要求8所述的追焦装置，其特征在于，所述目标对象包括第一对象和第二对象，所述目标镜头模组包括所述第一镜头模组和所述第二镜头模组，所述目标信号包括第一信号和第二信号，所述目标调整参数包括第一调整参数和第二调整参数；

所述确定模块，具体用于：在所述第一对象位于所述第一镜头模组的取景范围，且所述第二对象位于所述第二镜头模组的取景范围的情况下，根据所述第一镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述第一对象发送的第一信号，确定所述第一对象相对于所述第一镜头模组的位置，并根据所述第一对象相对于所述第一镜头模组的位置，确定第一调整参数；以及根据所述第二镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息以及通过所述至少四个天线分别接收到的所述第二对象发送的第二信号，确定所述第二对象相对于所述第二镜头模组的位置，并根据所述第二对象相对于所述第二镜头模组的位置，确定第二调整参数；

所述控制模块，具体用于：基于所述第一调整参数，调整所述第一镜头模组，以追焦至所述第一对象；并基于所述第二调整参数，调整所述第二镜头模组，以追焦至所述第二对象。

10.根据权利要求8所述的追焦装置，其特征在于，所述目标镜头模组包括目标镜头和用于承载所述目标镜头的目标微云台；

所述控制模块，具体用于：在所述目标角度与预设角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将所述目标微云台的角度旋转为所述目标角度，所述预设角度为根据第三信号确定的角度；在所述目标焦距与预设焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将所述目标镜头的焦距调节为所述目标焦距，所述预设焦距为根据第三信号确定的焦距；

其中，所述第三信号为所述至少四个天线在接收所述目标信号的上一个周期接收的由所述目标对象发送的信号。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的追焦方法的步骤。

12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的追焦方法的步骤。

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