CN112887557B - 追焦方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种追焦方法、装置及电子设备，该方法应用于电子设备，该电子设备设置有镜头模组和不位于同一平面内的四个天线，包括：在M个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，根据镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息和通过至少四个天线接收到的第i个信号，确定M个目标对象中的第i个目标对象相对于镜头模组的位置，第i个信号为第i个目标对象发送的信号；根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，并通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的目标画面；显示目标画面。其中，M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M。本方案能够解决如何对被追踪物体进行准确追焦的问题。

Description

追焦方法、装置及电子设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种追焦方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科学技术的进步，拍照技术已经逐渐融合至手机等终端设备中。在使用终端设备拍摄高速移动的物体的过程中，可以采用追焦技术对拍摄对象进行追踪，以提升拍摄效果。但是现有技术无法实现对被追踪物体进行准确追焦。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种追焦方法、装置及电子设备，能够解决如何对被追踪物体进行准确追焦的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种追焦方法。该方法应用于电子设备，该电子设备设置有镜头模组和不位于同一平面内的四个天线，包括：在M个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，根据镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息和通过至少四个天线接收到的第i个信号，确定M个目标对象中的第i个目标对象相对于镜头模组的位置，第i个信号为第i个目标对象发送的信号；根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，并通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的目标画面；显示目标画面。其中，M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M。

第二方面，本申请实施例提供了一种追焦装置。该追焦装置设置有镜头模组和不位于同一平面内的至少四个天线。该追焦装置包括确定模块、控制模块和显示模块。确定模块，用于在M个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，根据镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息和通过至少四个天线接收到的第i个信号，确定M个目标对象中的第i个目标对象相对于镜头模组的位置，第i个信号为第i个目标对象发送的信号。控制模块，用于根据确定模块确定的第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，并通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的目标画面。显示模块，用于显示控制模块采集的目标画面。其中，M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被该处理器执行时实现如第一方面提供的追焦方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如第一方面提供的追焦方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面提供的追焦方法。

在本申请实施例中，由于电子设备的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在多个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，对于该多个目标对象中的第i个目标对象，均可以根据该镜头模组的位置信息、该至少四个天线的位置信息和通过该至少四个天线接收到的信号，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；之后，根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，从而可以准确地对处于空间内任意位置的这个对象进行追焦，进而使得通过该镜头模组采集的这个对象的画面的拍摄效果更为清晰。

附图说明

图1为现有技术提供的一种追焦方案的示意图；

图2为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图之一；

图3为本申请实施例提供的一种追焦方法的示意图；

图4为本申请实施例提供的用户选择被追焦对象的操作示意图；

图5为本申请实施例提供的追焦方案的架构示意图之一；

图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图之二；

图7为本申请实施例提供的追焦方案的架构示意图之二；

图8为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图之三；

图9为本申请实施例提供的追焦方案的架构示意图之三；

图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图之四；

图11为本申请实施例提供的追焦方案的架构示意图之四；

图12为本申请实施例提供的追焦装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的电子设备的硬件示意图之一；

图14为本申请实施例提供的电子设备的硬件示意图之二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面对本发明实施例涉及到的名词进行解释说明。

追焦：是指利用相对运动的特点，使相机和被拍摄物体保持同步水平运动，配合适当的快门速度，从而可以拍摄得到被拍摄物体的清晰图像。

超宽带(ultra wideband，UWB)：是一种不使用载波，而采用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据的无载波通信技术。UWB技术通过在较宽的频谱上传送极低功率的信号，能够在10米范围内实现数百兆比特每秒至数吉比特每秒的数据传输速率。

微云台：是指设置在电子设备上用于安装和承载摄像头的一种拍摄辅助设备，其构造复杂且精密，主要由限位机构、双滚珠悬架、镜头、音圈马达、磁动力框架以及保护盖构成。通常，微云台可以用于防抖，辅助用户进行稳定拍摄，提高图像的拍摄质量。

下面结合附图1至附图14，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的追焦方法、装置及电子设备进行详细地说明。

现有技术提供的追焦方案如图1所示，终端设备设置有三个天线，并通过这三个天线与被追踪物体通信。由于三个天线位于Y轴和Z轴组成的平面内，因此，当被追踪物体在不同时刻分别位于终端设备的屏幕之前所在位置和终端设备的屏幕之后所在位置时，即位于X轴的镜像位置T₁和T₂，那么终端设备无法识别X轴的镜像位置的变更，从而无法实现对被追踪物体的追焦。

图2为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备设置有镜头模组和不位于同一平面内的至少四个天线。

需要说明的是，本申请实施例对至少四个天线在电子设备上的布设方式、位置等不作限定。至少四个天线可以设置在电子设备的壳体上，也可以设置在电子设备的内部。例如，至少四个天线设置可以分别设置在电子设备的四个表面上，或设置在电子设备的三个表面上，或设置在电子设备的两个表面上。

另外，镜头模组的数量可以为一个或多个。每个镜头模组可以仅包括一个可旋转的摄像头，或者每个镜头模组可以包括一个摄像头和用于承载摄像头的云台。可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不作限定。

