CN112875529A - 基于人工智能的门座式起重机理货系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种基于人工智能的门座式起重机理货系统，该系统包括：门机姿态测量仪、摄像设备和控制设备，门机姿态测量仪用于获取门机的姿态信息，并将姿态信息发送至控制设备；控制设备对门机的姿态信息进行运算，得到门机姿态控制信号，并通过门机姿态控制信号控制摄像设备运动；摄像设备用于采集作业车辆和集装箱的图片和视频数据，发送至控制设备；控制设备通过门机姿态数据和摄像设备采集的作业车辆和集装箱的图片和视频数据，最终控制设备将图片、视频数据和识别到的理货信息发送至理货平台，这样现场理货人员可以后撤至办公室，理货工作由系统自动完成，在提高理货准确性和理货效率的同时，减少理货员工的工作强度和安全隐患。

Description

基于人工智能的门座式起重机理货系统

技术领域

本发明涉及岸桥集装箱智能理货领域，特别是涉及一种基于人工智能的门座式起重机理货系统。

背景技术

门座式起重机(以下称作：门机)，由于特殊的结构和作业流程限制，一直采用原始的人工理货方式。该种方式理货员工作强度大，准确性和理货效率一直无法快速提高，并且不利于码头的安全管控。

随着智慧码头建设如火如荼的进行，门机集装箱理货也急需向自动化、智能化方向转换。但是由于门机作业位置不固定、PLC数字化程度不高等问题，无法控制摄像头精准的拍摄到作业集卡车和集装箱，导致集卡车号、集装箱号码和破损检测等理货关键信息缺失，影响自动理货的实现。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于人工智能的门座式起重机理货系统。

本发明实施例提供一种基于人工智能的门座式起重机理货系统，所述系统包括：门机姿态测量仪、摄像设备和控制设备；

所述门机姿态测量仪用于获取门机的姿态信息，并将所述姿态信息发送至所述控制设备；

所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动；

所述摄像设备用于采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将所述图片数据和视频数据发送至所述控制设备。

可选地，所述门机姿态测量仪包括门机姿态传感器、激光扫描测距仪和门机可编程控制器，其中，所述姿态传感器位于门机吊臂上，所述激光扫描测距仪位于门机的驾驶室底部，所述姿态传感器、所述激光扫描测距仪和所述门机可编程控制器分别与所述控制设备连接；

所述门机姿态传感器用于获取门机的位置信息和吊臂的姿态信息；

所述激光扫描测距仪用于获取摄像设备与集装箱的距离以及所述集装箱与地面的距离；

所述门机可编程控制器用于获取所述吊具开闭锁状态。

可选地，所述门机姿态传感器包括：3轴角度传感器、3轴加速度传感器和北斗导航模块；

所述3轴角度传感器用于获取所述吊臂的作业位置；

所述3轴加速度传感器用于获取所述吊臂的加减速姿态；

所述北斗导航模块用于获取所述门机在码头的位置信息。

可选地，所述北斗导航模块用于获取所述门机在码头的位置信息，包括：

所述北斗导航模块包括北斗或GPS导航芯片，所述北斗导航模块具体用于获取每个门机在码头岸边的位置信息，还用于通过获取门机间的位置信息，控制相邻门机上的摄像设备，以使所述摄像设备拍摄当前作业门机的集装箱的图片数据和视频数据。

可选地，所述控制设备还用于根据所述门机姿态信息，对作业类型进行判断；

所述控制设备还用于根据所述门机姿态信息，对作业类型进行判断，具体包括：

当所述吊臂在海侧、吊臂的加速度小于第一设定值时，所述吊具为上锁状态，则确定所述作业状态为卸船作业开始；

在卸船作业开始的情况下，所述吊臂旋转到了陆侧并且可编程控制器为解锁信号，则确定所述作业状态为卸船作业结束；

当所述吊臂在陆侧、吊臂的加速度小于第一设定值时，所述吊具为上锁状态，则确定所述作业状态为装船作业开始；

在装船作业开始的情况下，所述吊臂旋转到了海侧并且可编程控制器为解锁信号，则确定所述作业状态为装船作业结束。

可选地，所述摄像设备至少包括球机，所述摄像设备位于门机海侧、跨距内以及陆侧外，所述摄像设备的水平旋转角度与吊臂水平旋转角度相关联，所述摄像设备的焦距与吊臂垂直旋转角度关联。

