CN112882024A - 雷达检测方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

雷达检测方法和装置、存储介质及电子装置 Download PDF

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CN112882024A CN202110322542.0A CN202110322542A CN112882024A CN 112882024 A CN112882024 A CN 112882024A CN 202110322542 A CN202110322542 A CN 202110322542A CN 112882024 A CN112882024 A CN 112882024A
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张英达
方勇军
沈达飞
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Abstract

本发明公开了一种雷达检测方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取目标调整请求，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；响应目标调整请求，将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；在目标雷达检测到第一对象的情况下，获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息；根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值处理第一位置信息，以获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。

Description

雷达检测方法和装置、存储介质及电子装置
技术领域
本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种雷达检测方法和装置、存储介质及电子装置。
背景技术
目前，对于室内人员检测的需求越来越多，但是人们对于个人隐私的重视，无法安装传统的摄像头等监控设备。室内毫米波雷达作为一种既能保护人隐私，又能做到人员检测的设备，开始逐步应用于医院，酒店，养老院等场所。
相关技术中，雷达的安装方式，主要采用安装角度固定、顶装等方式来安装雷达，采用这种安装方式安装的雷达，不能很好的适应检测环境，而且由于雷达安装角度的精确度较低，导致雷达的识别准确度也比较低。
因此，针对相关技术中，雷达在安装时，主要采用安装角度固定、顶装等方式，导致雷达安装精度低问题，尚未提出有效的技术方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种雷达检测方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，雷达在安装时，主要采用安装角度固定、顶装等方式，导致雷达安装精度低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种雷达检测方法，包括：获取目标调整请求，其中，上述目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；响应上述目标调整请求，将上述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；在上述目标雷达检测到第一对象的情况下，获取上述第一对象相对于上述目标雷达的第一位置信息；根据上述第一检测方向与上述第二检测方向之间的角度差值处理上述第一位置信息，以获取上述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种雷达检测装置，包括：第一获取单元，用于获取目标调整请求，其中，上述目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；响应单元，用于响应上述目标调整请求，将上述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；第二获取单元，用于在上述目标雷达检测到第一对象的情况下，获取上述第一对象相对于上述目标雷达的第一位置信息；第三获取单元，用于根据上述第一检测方向与上述第二检测方向之间的角度差值处理上述第一位置信息，以获取上述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种雷达检测系统，该系统包括：上位机应用、目标雷达、控制设备、陀螺仪、控制云台，包括：上述上位机应用，上述上位机应用用于将预先设置的目标雷达的安装高度和最远检测距离发送给上述控制设备；上述控制设备，用于接收上述安装高度和上述最远检测距离，并根据上述安装高度和上述最远检测距离确定上述目标雷达所需调整的角度；上述陀螺仪，用于检测上述目标雷达的检测方向；上述控制设备，用于响应目标调整请求，向上述控制云台发送控制信号，其中，上述目标调整请求用于请求调整上述目标雷达的检测方向；上述控制云台，用于接收上述控制信号，并根据上述控制信号的指示将上述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述雷达检测方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的雷达检测方法。
