CN112874497A - 牵引车制动一致性调节方法、装置和牵引车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种牵引车制动一致性调节方法、装置和牵引车，其中方法包括：获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；若所述主车制动平均温度与所述挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于所述制动温度差值，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。本发明提供的牵引车制动一致性调节方法、装置和牵引车，使得主车和挂车的制动实现了自适应调节，提高了牵引车的制动效果，提高了牵引车驾驶的安全性。

Description

牵引车制动一致性调节方法、装置和牵引车

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种牵引车制动一致性调节方法、装置和牵引车。

背景技术

牵引车就是车头和车箱之间是用工具牵引的一般的大型货车或半挂车。牵引车可以包括主车和挂车，主车用于提供动力和驾驶，挂车用于承载货物。由于主车和挂车在动力配置和负载重量等方面的不同，使得牵引车在制动时，主车和挂车的制动经常出现不一致的情形，使得牵引车容易发生折叠、侧翻和甩尾等事故。

现有技术中，通常由驾驶员根据个人经验完成牵引车的制动，制动效果差，安全性差。

发明内容

本发明提供一种牵引车制动一致性调节方法、装置和牵引车，用以解决现有技术中牵引车的主车与挂车之间的制动不一致，制动效果差和安全性差的技术问题。

本发明提供一种牵引车制动一致性调节方法，包括：

获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；

若所述主车制动平均温度与所述挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于所述制动温度差值，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

根据本发明提供的一种牵引车制动一致性调节方法，所述基于所述制动温度差值，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节，包括：

基于所述制动温度差值，以及所述制动温度差值与挂车阀越前量之间的对应关系，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

根据本发明提供的一种牵引车制动一致性调节方法，所述对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节，包括：

基于所述牵引车的挂车阀越前量对应的电机控制信号，对挂车阀的阀芯旋转电机进行控制。

根据本发明提供的一种牵引车制动一致性调节方法，所述主车制动平均温度是基于主车后部车桥中各个车轮制动器的温度确定的，所述挂车制动平均温度是基于挂车中各个车轮制动器的温度确定的。

根据本发明提供的一种牵引车制动一致性调节方法，所述获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度，包括：

基于预设时间间隔，获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度。

根据本发明提供的一种牵引车制动一致性调节方法，所述获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度，之后还包括：

若所述制动温度差值不大于预设温差阈值，则不对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

本发明还提供一种牵引车制动一致性调节装置，包括：

获取单元，用于获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；

调节单元，用于若所述主车制动平均温度与所述挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于所述制动温度差值，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

本发明还提供一种牵引车，包括至少一个所述的牵引车制动一致性调节装置。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述牵引车制动一致性调节方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述牵引车制动一致性调节方法的步骤。

本发明实施例提供的牵引车制动一致性调节方法、装置和牵引车，通过获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度，若主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则对牵引车的挂车阀越前量进行调节，使得牵引车的主车制动状态和挂车制动状态保持一致，不仅提供了主车与挂车制动状态的识别方法，还对主车制动状态与挂车制动状态进行了协调控制，使得主车和挂车的制动实现了自适应调节，提高了牵引车的制动效果，提高了牵引车驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的牵引车制动一致性调节方法的流程示意图之一；

图2为本发明提供的牵引车制动一致性调节方法的流程示意图之二；

图3为本发明提供的牵引车制动一致性调节装置的结构示意图；

图4为本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

牵引车中主车为挂车提供动力，挂车用于承载货物。牵引车制动一致性为牵引车在制动过程中，主车制动状态应与挂车制动状态保持一致。

由于动力配置和负载重量等不同，主车和挂车的制动器的磨损程度是不同的，导致主车和挂车的制动性能存在差异。实际场景中，主车常常会牵引不同类型的挂车，这些挂车的制动器的磨损程度也不尽相同。另外，主车和挂车通常是由不同的厂家生产的，缺乏协调，导致主车和挂车在制动性能上的不一致，最终体现为牵引车制动过程中主车和挂车在制动状态上的不一致，导致牵引车在制动时极易发生折叠、侧翻、转向失效等危险事故。

