CN112874538A - 无人驾驶车辆的控制方法、以及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，该无人驾驶车辆的控制方法包括：判断是否接收到预设触发事件发送的触发信息；当接收到触发信息时，获取预定目标到达预定位置所需要的到达时间，其中，预定位置为预先设定的接驳位置，无人驾驶车辆当前时刻已位于预定位置；判断到达时间是否大于预设值；当到达时间大于预设值时，控制无人驾驶车辆行驶至可停车区域；或者当到达时间不大于预设值时，控制无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶。此外，本发明还提供了一种计算机设备。本发明技术方案能够控制无人驾驶车辆及时处理等待超时的情况。

Description

无人驾驶车辆的控制方法、以及计算机设备

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、以及计算机设备。

背景技术

如今，无人驾驶车辆发展迅速，无人驾驶技术是车辆工程发展的必然趋势。无人驾驶车辆契合环境友好理念，顺应社会发展高效低成本的要求，更加便于人们的工作与生活。其中，无人驾驶车辆可以作为出租车进行载客，也可以作为物流车进行货物的收发等。但是，无人驾驶车辆在等待乘客或者货物进行接驳时，可能会出现等待超过预定时间或者当前位置无法继续停靠，而乘客或者货物还没有到来，即等待超时的情况。如何控制无人驾驶车辆处理这种情况是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种无人驾驶车辆的控制方法、以及计算机设备，能够控制无人驾驶车辆及时处理等待超时的情况。

第一方面，本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的控制方法，所述无人驾驶车辆的控制方法包括：

判断是否接收到预设触发事件发送的触发信息；

当接收到所述触发信息时，获取预定目标到达预定位置所需要的到达时间，其中，所述预定位置为预先设定的接驳位置，所述无人驾驶车辆当前时刻已位于所述预定位置；

判断所述到达时间是否大于预设值；

当所述到达时间大于所述预设值时，控制所述无人驾驶车辆行驶至可停车区域；或者

当所述到达时间不大于所述预设值时，控制所述无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶。

第二方面，本发明实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储无人驾驶车辆的控制程序指令，所述处理器用于执行所述无人驾驶车辆的控制程序指令以实现如上所述的无人驾驶车辆的控制方法。

上述无人驾驶车辆的控制方法、以及计算机设备，根据预定目标到达预定位置所需要的到达时间进行判断，可以控制无人驾驶车辆行驶至可停车区域，也可以控制无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶，从而实现对预设触发事件的处理。此外，通过到达时间与预设值的比较，根据到达时间的长短执行不同的应对策略，使得无人驾驶车辆对预设触发事件的处理更加灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的控制方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的控制方法的第一子流程图。

图3为本发明实施例提供的控制方法的第二子流程图。

图4为本发明实施例提供的控制方法的第三子流程图。

图5为本发明实施例提供的控制方法的应用场景示意图。

图6为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。

元件符号说明

标号	名称	标号	名称
				10	无人驾驶车辆	A1、A2	可停车区域
20	计算机设备	B	街区
				21	处理器	X1	第一行驶路径
22	存储器	X2	第二行驶路径
				30	预定目标	Y1	第一接驳位置
		Y2	第二接驳位置

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1和图5，其为本发明实施例提供的控制方法的流程图和控制方法的应用场景示意图。控制方法包括但不限于应用于轿车、摩托车、卡车、运动型多用途车辆（SUV）、休闲车辆（RV）、飞行器等任何运输设备，用于对运输设备进行控制。在本实施例中，控制方法用于在运输设备停靠于某一位置并等待目标来进行接驳，等待时间超过预定时间或者当前停靠的位置无法继续停靠时，控制运输设备及时进行处理。

在本实施例中，控制方法应用于无人驾驶车辆10。其中，无人驾驶车辆10具有所谓的五级自动化系统。五级系统指的是“全自动化”，具有五级自动化系统的车辆可以在任何合法的、可行驶的道路环境下实现自动驾驶，人类驾驶员仅需要设置好目的地并开启系统，车辆就可以通过最优化的路线行驶至指定地点。

在当前应用场景中，无人驾驶车辆10为出租车。当前时刻无人驾驶车辆10停靠在路边等待乘客上车。下文将以此应用场景为例进行详细描述。无人驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤。