可选地，所述通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在所述吊臂根据所述门机姿态控制信号发生运动的情况下，所述摄像设备跟随所述吊臂运行。

可选地，所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在卸船作业开始时，调用海侧摄像机，拍摄海侧卸船作业开始的全景图片；

当吊臂旋转到陆侧，加速度小于第二设定值，激光扫描测距仪测量的集装箱高度小于第一设定值时，控制摄像设备开始录像，得到第一视频数据，并对所述第一视频数据进行集装箱箱号和作业车辆的车号识别，得到第一箱号车号识别结果；

在卸船作业结束时，控制摄像设备停止录像，并调用陆侧摄像机，拍摄陆侧作业结束全景图片；

在作业结束图片拍摄完成后，将海侧卸船作业开始的全景图片、第一视频数据、第一箱号车号识别结果以及作业结束全景图片上传给所述控制设备。

可选地，所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在装船作业开始时，调用陆侧摄像机，拍摄陆侧装船作业开始的全景图片，控制摄像设备开始录像，得到第二视频数据，并对所述第二视频数据进行集装箱箱号和作业车辆的车号识别，得到第二箱号车号识别结果；

激光扫描测距仪测量的集装箱高度大于第二设定值时，控制摄像设备停止录像；

在装船作业结束时，调用海侧摄像机，抓拍作业结束全景图片，并将陆侧装船作业开始的全景图片、第二视频数据、第二箱号车号识别结果、作业结束全景图片上传给所述控制设备。

本发明实施例提供的基于人工智能的门座式起重机理货系统，包括：门机姿态测量仪、摄像设备和控制设备，门机姿态测量仪用于获取门机的姿态信息，并将姿态信息发送至控制设备；控制设备用于对门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过门机姿态控制信号控制摄像设备运动；摄像设备用于采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将图片数据和视频数据发送至控制设备，通过门机姿态测量仪控制摄像设备采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将该图片数据和视频数据发送至控制设备，这样，工作人员就可以对理货现场进行管控，不影响理货员工现场工作，提高了理货准确性和理货效率，减小理货员工的工作强度。

附图说明

图1是本发明的一种基于人工智能的门座式起重机理货系统实施例的结构示意图；

图2是本发明的一种姿态测量仪实施例的结构示意图；

图3是本发明的又一种基于人工智能的门座式起重机理货系统实施例的结构示意图；

图4是本发明的基于人工智能的门座式起重机理货系统控制吊臂x轴方向运动的示意图；

图5是本发明的基于人工智能的门座式起重机理货系统控制吊臂y轴方向运动的示意图；

图6是本发明的x轴方向的旋转角度的示意图；

图7是本发明的y轴方向的旋转角度的示意图；

图8是本发明的基于人工智能的门座式起重机理货系统装船业务的示意图；

1-门座；2-吊臂；3-电气房；4-驾驶室；5-姿态传感器；

6-激光扫描测距仪；7-姿态测量仪；8-门机PLC；

9-摄像设备；10-控制设备。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种基于人工智能的门座式起重机理货系统实施例的结构示意图，所述系统包括：

门机姿态测量仪7、摄像设备9和控制设备10，所述门机姿态测量仪7用于获取门机的姿态信息，并将所述姿态信息发送至所述控制设备；

所述控制设备10用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动；其中，控制设备10为工控机等，在控制设备上安装有理货信息识别软件，通过该理货信息识别软件对门机的姿态信息进行运算，得到门机姿态控制信号。

所述摄像设备9用于采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将所述图片数据和视频数据发送至所述控制设备；

具体地，本发明实施例应用于基于人工智能的门座式起重机理货系统，在门座式起重机上增加门机姿态测量仪7，并在门座式起重机上增加摄像设备，门机姿态测量仪7和摄像设备9分别与控制设备10相连。