示例性的，如图2所示，电子设备的第一表面和第二表面上分别设置有前置摄像头和后置摄像头，该前置摄像头用于对前置拍摄范围内的对象进行拍摄，该后置摄像头用于对后置拍摄范围内的对象进行拍摄，第一表面和第二表面相背设置。另外，在第一表面的三个顶角位置分别设置有天线1、天线2和天线3，在第二表面的一个顶角位置设置有天线4。由于这四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的空间内，任意一个坐标轴上均布设有两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题，具体的：

由于天线1和天线2的Z轴坐标不同，因此天线1和天线2可以用于解决Z轴的镜像问题。同理，天线1和天线3，或天线4和天线2，或天线4和天线3均可以用于解决Z轴的镜像问题。

由于天线1和天线4的X轴坐标不同，因此天线1和天线4可以用于解决X轴的镜像问题。同理，天线2和天线4，或天线3和天线4均可以用于解决X轴的镜像问题。

由于天线1和天线4的Y轴坐标不同，因此天线1和天线4可以用于解决Y轴的镜像问题。同理，天线1和天线3，或天线2和天线3，或天线2和天线4均可以用于解决Y轴的镜像问题。

下面以被拍摄对象为如图2所示的运动手环为例进行示例性说明。

在初始拍摄时刻，运动手环位于前置摄像头的拍摄范围内的位置T1。电子设备先驱动天线1在时刻t1发送一个信号包，在运动手环接收到信号包之后，运动手环可以将该信号包回传，从而天线1可以在时刻t2接收该数据包。电子设备可以根据公式(t2-t1)*C/2，计算出运动手环与天线1的距离为L1，其中，C用于表示光速。然后，电子设备可以采用相同的方法，计算出运动手环与天线2的距离为L2、运动手环与天线3的距离为L3、运动手环与天线4的距离为L4。之后，电子设备可以根据距离L1、距离L2、距离L3、距离L4、四个天线的位置以及前置摄像头的位置，计算得到运动手环与前置摄像头对应的对焦距离D1。

在电子设备保持位置不变，运动手环运动至后置摄像头的拍摄范围内的位置T2的情况下，电子设备可以根据运动手环与天线1的距离为L5、运动手环与天线2的距离为L6、运动手环与天线3的距离为L7、运动手环与天线4的距离为L8、四个天线的位置以及后置摄像头的位置，计算得到运动手环与后置摄像头对应的对焦距离D2。尽管位置T1和位置T2为在X轴上的镜像位置，但根据前面描述内容，由于采用四个天线的设置方式不存在空间镜像识别的问题，因此，即便对焦距离D1和对焦距离D2相等，电子设备也能控制摄像头准确对焦，从而实现对处于物理空间中的任意位置的运动手环的准确追焦。

需要说明的是，本申请实施例的附图均是以电子设备设置有不位于同一平面内的四个天线为例进行示例性说明的，其并不对本申请实施例形成限定。可以理解，电子设备还可以设置不位于同一平面内的四个以上的天线。设置的天线数量越多，追焦至目标对象的效果越为准确。

如图3所示，本申请实施例提供一种追焦方法。该方法可以应用于电子设备，该电子设备可以设置有镜头模组和不位于同一平面内的四个天线。该方法可以包括下述的S301至S303。

S301、在M个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，电子设备根据镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息和通过至少四个天线接收到的第i个信号，确定M个目标对象中的第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

其中，M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M。

在电子设备设置多个镜头模组的情况下，位于取景范围内M个目标对象的镜头模组为多个镜头模组中的一个镜头模组，例如前置镜头模组。

本申请实施例中，第i个信号为M个目标对象中的第i个目标对象发送的。以M个目标对象包括第一目标对象和第二目标对象为例，第一目标对象可以发送第一个信号，从而电子设备的至少四个天线可以分别接收到该第一个信号；第二目标对象可以发送第二个信号，从而电子设备的四个天线可以分别接收到该第二个信号。

可选地，上述M个目标对象可以为M个被追踪对象中的M个天线，一个被追踪对象设置一个天线；或者，M个目标对象可以为一个追踪对象中的M个天线。

可选地，上述至少四个天线可以为UWB天线，M个目标对象的天线也可以为UWB天线，即电子设备和M个目标对象之间可以采用UWB技术通信。

可以理解的是，电子设备和M个目标对象之间还可以采用其他无线传输技术，例如行动热点(Wifi)技术、全球微波接入互操作性(Wimax)技术、毫米波(mmwave)技术等，本申请实施例不作限定。

可选地，上述M个目标对象为可移动的被追踪设备，例如手机、手表、手环、耳机、智能眼镜、智能指环、智能脚环、儿童定位器或智能宠物项圈等。这些设备中可以植入UWB天线和用于控制UWB天线的UWB芯片，从而可以与电子设备中的UWB天线和用于控制UWB天线的UWB芯片无线连接，实现数据传输。

可选地，第i个目标对象可以为电子设备根据预览画面的画面内容自动选取的被追踪对象，也可以为用户通过对预览画面的输入选择的被追踪对象。

进一步地，若第i个目标对象为用户通过对预览画面的输入选择的被追踪对象，则在通过至少四个天线接收到由第i个目标对象发送的第i个信号之前，本申请实施例提供的追焦方法可以包括：在M个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，接收用户对拍摄预览画面中的目标区域的选择输入；响应于该选择输入，在与该目标区域对应的画面内容为该M个目标对象的画面内容的情况下，将该M个目标对象确定为被追踪物体；通过电子设备的至少四个天线向M个目标对象中的第i个目标对象发送请求信号，该请求信号用于请求该第i个目标对象回复信号。