通过本实施例，获取目标调整请求，其中，上述目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；响应上述目标调整请求，将上述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；在上述目标雷达检测到第一对象的情况下，获取上述第一对象相对于上述目标雷达的第一位置信息；根据上述第一检测方向与上述第二检测方向之间的角度差值处理上述第一位置信息，以获取上述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息，进而达到了在保证了雷达的调整灵活度的前提下，还保证了雷达检测到的位置信息的精度的技术目的，从而实现了兼顾雷达检测过程中的灵活度以及检测精度的技术效果，解决了相关技术中由于调整雷达的检测方向而导致雷达检测出的位置信息精度低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种雷达检测方法的应用环境的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的雷达检测系统的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的目标雷达的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的雷达检测方法的流程示意图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的确定目标俯仰角和盲区的流程示意图；
图6是根据本发明实施例的一种可选的最大视场角和盲区的示意图；
图7是根据本发明实施例的一种可选的目标雷达的坐标系的示意图(一)；
图8是根据本发明实施例的一种可选的目标雷达的坐标系的示意图(二)；
图9是根据本发明实施例的一种可选的目标雷达的坐标系的示意图(三)；
图10是根据本发明实施例的另一种可选的雷达检测方法的流程示意图；
图11是根据本发明实施例的一种可选的雷达检测装置的结构示意图；
图12是根据本发明实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例中所提供的方法实施例可以在芯片、移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种雷达检测方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的雷达检测方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
可选地，在本实施例中，上述第一对象可以理解为具有某种特定特征的目标，例如人脸、动物头部、二维码图像等等，在此不作唯一性限定。
可选地，在本实施例中，第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值可以但不限于包括以下至少之一：俯仰角度差值、翻滚角度差值、航向角度差值等。
可选地，在本实施例中，上述终端设备可以包括但不限于以下至少之一：手机(如Android手机、iOS手机等)、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID(Mobile IntemetDevices，移动互联网设备)、PAD、台式电脑等。上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。上述只是一种示例，本实施例对此不做任何限定。
可选地，以下介绍一种雷达检测系统，该系统包括：上位机应用、目标雷达、控制设备、陀螺仪、控制云台，包括：上位机应用，上位机应用用于将预先设置的目标雷达的安装高度和最远检测距离发送给控制设备；控制设备，用于接收安装高度和最远检测距离，并根据安装高度和最远检测距离确定目标雷达所需调整的角度；陀螺仪，用于检测目标雷达的检测方向；控制设备，用于响应目标调整请求，向控制云台发送控制信号，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；控制云台，用于接收控制信号，并根据控制信号的指示将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向。
可选地，上位机应用、目标雷达(如图2中的毫米波雷达)、控制设备(如图2中的主控芯片)、陀螺仪、控制云台的连接方式可参考图2所示。其中，上位机应用、目标雷达、控制设备、陀螺仪、控制云台的作用如下：
1、上位机应用：通过wifi与设备进行连接，将来自主控芯片的数据进行显示。并将用户设定的检测距离与安装高度传送给主控芯片。
2、主控芯片(如控制设备)：接收来自陀螺仪的角度数据，传输给毫米波雷达芯片，接收来自上位机中设定的最远检测距离和安装高度后，经过计算得出云台需要转动的角度(如目标俯仰角)，控制云台进行旋转。得到毫米波雷达检测结果后，经过处理传给上位机应用进行显示。
3、陀螺仪：陀螺仪用于采集当前的毫米波雷达芯片(如目标雷达)的安装角度，主要为俯仰角和翻滚角，用于修正测到的雷毫米波达芯片的x、y、z坐标。
4、控制云台：用于接收来自主控芯片(如控制设备)的控制信号，然后调整毫米波雷达芯片的俯仰角来适应实际的检测环境。
5、毫米波雷达：收到来自主控芯片(如控制设备)的角度信息，修正x、y、z坐标。将修正后的数据用于跟踪、人数统计，身高检测和姿态识别等处理。
需要说明的是，上述目标雷达可以为室内毫米波雷达。如图3所示，为室内毫米波雷达的云台结构，深色部分为内置天线的雷达芯片模块。这种设计可以通过让雷达进行旋转，适用于多变的使用场合，当给雷达设定好需要检测的最远距离和安装的高度之后，雷达可以自适应地进行角度的旋转，当安装高度较高检测距离较远时，垂直云台会稍微向上调整角度；当检测距离较近时，垂直云台会稍微向下调整角度减少近处的视角盲区。
可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，如图4所示，上述雷达检测方法的流程可以包括步骤：