利用门机姿态测量仪7获取门机的姿态信息，例如，可以采用多种不同的传感器获取门机的姿态信息，并将该门机的姿态信息发送至控制设备10，控制设备10通过门机姿态算法对门机的姿态信息进行处理，转换成数字化门机姿态控制信号，并通过该门机姿态控制信息控制摄像设备跟随门机进行联动，摄像设备9实时采集不同位置的作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，进行作业类型、作业车道、作业车辆、集装箱号码和集装箱破损情况等理货信息进行识别，并将图片数据和视频数据发送至控制设备10，控制设备10再将采集的图片数据、视频数据和识别到的理货信息发送至理货平台，这样现场理货人员可以后撤至办公室，理货工作由系统自动完成，在提高理货准确性和理货效率的同时，减少理货员工的工作强度和安全隐患发送至后台的理货平台，这样，工作人员就可以远程在理货平台的界面上查看理货现场，实现了门机集装箱的自动理货，同时工作人员就可以在理货平台上看到现场的情况，而不需要到现场，节省了理货员工的工作强度，同时提高了理货准确性和理货效率。

本发明实施例提供的基于人工智能的门座式起重机理货系统，包括：门机姿态测量仪、摄像设备和控制设备，门机姿态测量仪用于获取门机的姿态信息，并将姿态信息发送至控制设备；控制设备用于对门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过门机姿态控制信号控制摄像设备运动；摄像设备用于采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将图片数据和视频数据发送至控制设备，通过门机姿态测量仪控制摄像设备采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将该图片数据和视频数据发送至控制设备，这样，工作人员就可以对理货现场进行管控，不影响理货员工现场工作，提高了理货准确性和理货效率，减小理货员工的工作强度。

本发明又一实施例对上述实施例提供的基于人工智能的门座式起重机理货系统做进一步补充说明。

图2为是本发明的一种姿态测量仪实施例的结构示意图，如图2所示，可选地，所述门机姿态测量仪7包括门机姿态传感器5、激光扫描测距仪6和门机可编程控制器8即PLC，其中，所述姿态传感器5位于门机吊臂上，所述激光扫描测距仪6位于门机的驾驶室4底部，所述姿态传感器5、所述激光扫描测距仪6和所述门机可编程控制器8连接；

所述门机姿态传感器5用于获取门机的位置信息和吊臂2的姿态信息；

所述激光扫描测距仪6用于获取摄像设备与吊具的距离，所述摄像设备与集装箱的距离，所述吊具与所述集装箱的距离以及所述集装箱与地面的距离；

所述门机可编程控制器8用于获取所述吊具开闭锁状态。

可选地，所述门机姿态传感器5包括：3轴角度传感器、3轴加速度传感器和北斗导航模块；

所述3轴角度传感器用于获取所述吊臂的作业位置；

所述3轴加速度传感器用于获取所述吊臂的加减速姿态；

所述北斗导航模块用于获取所述门机在码头的位置信息。

具体的，门机姿态测量仪7包含或者需要接入的设备如下：

3轴角度传感器、3轴加速度传感器、北斗/GPS导航(以上三种设备组成姿态传感器)、激光扫描测距仪和门机PLC。

将姿态传感器，安装到门机大臂(吊臂)上，经激光扫描测距仪安装到驾驶室底部，将姿态测量仪安装到门机机房，并于姿态传感器、激光扫描测距仪和门机PLC连接，如图3所示。

1、通过3轴角度传感器，获取吊臂作业位置；

2、通过3轴加速度传感器，获取吊臂加减速姿态；

3、通过激光扫描测距仪，获取摄像头与吊具和货物距离以及吊具和货物与地面的距离；

4、通过北斗和GPS导航芯片，获取门机在码头中位置；

可选地，所述北斗导航模块用于获取所述门机在码头的位置信息，包括：

所述北斗导航模块包括北斗或GPS导航芯片，所述北斗导航模块具体用于获取每个门机在码头岸边的位置信息，还用于通过获取门机间的位置信息，控制相邻门机上的摄像设备，以使所述摄像设备拍摄当前作业门机的集装箱的图片数据和视频数据。

5、通过门机PLC，获取吊具开闭锁状态；

门机姿态测量仪通过门机的姿态信息，计算得出门机姿态的控制信号，并控制摄像设备联动，使之能够精准跟踪并拍摄集装箱和集装箱卡车等图片和视频，并实行自动理货。

图3是本发明的又一种基于人工智能的门座式起重机理货系统实施例的结构示意图，如图3所示，通过控制设备上的门机姿态控制信号控制门座式起重机的吊臂运行，进而，摄像设备也跟随吊臂运动，从而获取不同位置的图片数据和视频数据。