示例性的，如图4所示，电子设备通过一个摄像模组采集到两个人物的预览画面，其中，一个人物佩戴了手环，另一个人物佩戴了眼镜和脚环。由于电子设备的UWB天线、手环的UWB天线、眼镜的UWB天线和脚环的UWB天线分别设置有不同的无线标识(identifier，ID)，因此可以根据UWB协议媒体接入控制(medium access control，MAC)的无线标识对各个设备进行区分，其中，手环的标识为W，眼镜的标识为G，脚环的标识为F。若用户分别点击预览画面中与手环W对应的区域、与眼镜G对应的区域以及与脚环F对应的区域，则电子设备可以将手环W、眼镜G和脚环F确定为被追踪物体。如此，在确定被追踪物体之后，电子设备可以依次向每个被追踪物体发送请求信号，以请求收到该被追踪物体的回复信号。

本申请实施例提供了两种第i个目标对象发送第i个信号的实施方式：

第一种可选的实施方式为，在第i个目标对象未收到电子设备的任何指令的情况下，第i个目标对象主动向电子设备发送第i个信号。

例如，第i个信号可以携带第i个目标对象的标识和时间戳，该时间戳可以用于指示第i个目标对象向电子设备发送第i个信号的时间为t0。如此，在电子设备的天线1接收到第i个信号之后，可以根据接收到第i个信号的时间t1，按照公式(t1-t0)*C，计算出第i个目标对象与天线1的距离L1；在电子设备的天线2接收到第i个信号之后，可以根据接收到第i个信号的时间t2，按照公式(t2-t0)*C，计算出第i个目标对象与天线2的距离L2；在电子设备的天线3接收到第i个信号之后，可以根据接收到第i个信号的时间t3，按照公式(t3-t0)*C，计算出第i个目标对象与天线3的距离L3；在电子设备的天线4接收到第i个信号之后，可以根据接收到第i个信号的时间t4，按照公式(t4-t0)*C，计算出第i个目标对象与天线4的距离L4。其中，C用于表示光速。

第二种可选的实施方式为，在将第i个目标对象确定为被追踪物体之后，在通过至少四个天线接收第i个目标对象发送的第i个信号之前，本申请实施例提供的追焦方法可以包括：通过四个天线向第i个目标对象发送请求信号，每个请求信号可以分别用于请求第i个目标对象回复信号。

例如，在将第i个目标对象确定为被追踪物体之后，电子设备先驱动天线1在时刻t1发送请求信号，在第i个目标对象接收到请求信号之后，第i个目标对象可以回复第i个信号，从而天线1可以在时刻t2接收第i个信号，并根据公式(t2-t1)*C/2，计算出第i个目标对象与天线1的距离为L1，其中，C用于表示光速。然后，电子设备可以采用相同的方法，计算出第i个目标对象与天线2的距离为L2、第i个目标对象与天线3的距离为L3、第i个目标对象与天线4的距离为L4。

可选地，在至少四个天线分别接收第i个目标对象发送的第i个信号之后，电子设备可以先根据该第i个信号，确定第i个目标对象与每个天线之间的角度和/或距离。然后，根据第i个目标对象与每个天线之间的角度和/或距离、至少四个天线的位置信息、镜头模组的位置信息，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。其中，一个天线的位置信息用于指示一个天线在物理空间中的位置，镜头模组的位置信息用于指示镜头模组在物理空间中的位置。

可选地，电子设备根据第i个信号，确定第i个目标对象与每个天线之间的角度的方法可以包括：根据第i个目标对象发送第i个信号的时间、第i个天线接收该第i个信号的时间和第i个信号的到达角度(angle of arrival，AOA)，或者，根据电子设备的四个天线中的第i个天线发送请求信号的时间、第i个天线接收该第i个信号的时间和第i个信号的AOA，获取第i个目标对象的位置信息，即第i个目标对象相对于电子设备在空间中的位置；之后，根据第i个目标对象的位置信息和第i个天线的位置信息，计算第i个目标对象与该第i个天线之间的角度。

可选地，通过下述3种方式确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置：

方式1、根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第二时间，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

其中，第一时间为至少四个天线接收的第i个信号的时间。第二时间为通过至少四个天线向第i个目标对象发送第i个请求信号的时间，第i个信号为第i个请求信号的回复信号。

示例性的，结合上述第二种可选的实施方式，在将第i个目标对象确定为被追踪物体之后，电子设备先驱动至少四个天线在时刻t1发送请求信号，再在其他时刻通过至少四个天线分别接收第i个目标对象的回复信号。之后，电子设备根据公式(t2-t1)*C/2，计算出第i个目标对象与天线1的距离为L1，第i个目标对象与天线2的距离为L2、第i个目标对象与天线3的距离为L3、第i个目标对象与天线4的距离为L4，其中，t2为每个天线接收回复信号的时间。再之后，电子设备可以根据第i个目标对象与每个天线之间的距离、至少四个天线的位置信息、镜头模组的位置信息，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

方式2、根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第三时间，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