步骤S402，获取目标调整请求，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；
步骤S404，响应目标调整请求，将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；
步骤S406，在目标雷达检测到第一对象的情况下，获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息；
步骤S408，根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值处理第一位置信息，以获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
可选地，上述雷达检测方法可以但不限于应用于跟踪、人数统计，身高检测和姿态识别等场景中。
可选地，当检测到第一对象位于目标雷达的检测盲区的情况下，触发目标调整请求，并通过进一步对目标调整请求的响应，调整目标雷达的检测角度，使得第一对象位于目标雷达的检测区域；同时，由于目标雷达的检测角度的调整，影响了目标雷达的检测精度，因此还需根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值，以获取精准度更高的位置信息。
通过本实施例，获取目标调整请求，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；响应目标调整请求，将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；在目标雷达检测到第一对象的情况下，获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息；根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值处理第一位置信息，以获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息，进而达到了在保证了雷达的调整灵活度的前提下，还保证了雷达检测到的位置信息的精度的技术目的，从而实现了兼顾雷达检测过程中的灵活度以及检测精度的技术效果。
在一种可选的实施例中，根据第一检测方向与第二检测方向之间的俯仰角度差值，调整y1坐标和z1坐标，以获得到y2坐标和z2坐标，其中，y1坐标为第一对象在雷达坐标系的y轴坐标，z1坐标为第一对象在雷达坐标系的z轴坐标，雷达坐标系用于表示相对于目标雷达的位置信息，雷达坐标系随着目标雷达的检测方向的调整而变化。
然后，再根据第一检测方向与第二检测方向之间的翻滚角度差值，调整x1坐标和z2坐标，以获得到x2坐标和z3坐标，其中，x1坐标为第一对象在雷达坐标系的x轴坐标。
然后，根据目标雷达的安装高度和z3坐标确定目标雷达与地面的垂直距离z4，其中，安装高度为预先设置的目标雷达的实际安装高度。
最后，按照通过上述步骤得到的y2坐标、x2坐标和垂直距离z4确定第一对象在实际坐标系中的坐标信息，使得按照上述方法确定出的坐标信息，相比于传统方法的位置信息，其精度更高。
可选地，在本实施例中，目标雷达可以但不限位于雷达坐标系的原点位置。
可选地，如图5所示，在完成上述雷达检测系统之后，需要先根据由上位机输入的检测距离和安装高度，来计算得到雷达应该偏转的角度(以俯仰角为例说明)与盲区大小。最后，根据计算出的应该偏转的目标角度，由控制云台控制毫米波雷达转动。
以下详细介绍确定目标角度和盲区的过程：
在一种可选的实施例中，根据第一对象的高度数据、目标雷达的安装高度和最远检测距离确定出目标角度，其中，安装高度为预先设置的目标雷达的实际安装高度，目标角度用于指示第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值，包括：根据以下公式确定上述目标俯仰角：
Figure BDA0002993373480000091
Figure BDA0002993373480000092
其中，θ4为目标角度，θ3为垂直方向上目标雷达的最大视场角，Fm为目标雷达的最远检测距离，Hm为第一对象的默认身高。
在一种可选地实施例中，上述方法还包括：根据以下公式确定上述目标雷达的盲区：Fh＝Hr*tan(θ3+θ4)，其中，上述Fh为上述盲区。
具体的，如图6所示，为目标雷达垂直方向视场角与盲区，θ4为目标角度，θ3为垂直方向上目标雷达的最大视场角，Fm为目标雷达的最远检测距离，Hm为第一对象的默认身高，Hr为实际安装高度，雷达自适应调整角度大小θ4的计算公式如下：
Figure BDA0002993373480000093
雷达的理论盲区Fh的计算公式2如下：
Fh＝Hr*tan(θ3+θ4) (2)
雷达得到需要调整的目标角度θ4后会自动控制云台进行角度的调整，并从陀螺仪得到的角度数据判断是否调整完成。
需要说明的是，如图7所示，为雷达坐标系，θ为目标A(如被测对象)与xy平面的夹角，α为目标A(如被测对象)与yz平面的夹角，R为目标A(如被测对象)到雷达的距离，因此一般情况下雷达的x、y、z坐标计算公式3、计算公式4、计算公式5如下：
z1＝R*sin(θ) (3)
y1＝R*sin(α) (4)
Figure BDA0002993373480000101
当目标雷达的检测方向发生调整后，会导致雷达坐标系也发生对应变大，为了保证处理后雷达点坐标可以显示实际被测目标的位置和高度，需要对雷达的x，y，z坐标进行修正。
例如，可以通过上述方式得到目标雷达当前俯仰角和当前俯仰角，然后按照步骤S402-步骤S408对当前俯仰角和计算得到的目标俯仰角进行判断，以及对目标雷达的x，y，z轴进行补偿。
以下详述对雷达的x，y，z坐标进行补偿的具体过程：
在一种可选的实施例中，上述根据上述当前俯仰角对上述目标雷达当前的y1坐标和z1坐标进行补偿，得到补偿后的y2坐标和z2坐标，包括：根据以下公式确定上述y2坐标和上述z2坐标：