可选地，所述系统还包括控制装置，所述控制装置包括电气房、驾驶室和所述吊臂；

以所述门机的门座中心为基准，所述电气房、所述驾驶室和所述吊臂控制装置进行水平方向旋转；

以所述驾驶室为基准，所述吊臂在垂直与底面方向上进行旋转。以所述门机的门座1中心为基准，根据所述门机姿态控制信号控制所述门机的控制装置进行水平方向旋转，其中，所述控制装置包括电气房3、驾驶室4和所述吊臂2；

具体地，门机的上半部分如电气房、驾驶室和吊臂以门座中心为基准，可以进行水平旋转(x轴)，如图4，示出了本发明的基于人工智能的门座式起重机理货系统控制吊臂x轴方向运动的示意图；吊臂以驾驶室为基准可以进行垂直旋转(y轴)，如图5，示出了本发明的基于人工智能的门座式起重机理货系统控制吊臂y轴方向运动的示意图。通过将姿态传感器安装到门机大臂上，将激光扫描测距仪安装到驾驶室上，即可获取门机自动理货的姿态信息。

1、大臂旋转角度获取

姿态传感器中的角度传感器(x轴)可以测量大臂的水平旋转角度。将大臂旋转到与海陆侧分界线水平的角度后，将角度初始化为0度，当大臂在陆侧时，角度为大于0度小于180度，当大臂在海侧时，角度为小于0大于负180，如图6，示出了本发明的x轴方向的旋转角度的示意图。

2、大臂垂直角度获取

姿态传感器中的角度传感器(y轴)，可以测量大臂的垂直旋转角度。当大臂与地面平行时为0度，与地面垂直时为90度，如图7，示出了本发明的y轴方向的旋转角度的示意图。

3、吊具与地面距离判断

使用激光扫描测距仪，采用与地面垂直方向，进行扫描，通过返回的测距信息，获取吊具和集装箱与地面的距离。

4、吊臂移动状态获取

通过陀螺仪获取吊臂移动加速度，通过加速度判断吊臂移动状态。

5、门机在岸边位置的获取

通北斗/GPS导航芯片，可以获取每个门机在码头岸边的位置，通过门机间的位置信息，可以调配相邻门机上的摄像头，拍摄当前作业门机的集装箱，增加集装箱拍摄的角度与成功率。

6、摄像机与门机姿态联动

通过以上传感器获取的信息，经过门机姿态算法的运算，获取摄像头应该拍摄的位置与焦距，并控制摄像机与门机联动，从而达到准确拍摄作业车辆和集装箱的目的，从而实现自动理货。

可选地，所述控制设备还用于根据所述门机姿态信息，对作业类型进行判断；

所述控制设备还用于根据所述门机姿态信息，对作业类型进行判断，具体包括：

当所述吊臂在海侧、吊臂的加速度小于第一设定值时，所述吊具为上锁状态，则确定所述作业状态为卸船作业开始；

在卸船作业开始的情况下，所述吊臂旋转到了陆侧并且可编程控制器为解锁信号，则确定所述作业状态为卸船作业结束；

当所述吊臂在陆侧、吊臂的加速度小于第一设定值时，所述吊具为上锁状态，则确定所述作业状态为装船作业开始；

在装船作业开始的情况下，所述吊臂旋转到了海侧并且可编程控制器为解锁信号，则确定所述作业状态为装船作业结束。

具体的，通过门机姿态传感器、激光扫描测距仪和门机PLC信号可以实现门机自动化理货，控制设备根据门机的姿态信息，判断目前进行的业务类型，例如，装船业务或卸船业务。

具体流程与方案如下：

一、理货作业类型判断

1、通过大臂水平旋转角度，获取大臂的位置信息，如海侧或者陆侧。

2、通过获取大臂的加速度，判断大臂活动状态。

3、通过门机PLC获取吊具开闭锁状态。

卸船作业判断：

当但大臂在海侧、大臂的加速度小于设定值a时，吊具上锁判断为卸船作业开始。

在卸船作业开始的情况下，大臂旋转到了陆侧并且plc给出了解锁信号，判断为卸船作业结束。

装船作业判断：

当但大臂在陆侧、大臂的加速度小于设定值a时，吊具上锁判断为装船作业开始。

在装船作业开始的情况下，大臂旋转到了海侧并且plc给出了解锁信号，判断为装船作业结束。

二、摄像头与门机状态联动

根据门机理货需要，可以在门机海侧、跨距内以及陆侧外安装多个球机，球机水平旋转角度与大臂水平旋转角度关联，球机焦距与大门垂直旋转角度关联。从而实现当大臂姿态改变时，球机也联动跟拍。