其中，第一时间为至少四个天线接收的第i个信号的时间。第三时间为通过第i个目标对象向至少四个天线发送第i个信号的时间。

示例性的，结合上述第一种可选的实施方式，在第i个目标对象未收到电子设备的任何指令的情况下，第i个目标对象可以在时刻t1主动向电子设备发送第i个信号，并通过至少四个天线分别接收该第i个信号。之后，电子设备根据公式(t2-t1)*C，计算出第i个目标对象与天线1的距离为L1，第i个目标对象与天线2的距离为L2、第i个目标对象与天线3的距离为L3、第i个目标对象与天线4的距离为L4，其中，t2为每个天线接收第i个信号的时间。再之后，电子设备可以根据第i个目标对象与每个天线之间的距离、至少四个天线的位置信息、镜头模组的位置信息，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

方式3、根据至少四个天线的相对位置、第一强度和第二强度，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

其中，第一强度为至少四个天线接收的第i个信号的信号强度。第二强度为通过第i个目标对象向至少四个天线发送第i个信号的强度。

示例性的，由于在信号传输过程中信号强度会衰减，因此，在第i个目标对象发送第i个信号时，可以在第i个信号中携带第i个信号的信号强度(即第二强度)。在通过至少四个天线分别接收该第i个信号时，电子设备可以确定至少四个天线分别接收的第i个信号的信号强度(即第一强度)。在每个天线与第i个目标对象的距离不同的情况下，第i个信号的信号衰减程度不同，因此，根据每个天线接收信号的衰减程度，可以计算第i个目标对象与每个天线之间的距离。然后，电子设备可以根据第i个目标对象与每个天线之间的距离、至少四个天线的位置信息、镜头模组的位置信息，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

可选地，上述至少四个天线可以包括第一组天线和第二组天线，该第一组天线包括该至少四个天线中的三个天线，该第二组天线包括该至少四个天线中除该三个天线外的一个天线。其中，该三个天线和该一个天线不位于同一平面内。相应的，上述S301可以包括：

(1)根据第一组天线接收的第i个信号确定两个位置。

由于第一组天线包括三个天线，因此在物理空间中，电子设备可以通过这三个天线与被追踪物体通信。假设三个天线位于Y轴和Z轴组成的平面内，因此，当被追踪物体分别位于X轴的镜像位置T1和T2时，电子设备可以确定两个位置，但电子设备无法识别X轴的镜像位置的变更。

(2)根据第二组天线接收的第i个信号确定多个位置。

由于第二组天线包括一个天线，因此在物理空间中，电子设备可以通过一个天线与被追踪物体通信。当被追踪物体从圆锥体底部圆圈中的一个位置T1移动至该圆圈中的任意一个位置T2时，位置T1到摄像头的距离等于位置T2到摄像头的距离。因此，电子设备可以在该圆圈中确定多个位置，该多个位置中的任意位置到摄像头的距离相等，但电子设备无法识别圆圈中的位置变更。

(3)将两个位置和该多个位置的一个共同位置，作为第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

在根据第一组天线接收的第i个信号确定两个位置，根据第二组天线接收的第i个信号确定多个位置之后，由于第一组天线和第二组天线不位于同一平面内，因此，该两个位置和该多个位置存在一个共同位置，从而可以将一个共同位置，作为第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

S302、电子设备根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，并通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的目标画面。

本申请实施例提供了两种调整镜头模组的姿态和采集目标画面的方式：

第一种可选的实现方式

A1、在确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置之后，基于第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组。

具体地，假设电子设备的镜头模组可以包括镜头和用于承载该镜头的微云台，可以基于第i个目标对象相对于镜头模组的位置，确定第i个调整参数，该第i个调整参数包括第i个角度和第i个焦距。之后，执行下述过程：

过程一、电子设备先判断第i个角度与第i-1个角度的差值是否大于或等于第一差值。在第i个角度与第i-1个角度的差值大于或等于第一差值的情况下，电子设备可以将微云台的角度旋转为第i个角度，以追焦至目标对象；在第i个角度与第i-1个角度的差值小于第一差值的情况下，电子设备可以认为已经追焦至目标对象，因此无需调整微云台的角度。其中，该第i-1个角度为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的角度。

过程二、电子设备先判断第i个焦距与第i-1个焦距的差值大于或等于第二差值。在第i个焦距与第i-1个焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，电子设备可以将镜头的焦距调节为第i个焦距，以追焦至目标对象；在第i个焦距与第i-1个焦距的差值小于第二差值的情况下，电子设备可以认为已经追焦至目标对象，因此无需调整镜头的焦距。其中，该第i-1个焦距为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的焦距。

A2、通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的第i个画面。

A3、在采集到追焦至M个目标对象的M个画面之后，将该M个画面合成为目标画面。

第二种可选的实现方式

B1、在确定M个目标对象分别相对于镜头模组的位置之后，电子设备根据该M个目标对象分别相对于镜头模组的位置，确定一组目标调整参数。

本申请实施例中，在获取每个目标对象相对于镜头模组的位置之后，可以分别获取一组调整参数；在获取M组调整参数之后，可以采用平均值算法或插值算法等，计算得到M组调整参数的中间值或平均值，即一组目标调整参数。例如，该一组目标调整参数可以包括目标焦距和目标角度中的至少一项。