步骤S102，判断是否接收到预设触发事件发送的触发信息。具体地，本方法利用设置于无人驾驶车辆10的计算机设备20判断是否接收到触发信息。在本实施例中，预设触发事件包括但不限于等待超时而预定目标30还没有到来、其它车辆或者安保人员或者交警等示意离开、等待时间超过规章制度允许的停车时间，如机场规定3分钟内必须离开等。其中，预定目标30包括但不限于预先设定好需要接驳的乘客或者货物等。当预设触发事件为等待超时而预定目标30还没有到来时，相应的触发信息为未到达通知。当预设触发事件为其它车辆或者安保人员或者交警等示意离开时，相应的触发信息为其它车辆或者安保人员或者交警等发出的喇叭声或者哨声等。当预设触发事件为等待时间超过规章制度允许的停车时间时，相应的触发信息为超时通知。当接收到触发信息时，执行步骤S104。在当前应用场景中，预设触发事件为等待超时而预定目标30还没有到来。其中，预定目标30为乘客。无人驾驶车辆10接收到相应的触发信息为乘客未到达通知。

步骤S104，获取预定目标到达预定位置所需要的到达时间。具体地，本方法利用计算机设备20获取到达时间。其中，预定位置为预先设定的接驳位置。无人驾驶车辆10当前时刻已位于预定位置。在本实施例中，计算机设备20通过获取当前时刻预定目标30的第一定位信息，获取当前时刻无人驾驶车辆10的第二定位信息，根据高精地图、第一定位信息、以及第二定位信息计算到达时间。其中，计算机设备20可通过预定目标30的终端设备（图未示）来获取第一定位信息。当预定目标30为人时，终端设备包括但不限于手机、电子手表等通讯设备。即是说，计算机设备20可通过获取无人驾驶车辆10和预定目标30在高精地图的位置，计算预定目标30到达预定位置所需要的到达时间。举例来说，当预定目标30为人时，计算机设备20可以通过人行走的平均速度进行计算。当预定目标30为运输设备时，计算机设备20可以根据运输设备所在道路的限速信息进行计算。在当前应用场景中，无人驾驶车辆10停靠于预定位置，乘客与无人驾驶车辆10之间的路程还有1km。乘客的步行速度大约为1.5m/s，则计算机设备20可计算出乘客所需要的到达时间大约为11分钟。

在一些可行的实施例中，计算机设备20可以发送确认指令给预定目标30。其中，确认指令包括若干时间选项，若干时间选项用于供预定目标30进行选择。计算机设备20接收预定目标30发送的其中一个时间选项作为到达时间。举例来说，无人驾驶车辆10的计算机设备20发送确认指令给预定目标30，确认指令中的若干时间选项包括5分钟、10分钟、15分钟、20分钟等。预定目标30接收确认指令后选择其中一个时间选项并发送至计算机设备20。若预定目标30选择的为10分钟，则表示预定目标30大约还需要10分钟才能到达预定位置。

步骤S106，判断到达时间是否大于预设值。具体地，计算机设备20判断到达时间是否大于预设值。当到达时间大于预设值时，执行步骤S108。当到达时间不大于预设值时，执行步骤S110。其中，预设值可以为10-20分钟，预设值也可以根据实际情况进行设置，在此不做限定。

步骤S108，控制无人驾驶车辆行驶至可停车区域。具体地，本方法利用计算机设备20控制无人驾驶车辆10行驶至可停车区域。在本实施例中，计算机设备20利用高精地图获取若干可停车区域。其中，若干可停车区域为位于无人驾驶车辆10预设范围内的可停车区域。预设范围可以根据实际情况进行设置，在此不做限定。而后，计算机设备20选择距离预定位置最近的可停车区域，并控制无人驾驶车辆10行驶至最近的可停车区域。在当前应用场景中，计算机设备20利用高精地图获取两个可停车区域A1和A2。通过分析可知，可停车区域A2与预定位置之间的距离小于可停车区域A1与预定位置之间的距离，因此，可停车区域A2为最近的可停车区域。计算机设备20控制无人驾驶车辆10行驶至可停车区域A2。

步骤S110，控制无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶。具体地，计算机设备20控制无人驾驶车辆10根据预设规则进行行驶。其中，预设规则包括但不限于绕行、行驶至新的接驳位置等。