三、理货摄像头配置

系统根据门机作业位置，可以预先配置好用于作业录像和视频识别的摄像头，这些摄像头即可以是本门机上安装的摄像头，也可以根据门机北斗/GPS导航坐标，选择临近门机摄像头。

可选地，所述摄像设备至少包括球机，所述摄像设备位于门机海侧、跨距内以及陆侧外，所述摄像设备的水平旋转角度与吊臂水平旋转角度相关联，所述摄像设备的焦距与吊臂垂直旋转角度关联。

可选地，所述通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在所述吊臂根据所述门机姿态控制信号发生运动的情况下，所述摄像设备跟随所述吊臂运行。

可选地，所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在卸船作业开始时，调用海侧摄像机，拍摄海侧卸船作业开始的全景图片；

当吊臂旋转到陆侧，加速度小于第二设定值，激光扫描测距仪测量的集装箱高度小于第一设定值时，控制摄像设备开始录像，得到第一视频数据，并对所述第一视频数据进行集装箱箱号和作业车辆的车号识别，得到第一箱号车号识别结果；

在卸船作业结束时，控制摄像设备停止录像，并调用陆侧摄像机，拍摄陆侧作业结束全景图片；

在作业结束图片拍摄完成后，将海侧卸船作业开始的全景图片、第一视频数据、第一箱号车号识别结果以及作业结束全景图片上传给所述控制设备。

具体的，1、判断卸船作业开始时，调用海侧摄像机，抓拍海侧卸船作业开始的全景图片。

2、当大臂旋转到陆侧，加速度小于设定值a1，激光扫描测距仪测量的集装箱高度小于设定值h1时，控制设备设定的理货摄像头开始录像，并进行视频箱号和车号识别。

3、控制设备判断卸船作业结束时，结束录像和视频识别，并调用陆侧摄像机，抓拍陆侧作业全景图片。

4、作业结束图片抓拍完成后，将开始全景、作业录像、箱号车号识别结果以及作业结束图片上传给控制设备。

可选地，所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在装船作业开始时，调用陆侧摄像机，拍摄陆侧装船作业开始的全景图片，控制摄像设备开始录像，得到第二视频数据，并对所述第二视频数据进行集装箱箱号和作业车辆的车号识别，得到第二箱号车号识别结果；

激光扫描测距仪测量的集装箱高度大于第二设定值时，控制摄像设备停止录像；

在装船作业结束时，调用海侧摄像机，抓拍作业结束全景图片，并将陆侧装船作业开始的全景图片、第二视频数据、第二箱号车号识别结果、作业结束全景图片上传给所述控制设备。

具体地，图8是本发明的基于人工智能的门座式起重机理货系统装船业务的示意图，如图8所示，具体的装船业务包括：

1、判断装船作业开始时，调用陆侧摄像机，抓拍陆侧装船作业开始的全景图片，同时系统设定的理货摄像头开始录像，并进行视频箱号和车号识别。

2、激光扫描测距仪测量的集装箱高度大于设定值h2时，结束录像和视频识别，并将开始全景、作业录像、箱号车号识别结果以及作业结束图片上传给控制设备。

3、装船作业结束时，调用海侧摄像机，抓拍作业开全景图片。

4、图片抓拍完成后，将作业结束全景图片上传给控制设备。

本发明实施例目用于解决目前门机在港口存量很大，并且大多比较老旧，数字化程度低的技术问题，通过低成本改造，实现门机的智能化自动理货，节约成本，提升企业生成效率。通过本发明实施例，无需理货员现场作业，可以有效降低理货员劳动强度，减少安全隐患。通过门机的自动化改造，为智慧码头建设提供更好的数字化基础。

本发明实施例提供的基于人工智能的门座式起重机理货系统，包括：门机姿态测量仪、摄像设备和控制设备，门机姿态测量仪用于获取门机的姿态信息，并将姿态信息发送至控制设备；控制设备用于对门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过门机姿态控制信号控制摄像设备运动；摄像设备用于采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将图片数据和视频数据发送至控制设备，通过门机姿态测量仪控制摄像设备采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将该图片数据和视频数据发送至控制设备，这样，工作人员就可以对理货现场进行管控，不影响理货员工现场工作，提高了理货准确性和理货效率，减小理货员工的工作强度。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