B2、电子设备基于该一组目标调整参数，调整镜头模组的姿态，并采集目标画面。

对于获取每组调整参数的具体实施方式，可以参照上述第一种可选的实现方式，本申请实施例不再赘述。

在第二种可选的实现方式中，在确定与M个目标对象对应的M组调整参数之后，可以根据该M组调整参数计算得到M组调整参数的中间值或平均值；之后，可以按照M组调整参数的中间值或平均值调整该镜头模组的姿态。如此，拍摄到的目标画面较为清晰。

S303、电子设备显示该目标画面。

本申请实施例提供一种追焦方法，由于电子设备的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在多个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，对于该多个目标对象中的第i个目标对象，均可以根据该镜头模组的位置信息、该至少四个天线的位置信息和通过该至少四个天线接收到的信号，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；之后，根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，从而可以准确地对处于空间内任意位置的这个对象进行追焦，进而使得通过该镜头模组采集的这个对象的画面的拍摄效果更为清晰。

为了更清楚地示意本申请实施例提供的追焦方法，下面将以电子设备的四个天线均为UWB天线，并通过下述几个实施例进行示例性说明。

实施例一

如图5所示，假设手环W中设置有1个UWB芯片O1和1个UWB天线T1，眼镜G中设置有1个UWB芯片O2和1个UWB天线T2，脚环F中设置有1个UWB芯片O3和1个UWB天线T3，电子设备中设置有1个UWB芯片和4个UWB天线。其中，电子设备的后置镜头模组包括镜头和用于承载该镜头的微云台。

在拍摄过程中，电子设备可以显示通过后置镜头模组采集的拍摄预览界面，用户可以通过对拍摄预览界面中目标区域的选择输入，将与之对应的目标对象确定为被追踪对象。例如，用户在拍摄预览界面中选择用户头部，则多UWB目标ID管理单元驱动UWB芯片在信号收发过程中针对眼镜G的UWB无线信号，并通过CPU计算焦距和距离，也就获得了电子设备和眼镜的角度A2和距离L2。后置拍摄控制单元可以驱动微云台和对焦单元，通过调整微云台的角度和对焦单元的焦距，使得拍摄单元的方向和焦点落在佩戴了眼镜的头部位置，从而能实现对用户头部的精准拍摄。

在后续的拍摄过程中，如果用户选择了佩戴手环W的用户手部作为被追踪对象，例如在篮球运动中的打手动作跟踪，那么可以获得了电子设备和手环的角度A1和距离L1，并对用户手部实时追焦；或者，如果用户选择了佩戴脚环F的用户脚部作为被追踪对象，那么可以获得了电子设备和脚环的角度A3和距离L3，并对用户脚部实时追焦。

实施例二

在个人移动设备和其他可移动设备上，例如手机、手表、手环、智能眼镜、耳机、智能指环、儿童定位器和宠物智能项圈等电子设备内，植入UWB芯片以及UWB天线。例如，图6所示为使用手机拍摄戴有手环、脚环和眼镜的成人的场景。手机具备UWB芯片和不在同一平面内的4个UWB天线，且UWB芯片和该四个天线通过射频信号线连接。手环、脚环和眼镜也分别具备UWB芯片和通过射频线连接的UWB天线。

在使用手机拍摄的过程中，先通过手机的4个UWB天线分别收取手环W的UWB天线发出的UWB信号，并分别计算出手机的4个UWB天线与手环的UWB天线的距离和角度；再计算出手环的UWB天线相对于镜头模组的距离D1和角度α；之后，基于距离D1驱动对焦单元调整焦距，基于角度α驱动微云台调整角度，从而实现了对手环的方位跟踪和对焦焦距的自动调整。

之后，当选择头部作为拍摄目标时，可以基于上述实施例的方法，计算出眼镜G的UWB天线相对于镜头模组的距离D2和角度β，从而实现对眼镜G的方位跟踪和对焦焦距的自动调整；当选择脚部作为拍摄目标时，可以基于上述实施例的方法计算出脚环F的UWB天线相对于镜头模组的距离和角度，从而实现对脚环F的方位跟踪和对焦焦距的自动调整。

在用户选择全身拍摄模式的情况下，手机可以轮询手环、眼镜、脚环这三个设备的UWB信号，并分别测量这三个设备相对于手机的镜头模组的角度和焦距，再通过平均值或者插值等数学运算得出三个对焦焦点的中间值或平均值，之后以此作为拍摄角度和焦距，传输给微云台和对焦系统，调节拍摄角度和焦距。如此可以拍摄得到一张目标图像。

实施例三

在本实施例中，可以采用上述实施例中的测距原理，手机的UWB芯片驱动四个UWB天线分别与不同被追踪对象的UWB天线计算相对位置。

如图7所示，多UWB目标ID管理单元可以按照全身模式驱动UWB芯片分别接收手环W、眼镜G和脚环F发送的UWB信号，通过空间3D位置计算单元分别计算出三个被追踪对象与镜头模组的角度和焦距。这三组角度和距离信息依次或一次性送入拍摄控制单元，驱动微云台和对焦系统分别按照这三组角度和距离调整微云台和对焦系统，并对手环W、眼镜G和脚环F进行拍摄，每次拍摄均依据自身对应的角度和距离进行，因此，所得的三张照片是分别对焦至手环、眼镜和脚环的照片。