当预设规则为绕行时，计算机设备20控制无人驾驶车辆10在预定位置附近的道路行驶。具体地，计算机设备20根据高精地图、到达时间、以及预设行驶速度生成第一行驶路径X1。其中，第一行驶路径X1的终点为预定位置，预设行驶速度为预先设定的无人驾驶车辆10的行驶速度。计算机设备20控制无人驾驶车辆10在预设行驶速度下根据第一行驶路径X1进行行驶。可以理解的是，无人驾驶车辆10从预定位置离开并根据第一行驶路径X1进行行驶，最后再驶回预定位置。无人驾驶车辆10根据第一行驶路径X1进行行驶所需要的时间与到达时间相同或者相接近。在当前应用场景中，到达时间为11分钟，若预设行驶速度为40km/h，则计算机设备20可以算出在乘客到达预定位置之前，无人驾驶车辆10可以行驶的路程大约为7.3km。计算机设备20根据高精地图进行规划，生成的第一行驶路径X1为环绕街区B的路径。

当预设规则为行驶至新的接驳位置时，计算机设备20通过预定目标30到预定位置所经过的路径规划新的接驳位置，并控制无人驾驶车辆10行驶至新的接驳位置进行等待。具体地，计算机设备20根据高精地图、第一定位信息、以及第二定位信息生成第二行驶路径X2。其中，第二行驶路径X2的起点为预定位置，第二行驶路径X2的终点为预定目标30当前时刻所在的位置。计算机设备20根据第二行驶路径X2、到达时间、以及预设行驶速度生成第二接驳位置Y2。其中，第二接驳位置Y2位于第二行驶路径X2上。而后，计算机设备20控制无人驾驶车辆10在预设行驶速度下根据第二行驶路径X2行驶至第二接驳位置Y2。可以理解的是，无人驾驶车辆10从预定位置离开并行驶至第二接驳位置Y2所需要的时间和预定目标30从当前时刻所在的位置移动至第二接驳位置Y2所需要的时间相同或者相接近。

上述实施例中，当出现等待超时或者其它车辆、人员示意离开的情况时，根据预定目标到达预定位置所需要的到达时间进行判断，可以控制无人驾驶车辆行驶至可停车区域，也可以控制无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶，从而实现对预设触发事件的处理。同时，当到达时间较长时，控制无人驾驶车辆行驶至最近的可停车区域进行等待。当到达时间较短时，控制无人驾驶车辆进行绕行或者行驶至新的接驳位置。通过到达时间与预设值的比较，根据到达时间的长短执行不同的应对策略，使得无人驾驶车辆对预设触发事件的处理更加灵活。

请结合参看图2，执行步骤S108之后，控制方法还包括如下步骤。

步骤S202，发送通知指令给预定目标。具体地，本方法利用计算机设备20发送通知指令给预定目标30。其中，通知指令用于通知预定目标30无人驾驶车辆10已驶离预定位置。

步骤S204，判断是否接收到预定目标发送的到达指令。具体地，本方法利用计算机设备20判断是否接收到预定目标30发送的到达指令。其中，预定目标30可以在到达预定位置或者快要到达预定位置时将到达指令发送给计算机设备20。

步骤S206，当接收到预定目标发送的到达指令时，控制无人驾驶车辆行驶至预定位置。具体地，当接收到预定目标30发送的到达指令时，本方法利用计算机设备20控制无人驾驶车辆10行驶至预定位置。

上述实施例中，控制无人驾驶车辆行驶至最近的可停车区域进行等待后，若接收到预定目标发送的到达指令，则直接控制无人驾驶车辆行驶回预定位置，与预定目标进行接驳。同时，预定目标可以根据实际情况提前发送到达指令，使无人驾驶车辆有充裕的时间返回预定位置，以免预定目标在预定位置等待时间过长。

请结合参看图3，执行步骤S108之后，控制方法还包括如下步骤。

步骤S302，根据到达时间和行驶时间计算第二停车时间。具体地，本方法利用计算机设备20根据到达时间和行驶时间计算第二停车时间。其中，行驶时间为无人驾驶车辆从预定位置行驶至可停车区域的时间。在本实施例中，第二停车时间为到达时间减去两倍的行驶时间。可以理解的是，第二停车时间加上无人驾驶车辆10在预定位置和可停车区域之间的往返时间等于到达时间。即是说，当无人驾驶车辆10在可停车区域停放第二停车时间后，驶回预定位置时，预定目标30恰好或者比无人驾驶车辆10提前一些或者比无人驾驶车辆10延后一些到达预定位置。在当前应用场景中，若无人驾驶车辆10要行驶至可停车区域A2进行停放，预定位置与可停车区域A2之间的路程为0.5km。根据预设行驶速度40km/h可以计算出无人驾驶车辆10从预定位置行驶至可停车区域A2的行驶时间为0.75分钟。由于到达时间为11分钟，则可以计算出第二停车时间为9.5分钟。