Figure BDA0002993373480000102
Figure BDA0002993373480000103
z2＝R1*sin(θ1-θ2)，y2＝R1*cos(θ1-θ2)，其中，R1为第一对象到雷达坐标系的坐标原点的距离，θ2为第一检测方向与第二检测方向之间的俯仰角度差值。
可选地，如图8所示，为雷达由于安装角度导致的当前俯仰角θ2的情况，如果不进行角度的补偿会导致实际测得的点云高度信息存在较大的误差。其中，Y’，Z’为雷达坐标轴，yz为实际坐标轴，z1为补偿前计算得到的z坐标，z2为补偿后得到的z坐标，y1为补偿前计算得到的y坐标，y2为补偿后得到的y坐标，计算公式6、计算公式7、计算公式8、计算公式9如下：
Figure BDA0002993373480000111
Figure BDA0002993373480000112
z2＝R1*sin(θ1-θ2) (8)
y2＝R1*cos(θ1-θ2) (9)
其中，R1为第一对象到雷达坐标系的坐标原点的距离，θ2为第一检测方向与第二检测方向之间的俯仰角度差值。
在一种可选的实施例中，上述根据上述目标雷达的当前翻滚角对上述目标雷达当前的x1坐标和z2坐标进行补偿，得到补偿后的x2坐标和z3坐标，包括：根据以下公式确定上述x2坐标和上述z3坐标：
Figure BDA0002993373480000113
Figure BDA0002993373480000117
z3＝R′*sin(θ′+θf)，x2＝R′*cos(θ′+θf)，其中，R′为第一对象到雷达坐标系的坐标原点的距离，θf为第一检测方向与第二检测方向之间的翻滚角度差值。
可选地，如图9所示，雷达由于调整检测方向所产生的翻滚角θf，X’Z’坐标轴为雷达坐标轴，xz坐标为实际坐标轴，x1、z2为补偿前的雷达坐标，x2、z3为补偿后的雷达坐标，计算公式10、计算公式11、计算公式12、计算公式13如下：
Figure BDA0002993373480000115
Figure BDA0002993373480000116
z3＝R′*sin(θ′+θf) (12)
x2＝R′*cos(θ′+θf) (13)
其中，R′为第一对象到雷达坐标系的坐标原点的距离，θf为第一检测方向与第二检测方向之间的翻滚角度差值。
在一种可选地实施例中，根据目标雷达的安装高度和z3坐标确定目标雷达与地面的垂直距离z4，包括：
根据以下公式确定z4：z4＝z3+Hr
其中，Hr为实际安装高度。
在一种可选地实施例中，在获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息之后，方法还包括：将目标雷达的检测方向由第二检测方向调整为第三检测方向；在目标雷达检测到第二对象的情况下，获取第二对象相对于目标雷达的第二位置信息；根据第二检测方向与第三检测方向之间的角度差值处理第二位置信息，以获取第二对象在实际坐标系中的第三位置信息。
在一种可选地实施例中，在获取第一对象在实际坐标系中的位置信息之后，方法还包括：
基于第二位置信息对第一对象执行以下至少之一的操作：目标跟踪、人数统计、身高检测、姿态识别。
在一种可选地实施例中，上述目标雷达为4D毫米波雷达。
下面结合可选示例对人脸检测方法的流程进行说明，如图10所示，该方法可以包括以下步骤：
主要思想为：当雷达完成转动后陀螺仪识别出雷达安装的俯仰角和翻滚角，先根据俯仰角补偿y、z坐标再根据翻滚角补偿x、z坐标，最后根据雷达的安装高度Hr得到基于地面的z值。每个点云进行角度补偿后，将当前帧的数据给处理模块进行后续的跟踪、姿态识别等应用层的开发。
步骤S1001，按照如图2所示的方式安装雷达检测系统，确定待检测的第一对象，然后计算出目标角度，并由控制云台控制目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向。
步骤S1002，陀螺仪识别出第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值。
步骤S1003，先获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息，再根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值对第一位置信息进行计算处理。
步骤S1004，将计算结果确定为第一对象在实际坐标系中的第二位置信息，即为目标雷达对第一对象的检测结果。
通过本实施例，相较于使用3D毫米波雷达且安装角度固定的版本，采用上述方式，通过使用4D毫米波雷达可以采集到目标的x、y、z、v4个维度的信息能够直观地看出被测目标的位置和高度更方便目标的跟踪与姿态识别。并且可以根据实际的使用环境自动补偿调整角度，并通过相关计算使得检测到的位置信息更加准确。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种雷达检测装置，如图11所示，该装置包括：
第一获取单元1102，用于获取目标调整请求，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；
响应单元1104，用于响应目标调整请求，将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；
第二获取单元1106，用于在目标雷达检测到第一对象的情况下，获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息；
第三获取单元1108，用于根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值处理第一位置信息，以获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