之后，手机可以将照片W、照片G、照片F送入照片处理单元进行算法合成。在照片合成过程中，针对手部、头部和脚部的对焦区域进行保留，其余公共部分依据其相对于三个对焦点的拍摄结果进行推算，可得知推算出的其余公共部分的模拟角度和距离，再提取三张照片中公共部分的图像信息进行后处理合并，即可得一张全局的对焦照片，再送入图像显示单元显示。

实施例四

如图8和图9所示为主人带宠物狗出去拍摄的场景。主人佩戴了手环W，宠小狗佩戴了项圈D，项圈内置UWB芯片O1和UWB天线T1，手环W内置UWB芯片O2和UWB天线T2。

多UWB目标ID管理单元按照全身模式驱动手机的UWB芯片和4个UWB天线分别接收手环W、项圈D发送的UWB信号，通过空间3D位置计算单元分别计算出两被追踪对象与手机的镜头模组的角度和焦距。这两组角度和距离信息依次或一次性送入后置拍摄控制单元，驱动微云台和对焦系统分别按照这两组角度和距离调整微云台和对焦系统，并对手环W、项圈D进行拍摄，每次拍摄均依据自身对应的角度和距离进行，因此，所得的两张照片是分别对焦至手环、项圈的照片。

之后，手机可以将照片W、照片D送入照片处理单元进行算法合成。在照片合成过程中，针对手环、项圈的对焦区域进行保留，其余公共部分依据其相对于两个对焦点的拍摄结果进行推算，可得知推算出的其余公共部分的模拟角度和距离，再提取两张照片中公共部分的图像信息进行后处理合并，即可得一张全局的对焦照片，再送入图像显示单元显示。

在拍摄项圈的过程中，若设置项圈为实时跟随模式，则手机的UWB芯片会驱动4个UWB天线对项圈的UWB的信号进行实时的追踪和计算，并实时监控项圈的角度和位置。如果位置或者角度发生变化，那么将更新后的位置和角度信息输入至微云台和对焦系统调节镜头的角度和对焦焦距，以实现对于项圈的对焦实时跟踪，不需要用户介入实时操作。如此，可以很便利地实时拍摄活蹦乱跳的小狗和用户的合影，且对焦角度和焦距产生误差较小，从而提升了操作便利性和照片的拍摄效果。

实施例五

在本实施例中，可以采用上述实施例中的测距原理，手机的UWB芯片驱动四个UWB天线分别与不同被追踪对象的UWB天线计算相对位置。例如，针对眼镜而言，当眼镜只有一个UWB天线时候，对焦点只能落在该天线上，但某些场景需要拍摄超高精度的对焦照片，则除过对焦点之外的部分存在对焦不准确的可能性。

如图10和图11所示，在眼镜中设置两个UWB天线，且这UWB天线连接至同一个UWB芯片。在使用手机拍摄眼镜的过程中，先通过手机的4个UWB天线分别收眼镜的UWB天线G1发出的信号，并分别计算出手机的4个UWB天线与眼镜的UWB天线G1的距离和角度，从而可以计算出眼镜的UWB天线G1相对于手机的镜头模组的焦距L1和角度A1。参照该方法，可以得到眼镜的UWB天线G2相对于手机的镜头模组的焦距L2和角度A2。然后，通过平均值或者插值等数学运算得出两个对焦焦点的中间值或平均值，再以此作为拍摄角度和焦距，传输给微云台和对焦系统，调节拍摄角度和焦距，并进行拍摄。如此，可以拍摄到超高精度的对焦照片。

需要说明的是，本申请实施例提供的追焦方法，执行主体可以为追焦装置，或者该追焦装置中的用于执行追焦方法的控制模块。本申请实施例中以追焦装置执行追焦方法为例，说明本申请实施例提供的追焦装置。

如图12所示，本申请实施例提供一种追焦装置1200。该追焦装置设置有镜头模组和不位于同一平面内的四个天线。该追焦装置包括确定模块1201、控制模块1202和显示模块1203。

确定模块1201，可以用于在M个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，根据镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息和通过至少四个天线接收到的第i个信号，确定M个目标对象中的第i个目标对象相对于镜头模组的位置，第i个信号为第i个目标对象发送的信号。M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M。

控制模块1202，可以用于根据确定模块1201确定的第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，并通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的目标画面；

显示模块1203，可以用于显示控制模块1202采集的目标画面。

可选地，控制模块1202，具体可以用于：在确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置之后，基于第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，并通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的第i个画面；在采集到追焦至M个目标对象的M个画面之后，将M个画面合成为目标画面。

可选地，镜头模组包括镜头和用于承载镜头的微云台。确定模块1201，还可以用于基于第i个目标对象相对于镜头模组的位置，确定第i个调整参数，第i个调整参数包括第i个角度和第i个焦距。

控制模块1202，具体可以用于：在第i个角度与第i-1个角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将微云台的角度旋转为第i个角度，第i-1个角度为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的角度；在第i个焦距与第i-1个焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将镜头的焦距调节为第i个焦距，第i-1个焦距为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的焦距。