步骤S304，判断无人驾驶车辆在可停车区域的停放时间是否与第二停车时间相同。具体地，本方法利用计算机设备20判断无人驾驶车辆10在可停车区域的停放时间是否与第二停车时间相同。在本实施例中，当无人驾驶车辆10行驶至可停车区域后开始计时，并获取停放时间。

步骤S306，当停放时间与第二停车时间相同时，控制无人驾驶车辆行驶至预定位置。具体地，当停放时间与第二停车时间相同时，本方法利用计算机设备20控制无人驾驶车辆10行驶至预定位置。

上述实施例中，控制无人驾驶车辆行驶至最近的可停车区域进行等待后，进行停放时间的计算，控制无人驾驶车辆在可停车区域停放一段时间后开回预定位置，与预定目标进行接驳。通过第二停车时间的计算，使得无人驾驶车辆在可停车区域停放第二停车时间并驶回预定位置时，预定目标恰好或者比无人驾驶车辆提前一些或者比无人驾驶车辆延后一些到达预定位置，以免预定目标在预定位置等待时间过长。

请结合参看图4，执行步骤S108之后，控制方法还包括如下步骤。

步骤S402，发送意向指令给预定目标。具体地，本方法利用计算机设备20发送意向指令给预定目标30。其中，意向指令用于供预定目标30选择第一接驳位置Y1。第一接驳位置Y1为预定位置或者可停车区域或者新的指定位置。在本实施例中，意向指令向预定目标30提供若干可选择位置。其中，可选择位置包括但不限于预定位置、可停车区域、随机生成的位置等。预定目标30根据实际情况进行选择。可以理解的是，当可选择位置中没有预定目标30想要选择的位置时，预定目标30可以通过终端设备输入其它位置形成第一接驳位置Y1。

步骤S404，接收预定目标发送的第一接驳位置。具体地，本方法利用计算机设备20接收预定目标30发送的第一接驳位置Y1。

步骤S406，根据第一接驳位置、第一定位信息、可停车区域、以及高精地图计算第一停车时间。具体地，本方法利用计算机设备20根据第一接驳位置Y1、第一定位信息、以及高精地图计算第一停车时间。在本实施例中，计算机设备20根据预定位置和可停车区域计算无人驾驶车辆10从预定位置行驶至可停车区域所需要的第一时间，根据可停车区域和第一接驳位置计算无人驾驶车辆10从可停车区域行驶至第一接驳位置Y1所需要的第二时间，根据第一定位信息和第一接驳位置Y1计算预定目标30移动至第一接驳位置Y1所需要的第三时间。第一停车时间为第三时间减去第一时间和第二时间。可以理解的是，当无人驾驶车辆10在可停车区域停放第一停车时间后再行驶至第一接驳位置Y1时，预定目标30恰好或者比无人驾驶车辆10提前一些或者比无人驾驶车辆10延后一些到达第一接驳位置Y1。在当前应用场景中，若无人驾驶车辆10要行驶至可停车区域A2进行停放，预定位置与可停车区域A2之间的路程为0.5km。根据预设行驶速度40km/h可以计算出无人驾驶车辆10从预定位置行驶至可停车区域A2的行驶时间为0.75分钟。第一接驳位置Y1与可停车区域A2之间的路程为1km，则无人驾驶车辆10从可停车区域A2行驶至第一接驳位置Y1的行驶时间为1.5分钟。乘客与第一接驳位置Y1之间的路程为0.5km，而乘客的步行速度大约为1.5m/s，则乘客行走至第一接驳位置Y1的时间为5.56分钟。因此，可以计算出第一停车时间为3.31分钟。

步骤S408，判断无人驾驶车辆在可停车区域的停放时间是否与第一停车时间相同。具体地，本方法利用计算机设备20判断无人驾驶车辆10在可停车区域的停放时间是否与第一停车时间相同。在本实施例中，当无人驾驶车辆10行驶至可停车区域后开始计时，并获取停放时间。

步骤S410，当停放时间与第一停车时间相同时，控制无人驾驶车辆行驶至第一接驳位置。具体地，当停放时间与第一停车时间相同时，本方法利用计算机设备20控制无人驾驶车辆10行驶至第一接驳位置Y1。

上述实施例中，控制无人驾驶车辆行驶至最近的可停车区域进行等待后，获取新的接驳位置，并进行停放时间的计算，控制无人驾驶车辆在可停车区域停放一段时间后行驶至第一接驳位置，与预定目标进行接驳。通过第一停车时间的计算，使得无人驾驶车辆在可停车区域停放第一停车时间并行驶至第一接驳位置时，预定目标恰好或者比无人驾驶车辆提前一些或者比无人驾驶车辆延后一些到达第一接驳位置，以免预定目标在第一接驳位置等待时间过长。