通过本实施例，获取目标调整请求，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；响应目标调整请求，将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；在目标雷达检测到第一对象的情况下，获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息；根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值处理第一位置信息，以获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息，进而达到了在保证了雷达的调整灵活度的前提下，还保证了雷达检测到的位置信息的精度的技术目的，从而实现了兼顾雷达检测过程中的灵活度以及检测精度的技术效果。
作为一种可选的方案，第三获取单元1108，包括：
第一获取模块，用于根据第一检测方向与第二检测方向之间的俯仰角度差值，调整y1坐标和z1坐标，以获得到y2坐标和z2坐标，其中，y1坐标为第一对象在雷达坐标系的y轴坐标，z1坐标为第一对象在雷达坐标系的z轴坐标，雷达坐标系用于表示相对于目标雷达的位置信息，雷达坐标系随着目标雷达的检测方向的调整而变化；
第二获取模块，用于根据第一检测方向与第二检测方向之间的翻滚角度差值，调整x1坐标和z2坐标，以获得到x2坐标和z3坐标，其中，x1坐标为第一对象在雷达坐标系的x轴坐标；
第一确定模块，用于根据目标雷达的安装高度和z3坐标确定目标雷达与地面的垂直距离z4，其中，安装高度为预先设置的目标雷达的实际安装高度；
第二确定模块，用于按照y2坐标、x2坐标和垂直距离z4确定第一对象在实际坐标系中的坐标信息。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第一获取模块，包括：
第一确定子模块，用于根据以下公式确定y2坐标和z2坐标：
Figure BDA0002993373480000151
Figure BDA0002993373480000152
z2＝R1*sin(θ1-θ2)
y2＝R1*cos(θ1-θ2)
其中，R1为第一对象到雷达坐标系的坐标原点的距离，θ2为第一检测方向与第二检测方向之间的俯仰角度差值。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第二获取模块，包括：
第二确定子模块，用于根据以下公式确定x2坐标和z3坐标：
Figure BDA0002993373480000153
Figure BDA0002993373480000154
z3＝R′*sin(θ′+θf)
x2＝R′*cos(θ′+θf)
其中，R′为第一对象到雷达坐标系的坐标原点的距离，θf为第一检测方向与第二检测方向之间的翻滚角度差值。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第一确定模块，包括：
第三确定子模块，用于根据以下公式确定z4：
z4＝z3+Hr
其中，Hr为实际安装高度。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，方法还包括：
第一确定单元，用于在获取目标调整请求之前，将第一对象确定为目标雷达在当前时刻的待检测对象；
第二确定单元，用于在获取目标调整请求之前，根据第一对象的高度数据、目标雷达的安装高度和最远检测距离确定出目标角度，其中，安装高度为预先设置的目标雷达的实际安装高度，目标角度用于指示第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第二确定单元，包括：
第三确定模块，用于根据以下公式确定目标角度：
Figure BDA0002993373480000161
其中，θ4为目标角度，θ3为垂直方向上目标雷达的最大视场角，Fm为目标雷达的最远检测距离，Hm为第一对象的默认身高，Hr为实际安装高度。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，方法还包括：
第四确定模块，用于根据以下公式确定目标雷达的盲区：
Fh＝Hr*tan(θ3+θ4)
其中，Fh为盲区。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，方法还包括：
调整单元，用于在获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息之后，将目标雷达的检测方向由第二检测方向调整为第三检测方向；
第四获取单元，用于在获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息之后，在目标雷达检测到第二对象的情况下，获取第二对象相对于目标雷达的第二位置信息；
第五获取单元，用于在获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息之后，根据第二检测方向与第三检测方向之间的角度差值处理第二位置信息，以获取第二对象在实际坐标系中的第三位置信息。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，方法还包括：
执行单元，用于在获取第一对象在实际坐标系中的位置信息之后，基于第二位置信息对第一对象执行以下至少之一的操作：目标跟踪、人数统计、身高检测、姿态识别。
具体实施例可以参考上述区域动态调整方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
根据本发明的实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取目标调整请求，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；