可选地，M个目标对象为M个被追踪对象中的M个天线，一个被追踪对象对应一个天线；或者，M个目标对象为一个追踪对象中的M个天线。

可选地，确定模块1201，具体可以用于：根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第二时间，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；或者，根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第三时间，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；或者，根据至少四个天线的相对位置、第一强度和第二强度，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

其中，第一时间为至少四个天线接收的第i个信号的时间；第二时间为通过至少四个天线向第i个目标对象发送第i个请求信号的时间，第i个信号为第i个请求信号的回复信号；第三时间为通过第i个目标对象向至少四个天线发送第i个信号的时间；第一强度为至少四个天线接收的第i个信号的信号强度，第二强度为通过第i个目标对象向至少四个天线发送第i个信号的强度。

可选地，至少四个天线为超宽带天线，M个目标对象的天线为超宽带天线。

本申请实施例提供一种追焦装置，由于追焦装置的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在多个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，对于该多个目标对象中的第i个目标对象，均可以根据该镜头模组的位置信息、该至少四个天线的位置信息和通过该至少四个天线接收到的信号，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；之后，根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，从而可以准确地对处于空间内任意位置的这个对象进行追焦，进而使得通过该镜头模组采集的这个对象的画面的拍摄效果更为清晰。

本申请实施例中的追焦装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的追焦装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的追焦装置能够实现图2至图11的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图13所示，本申请实施例还提供一种电子设备1300，包括处理器1301，存储器1302，存储在存储器1302上并可在处理器1301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1301执行时实现上述追焦方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。

图14为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备1400包括但不限于：射频单元1401、网络模块1402、音频输出单元1403、输入单元1404、传感器1405、显示单元1406、用户输入单元1407、接口单元1408、存储器1409、以及处理器1410等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备1400还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1410逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图14中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。例如，该电子设备还可以设置有镜头模组和不位于同一平面内的四个天线。

处理器1410，可以用于在M个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，根据镜头模组的位置信息、至少四个天线的位置信息和通过至少四个天线接收到的第i个信号，确定M个目标对象中的第i个目标对象相对于镜头模组的位置，第i个信号为第i个目标对象发送的信号；并根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组。输入单元1404，用于通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的目标画面。显示单元1406，可以用于显示目标画面。其中，M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M。

可选地，处理器1410，具体可以用于：在确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置之后，基于第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组；并控制输入单元1404通过镜头模组采集追焦至第i个目标对象的第i个画面；在采集到追焦至M个目标对象的M个画面之后，将M个画面合成为目标画面。

可选地，镜头模组包括镜头和用于承载镜头的微云台。处理器1410，还可以用于基于第i个目标对象相对于镜头模组的位置，确定第i个调整参数，第i个调整参数包括第i个角度和第i个焦距。在第i个角度与第i-1个角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将微云台的角度旋转为第i个角度，第i-1个角度为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的角度；在第i个焦距与第i-1个焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将镜头的焦距调节为第i个焦距，第i-1个焦距为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的焦距。

可选地，M个目标对象为M个被追踪对象中的M个天线，一个被追踪对象对应一个天线；或者，M个目标对象为一个追踪对象中的M个天线。

可选地，处理器1410，具体可以用于：根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第二时间，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；或者，根据至少四个天线的相对位置、第一时间和第三时间，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；或者，根据至少四个天线的相对位置、第一强度和第二强度，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置。

其中，第一时间为至少四个天线接收的第i个信号的时间；第二时间为通过至少四个天线向第i个目标对象发送第i个请求信号的时间，第i个信号为第i个请求信号的回复信号；第三时间为通过第i个目标对象向至少四个天线发送第i个信号的时间；第一强度为至少四个天线接收的第i个信号的信号强度，第二强度为通过第i个目标对象向至少四个天线发送第i个信号的强度。

可选地，至少四个天线为超宽带天线，M个目标对象的天线为超宽带天线。

本申请实施例提供一种电子设备，由于电子设备的至少四个天线不位于同一平面内，因此，在三轴坐标构成的空间内，任意一个坐标轴对应的方向上均布设有至少两个天线，从而不存在空间镜像识别的问题。如此，在多个目标对象位于镜头模组的取景范围内的情况下，对于该多个目标对象中的第i个目标对象，均可以根据该镜头模组的位置信息、该至少四个天线的位置信息和通过该至少四个天线接收到的信号，确定第i个目标对象相对于镜头模组的位置；之后，根据第i个目标对象相对于镜头模组的位置，调整镜头模组，从而可以准确地对处于空间内任意位置的这个对象进行追焦，进而使得通过该镜头模组采集的这个对象的画面的拍摄效果更为清晰。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1404可以包括图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)14041和麦克风14042，图形处理器14041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1406可包括显示面板14061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板14061。用户输入单元1407包括触控面板14071以及其他输入设备14072。触控面板14071，也称为触摸屏。触控面板14071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备14072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器1409可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器1410可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1410中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述追焦方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，处理器为上述实施例中的电子设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现上述追焦方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种追焦方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备设置有镜头模组和不位于同一平面内的至少四个天线，所述方法包括：

在M个目标对象位于所述镜头模组的取景范围内的情况下，根据所述镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息和通过所述至少四个天线接收到的第i个信号，确定所述M个目标对象中的第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，所述第i个信号为所述第i个目标对象发送的信号；