请结合参看图6，其为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。计算机设备20包括处理器21、以及存储器22。在本实施例中，存储器22用于存储无人驾驶车辆的控制程序指令，处理器21用于执行无人驾驶车辆的控制程序指令以实现上述的无人驾驶车辆的控制方法。

其中，处理器21在一些实施例中可以是一中央处理器（Central ProcessingUnit, CPU）、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器22中存储的无人驾驶车辆的控制程序指令。

存储器22至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器22在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器22在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（FlashCard）等。进一步地，存储器22还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器22不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现无人驾驶车辆的控制的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的控制方法包括：

判断是否接收到预设触发事件发送的触发信息；

当接收到所述触发信息时，获取预定目标到达预定位置所需要的到达时间，其中，所述预定位置为预先设定的接驳位置，所述无人驾驶车辆当前时刻已位于所述预定位置；

判断所述到达时间是否大于预设值；

当所述到达时间大于所述预设值时，控制所述无人驾驶车辆行驶至可停车区域；或者

当所述到达时间不大于所述预设值时，控制所述无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，获取所述预定目标到达预定位置所需要的到达时间具体包括：

获取当前时刻所述预定目标的第一定位信息；

获取当前时刻所述无人驾驶车辆的第二定位信息；

根据高精地图、所述第一定位信息、以及所述第二定位信息计算所述到达时间。

3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆行驶至可停车区域具体包括：

利用高精地图获取若干所述可停车区域；

选择距离所述预定位置最近的可停车区域；

控制所述无人驾驶车辆行驶至所述最近的可停车区域。

4.如权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆行驶至所述最近的可停车区域之后，所述控制方法还包括：

发送通知指令给所述预定目标，其中，所述通知指令用于通知所述预定目标所述无人驾驶车辆已驶离所述预定位置；

判断是否接收到所述预定目标发送的到达指令；

当接收到所述预定目标发送的到达指令时，控制所述无人驾驶车辆行驶至所述预定位置。

5.如权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆行驶至所述最近的可停车区域之后，所述控制方法还包括：

发送意向指令给所述预定目标，其中，所述意向指令用于供所述预定目标选择第一接驳位置，所述第一接驳位置为所述预定位置或者所述可停车区域或者新的指定位置；

接收所述预定目标发送的第一接驳位置；

根据所述第一接驳位置、所述第一定位信息、所述可停车区域、以及所述高精地图计算第一停车时间；

判断所述无人驾驶车辆在所述可停车区域的停放时间是否与所述第一停车时间相同；

当所述停放时间与所述第一停车时间相同时，控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一接驳位置。

6.如权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆行驶至所述最近的可停车区域之后，所述控制方法还包括：

根据所述到达时间和行驶时间计算第二停车时间，其中，所述行驶时间为所述无人驾驶车辆从所述预定位置行驶至所述可停车区域的时间；

判断所述无人驾驶车辆在所述可停车区域的停放时间是否与所述第二停车时间相同；

当所述停放时间与所述第二停车时间相同时，控制所述无人驾驶车辆行驶至所述预定位置。

7.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶具体包括：

根据所述高精地图、所述到达时间、以及预设行驶速度生成第一行驶路径，其中，所述第一行驶路径的终点为所述预定位置；

控制所述无人驾驶车辆在所述预设行驶速度下根据所述第一行驶路径进行行驶。

8.如权利要求2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，控制所述无人驾驶车辆根据预设规则进行行驶还包括：

根据所述高精地图、所述第一定位信息、以及所述第二定位信息生成第二行驶路径，其中，所述第二行驶路径的起点为所述预定位置，所述第二行驶路径的终点为所述预定目标当前时刻所在的位置；

根据所述第二行驶路径、所述到达时间、以及预设行驶速度生成第二接驳位置，所述第二接驳位置位于所述第二行驶路径上；

控制所述无人驾驶车辆在所述预设行驶速度下根据所述第二行驶路径行驶至所述第二接驳位置。

9.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，获取所述预定目标到达预定位置所需要的到达时间具体包括：

发送确认指令给所述预定目标，其中，所述确认指令包括若干时间选项；

接收所述预定目标发送的其中一个所述时间选项作为所述到达时间。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储无人驾驶车辆的控制程序指令，所述处理器用于执行所述无人驾驶车辆的控制程序指令以实现如权利要求1至9中任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

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