S2，响应目标调整请求，将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；
S3，在目标雷达检测到第一对象的情况下，获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息；
S4，根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值处理第一位置信息，以获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取器)、磁盘或光盘等。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述雷达检测方法的电子装置，如图12所示，该电子装置包括存储器1202和处理器1204，该存储器1202中存储有计算机程序，该处理器1204被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子装置可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取目标调整请求，其中，目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；
S2，响应目标调整请求，将目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；
S3，在目标雷达检测到第一对象的情况下，获取第一对象相对于目标雷达的第一位置信息；
S4，根据第一检测方向与第二检测方向之间的角度差值处理第一位置信息，以获取第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图12所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图12其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图12中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图12所示不同的配置。
其中，存储器1202可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的雷达检测方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1204通过运行存储在存储器1202内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的雷达检测方法。存储器1202可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1202可进一步包括相对于处理器1204远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1202具体可以但不限于用于存储物品的样本特征与目标虚拟资源账号等信息。作为一种示例，如图12所示，上述存储器1202中可以但不限于包括上述雷达检测装置中的第一获取单元1102、响应单元1104、第二获取单元1106、第三获取单元1108。此外，还可以包括但不限于上述雷达检测装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置1206用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1206包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1206为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子装置还包括：显示器1208和连接总线1210，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种雷达检测方法，其特征在于，包括：
获取目标调整请求，其中，所述目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；
响应所述目标调整请求，将所述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；
在所述目标雷达检测到第一对象的情况下，获取所述第一对象相对于所述目标雷达的第一位置信息；
根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的角度差值处理所述第一位置信息，以获取所述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的角度差值处理所述第一位置信息，以获取所述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息，包括：
根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的俯仰角度差值，调整y1坐标和z1坐标，以获得到y2坐标和z2坐标，其中，所述y1坐标为所述第一对象在雷达坐标系的y轴坐标，所述z1坐标为所述第一对象在所述雷达坐标系的z轴坐标，所述雷达坐标系用于表示相对于所述目标雷达的位置信息，所述雷达坐标系随着所述目标雷达的检测方向的调整而变化；
根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的翻滚角度差值，调整x1坐标和所述z2坐标，以获得到x2坐标和z3坐标，其中，所述x1坐标为所述第一对象在所述雷达坐标系的x轴坐标；
根据所述目标雷达的安装高度和所述z3坐标确定所述目标雷达与地面的垂直距离z4，其中，所述安装高度为预先设置的所述目标雷达的实际安装高度；