根据所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，调整所述镜头模组，并通过所述镜头模组采集追焦至所述第i个目标对象的目标画面；

显示所述目标画面；

其中，所述M个目标对象为M个被追踪对象中的M个天线，一个被追踪对象设置一个天线；或者，所述M个目标对象为一个追踪对象中的M个天线，M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M；

所述根据所述镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息和通过所述至少四个天线接收到的第i个信号，确定所述M个目标对象中的第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，包括：

根据所述至少四个天线的相对位置、第一时间和第二时间，确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置；或者，

根据所述至少四个天线的相对位置、第一时间和第三时间，确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置；或者，

根据所述至少四个天线的相对位置、第一强度和第二强度，确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置；

其中，所述第一时间为所述至少四个天线接收的第i个信号的时间；

所述第二时间为通过所述至少四个天线向所述第i个目标对象发送第i个请求信号的时间，所述第i个信号为所述第i个请求信号的回复信号；

所述第三时间为通过所述第i个目标对象向所述至少四个天线发送所述第i个信号的时间；

所述第一强度为所述至少四个天线接收的第i个信号的信号强度，所述第二强度为通过所述第i个目标对象向所述至少四个天线发送所述第i个信号的强度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，调整所述镜头模组，并通过所述镜头模组采集追焦至所述第i个目标对象的目标画面，包括：

在确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置之后，基于所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，调整所述镜头模组，并通过所述镜头模组采集追焦至所述第i个目标对象的第i个画面；

在采集到追焦至所述M个目标对象的M个画面之后，将所述M个画面合成为所述目标画面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述镜头模组包括镜头和用于承载所述镜头的微云台；

所述基于所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，调整所述镜头模组，包括：

基于所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，确定第i个调整参数，所述第i个调整参数包括第i个角度和第i个焦距；

在所述第i个角度与第i-1个角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将所述微云台的角度旋转为所述第i个角度，所述第i-1个角度为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的角度；

在所述第i个焦距与第i-1个焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将所述镜头的焦距调节为所述第i个焦距，所述第i-1个焦距为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的焦距。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述M个目标对象为M个被追踪对象中的M个天线，一个被追踪对象对应一个天线；或者，所述M个目标对象为一个追踪对象中的M个天线。

5.一种追焦装置，其特征在于，所述追焦装置设置有镜头模组和不位于同一平面内的至少四个天线，所述追焦装置包括确定模块、控制模块和显示模块；

所述确定模块，用于在M个目标对象位于所述镜头模组的取景范围内的情况下，根据所述镜头模组的位置信息、所述至少四个天线的位置信息和通过所述至少四个天线接收到的第i个信号，确定所述M个目标对象中的第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，所述第i个信号为所述第i个目标对象发送的信号；

所述控制模块，用于根据所述确定模块确定的所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，调整所述镜头模组，并通过所述镜头模组采集追焦至所述第i个目标对象的目标画面；

所述显示模块，用于显示所述控制模块采集的所述目标画面；

其中，所述M个目标对象为M个被追踪对象中的M个天线，一个被追踪对象设置一个天线；或者，所述M个目标对象为一个追踪对象中的M个天线，M为大于或等于2的整数，i依次取值为1、2……M；

所述确定模块，具体用于：

根据所述至少四个天线的相对位置、第一时间和第二时间，确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置；或者，

根据所述至少四个天线的相对位置、第一时间和第三时间，确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置；或者，

根据所述至少四个天线的相对位置、第一强度和第二强度，确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置；

其中，所述第一时间为所述至少四个天线接收的第i个信号的时间；

所述第二时间为通过所述至少四个天线向所述第i个目标对象发送第i个请求信号的时间，所述第i个信号为所述第i个请求信号的回复信号；

所述第三时间为通过所述第i个目标对象向所述至少四个天线发送所述第i个信号的时间；

所述第一强度为所述至少四个天线接收的第i个信号的信号强度，所述第二强度为通过所述第i个目标对象向所述至少四个天线发送所述第i个信号的强度。

6.根据权利要求5所述的追焦装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：

在确定所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置之后，基于所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，调整所述镜头模组，并通过所述镜头模组采集追焦至所述第i个目标对象的第i个画面；

在采集到追焦至所述M个目标对象的M个画面之后，将所述M个画面合成为所述目标画面。

7.根据权利要求6所述的追焦装置，其特征在于，所述镜头模组包括镜头和用于承载所述镜头的微云台；

所述确定模块，还用于基于所述第i个目标对象相对于所述镜头模组的位置，确定第i个调整参数，所述第i个调整参数包括第i个角度和第i个焦距；

所述控制模块，具体用于：在所述第i个角度与第i-1个角度的差值大于或等于第一差值的情况下，将所述微云台的角度旋转为所述第i个角度，所述第i-1个角度为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的角度；在所述第i个焦距与第i-1个焦距的差值大于或等于第二差值的情况下，将所述镜头的焦距调节为所述第i个焦距，所述第i-1个焦距为根据第i-1个目标对象发送的第i-1个信号确定的焦距。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的追焦装置，其特征在于，所述M个目标对象为M个被追踪对象中的M个天线，一个被追踪对象对应一个天线；或者，所述M个目标对象为一个追踪对象中的M个天线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的追焦方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的追焦方法的步骤。

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