以上对本发明所提供的一种基于人工智能的门座式起重机理货系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种基于人工智能的门座式起重机理货系统，其特征在于，所述系统至少包括：门机姿态测量仪、摄像设备和控制设备，所述门机姿态测量仪用于获取门机的姿态信息，并将所述姿态信息发送至所述控制设备；

所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动；

所述摄像设备用于采集作业车辆和集装箱的图片数据和视频数据，并将所述图片数据和视频数据发送至所述控制设备。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述门机姿态测量仪包括门机姿态传感器、激光扫描测距仪和门机可编程控制器，其中，所述姿态传感器位于门机吊臂上，所述激光扫描测距仪位于门机的驾驶室底部，所述姿态传感器、所述激光扫描测距仪和所述门机可编程控制器分别与所述控制设备连接；

所述门机姿态传感器用于获取门机的位置信息和吊臂的姿态信息；

所述激光扫描测距仪用于获取摄像设备与集装箱的距离以及所述集装箱与地面的距离；

所述门机可编程控制器用于获取所述吊具开闭锁状态。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述门机姿态传感器包括：3轴角度传感器、3轴加速度传感器和北斗导航模块；

所述3轴角度传感器用于获取所述吊臂的作业位置；

所述3轴加速度传感器用于获取所述吊臂的加减速姿态；

所述北斗导航模块用于获取所述门机在码头的位置信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述北斗导航模块用于获取所述门机在码头的位置信息，包括：

所述北斗导航模块包括北斗或GPS导航芯片，所述北斗导航模块具体用于获取每个门机在码头岸边的位置信息，还用于通过获取门机间的位置信息，控制相邻门机上的摄像设备，以使所述摄像设备拍摄当前作业门机的集装箱的图片数据和视频数据。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制设备还用于根据所述门机姿态信息，对作业类型进行判断；

所述控制设备还用于根据所述门机姿态信息，对作业类型进行判断，具体包括：

当所述吊臂在海侧、吊臂的加速度小于第一设定值时，所述吊具为上锁状态，则确定所述作业状态为卸船作业开始；

在卸船作业开始的情况下，所述吊臂旋转到了陆侧并且可编程控制器为解锁信号，则确定所述作业状态为卸船作业结束；

当所述吊臂在陆侧、吊臂的加速度小于第一设定值时，所述吊具为上锁状态，则确定所述作业状态为装船作业开始；

在装船作业开始的情况下，所述吊臂旋转到了海侧并且可编程控制器为解锁信号，则确定所述作业状态为装船作业结束。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述摄像设备至少包括球机，所述摄像设备位于门机海侧、跨距内以及陆侧外，所述摄像设备的水平旋转角度与吊臂水平旋转角度相关联，所述摄像设备的焦距与吊臂垂直旋转角度关联。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在所述吊臂根据所述门机姿态控制信号发生运动的情况下，所述摄像设备跟随所述吊臂运行。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在卸船作业开始时，调用海侧摄像机，拍摄海侧卸船作业开始的全景图片；

当吊臂旋转到陆侧，加速度小于第二设定值，激光扫描测距仪测量的集装箱高度小于第一设定值时，控制摄像设备开始录像，得到第一视频数据，并对所述第一视频数据进行集装箱箱号和作业车辆的车号识别，得到第一箱号车号识别结果；

在卸船作业结束时，控制摄像设备停止录像，并调用陆侧摄像机，拍摄陆侧作业结束全景图片；

在作业结束图片拍摄完成后，将海侧卸船作业开始的全景图片、第一视频数据、第一箱号车号识别结果以及作业结束全景图片上传给所述控制设备。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制设备用于对所述门机的姿态信息进行门机姿态算法的运算，得到门机姿态控制信号，并通过所述门机姿态控制信号控制所述摄像设备运动，包括：

在装船作业开始时，调用陆侧摄像机，拍摄陆侧装船作业开始的全景图片，控制摄像设备开始录像，得到第二视频数据，并对所述第二视频数据进行集装箱箱号和作业车辆的车号识别，得到第二箱号车号识别结果；

激光扫描测距仪测量的集装箱高度大于第二设定值时，控制摄像设备停止录像；

在装船作业结束时，调用海侧摄像机，抓拍作业结束全景图片，并将陆侧装船作业开始的全景图片、第二视频数据、第二箱号车号识别结果、作业结束全景图片上传给所述控制设备。

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