按照所述y2坐标、所述x2坐标和所述垂直距离z4确定所述第一对象在所述实际坐标系中的坐标信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的俯仰角度差值，调整y1坐标和z1坐标，以获得到y2坐标和z2坐标，包括：
根据以下公式确定所述y2坐标和所述z2坐标：
Figure FDA0002993373470000021
Figure FDA0002993373470000022
z2＝R1*sin(θ1-θ2)
y2＝R1*cos(θ1-θ2)
其中，所述R1为所述第一对象到所述雷达坐标系的坐标原点的距离，所述θ2为所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的俯仰角度差值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的翻滚角度差值，调整x1坐标和所述z2坐标，以获得到x2坐标和z3坐标，包括：
根据以下公式确定所述x2坐标和所述z3坐标：
Figure FDA0002993373470000023
Figure FDA0002993373470000024
z3＝R′*sin(θ+θf)
x2＝R′*cos(θ+θf)
其中，所述R′为所述第一对象到所述雷达坐标系的坐标原点的距离，所述θf为所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的翻滚角度差值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标雷达的安装高度和所述z3坐标确定所述目标雷达与地面的垂直距离z4，包括：
根据以下公式确定所述z4：
z4＝z3+Hr
其中，所述Hr为所述安装高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标调整请求之前，所述方法还包括：
将所述第一对象确定为所述目标雷达在当前时刻的待检测对象；
根据所述第一对象的高度数据、所述目标雷达的安装高度和最远检测距离确定出目标角度，其中，所述安装高度为预先设置的所述目标雷达的实际安装高度，所述目标角度用于指示所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的角度差值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对象的高度数据、所述目标雷达的安装高度和最远检测距离确定出目标角度，包括：
根据以下公式确定所述目标角度：
Figure FDA0002993373470000031
其中，所述θ4为所述目标角度，所述θ3为垂直方向上所述目标雷达的最大视场角，所述Fm为所述目标雷达的所述最远检测距离，所述Hm为所述第一对象的默认身高，Hr为所述实际安装高度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据以下公式确定所述目标雷达的盲区：
Fh＝Hr*tan(θ3+θ4)
其中，所述Fh为所述盲区。
9.根据权利要求1至8任一项中所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息之后，所述方法还包括：
将所述目标雷达的检测方向由所述第二检测方向调整为第三检测方向；
在所述目标雷达检测到第二对象的情况下，获取所述第二对象相对于所述目标雷达的第二位置信息；
根据所述第二检测方向与所述第三检测方向之间的角度差值处理所述第二位置信息，以获取所述第二对象在所述实际坐标系中的第三位置信息。
10.根据权利要求1至8任一项中所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一对象在所述实际坐标系中的位置信息之后，所述方法还包括：
基于所述第二位置信息对第一对象执行以下至少之一的操作：目标跟踪、人数统计、身高检测、姿态识别。
11.一种雷达检测系统，其特征在于，所述系统包括：上位机应用、目标雷达、控制设备、陀螺仪、控制云台，包括：
所述上位机应用，所述上位机应用用于将预先设置的目标雷达的安装高度和最远检测距离发送给所述控制设备；
所述控制设备，用于接收所述安装高度和所述最远检测距离，并根据所述安装高度和所述最远检测距离确定所述目标雷达所需调整的角度；
所述陀螺仪，用于检测所述目标雷达的检测方向；
所述控制设备，用于响应目标调整请求，向所述控制云台发送控制信号，其中，所述目标调整请求用于请求调整所述目标雷达的检测方向；
所述控制云台，用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号的指示将所述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向。
12.一种雷达检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取目标调整请求，其中，所述目标调整请求用于请求调整目标雷达的检测方向；
响应单元，用于响应所述目标调整请求，将所述目标雷达的检测方向由第一检测方向调整为第二检测方向；
第二获取单元，用于在所述目标雷达检测到第一对象的情况下，获取所述第一对象相对于所述目标雷达的第一位置信息；
第三获取单元，用于根据所述第一检测方向与所述第二检测方向之间的角度差值处理所述第一位置信息，以获取所述第一对象在实际坐标系中的第二位置信息。
13.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至10任一项中所述的方法。
14.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至10任一项中所述的方法。
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