图1为本发明提供的牵引车制动一致性调节方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

步骤110，获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度。

具体地，牵引车的制动器中大多采用鼓式刹车装置，少数采用盘式刹车装置。当牵引车进行制动时，鼓式刹车装置中的高压刹车油推动活塞，对两片半月形的制动蹄施加作用力，使其压紧鼓室内壁，靠摩擦力阻止车鼓转动从而达到制动效果。相类似地，盘式刹车装置是靠制动卡钳推动刹车片与制动盘摩擦，产生制动效果。由于均是靠摩擦实现制动，因此，可以对制动器因摩擦生热的温度进行监测，通过制动器的温度来表征各个制动装置的制动状态。例如，对于同一根车轴的两个车轮的制动器，若监测到左车轮制动器的温度较高，则表明左车轮制动器提供了较多的制动力，若监测到右车轮制动器的温度较低，则表明右车轮制动器提供了较少的制动力，由于左右车轮的制动器温度存在较大差异，表明左右车轮制动器提供的制动力是不一致的，左右车轮制动器的制动状态不一致，影响了行车安全。

可以对主车和挂车中的各个车轮制动器处的温度数据进行采集。对于鼓式刹车装置，温度传感器可以设置在制动蹄处，对于盘式刹车装置，温度传感器可以设置在制动卡钳处。

主车制动平均温度为主车的各个车轮制动器的温度的平均值。挂车制动平均温度为挂车的各个车轮制动器的温度的平均值。

步骤120，若主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

具体地，主车制动状态为主车的各个制动器的状态，挂车制动状态为挂车的各个制动器的状态。主车制动平均温度与挂车制动平均温度分别表征了主车制动状态和挂车制动状态。平均温度越高，表明制动器工作较为频繁，制动器的工作强度较大。

主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值可以用来表征主车制动状态和挂车制动状态之间的差异。制动温度差值越小，则主车制动状态和挂车制动状态越趋向于一致，制动温度差值越大，主车制动状态和挂车制动状态差异越大。

可以设置预设温差阈值，用于对主车制动状态和挂车制动状态之间的差异进行衡量。若制动温度差值大于预设温差阈值，则表明在牵引车的制动过程中主车制动状态和挂车制动状态不一致。

挂车阀的作用是根据驾驶员的控制，切断挂车的供气管路，同时将供气管路与大气接通，进行制动。挂车阀越前量，用于表征对挂车的供气管路中的压缩空气的控制程度。可以调节挂车阀越前量，进而对挂车的供气管路中的压缩空气的气压进行控制。挂车阀越前量越大，挂车的供气管路中的压缩空气的气压越强，挂车制动器的响应时间缩短，制动力增加，制动性能相对于主车制动器相对增强。挂车阀越前量越小，挂车的供气管路中的压缩空气的气压越弱，挂车制动器的响应时间增加，制动力减少，制动性能相对于主车制动器相对减弱。

可以根据制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节，使得牵引车的主车制动状态和挂车制动状态保持一致。例如，当前制动过程中制动温度差值增大，此时可能的情况是挂车制动力较小，可以增加挂车阀越前量，提升挂车制动器的制动力，使得随后的制动过程中，制动温度差值变小，主车制动平均温度与挂车制动平均温度趋于一致，经过多次调节挂车阀越前量，最终使得牵引车的主车制动状态和挂车制动状态保持一致。

本发明实施例提供的牵引车制动一致性调节方法，通过获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度，若主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则对牵引车的挂车阀越前量进行调节，使得牵引车的主车制动状态和挂车制动状态保持一致，不仅提供了主车与挂车制动状态的识别方法，还对主车制动状态与挂车制动状态进行了协调控制，使得主车和挂车的制动实现了自适应调节，提高了牵引车的制动效果，提高了牵引车驾驶的安全性。

基于上述实施例，步骤120包括：

基于制动温度差值，以及制动温度差值与挂车阀越前量之间的对应关系，对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

具体地，制动温度差值越大，主车制动状态和挂车制动状态差异越大，挂车阀越前量的调节幅度也就越大；制动温度差值越小，主车制动状态和挂车制动状态差异越小，挂车阀越前量的调节幅度也就越小。也就是说，制动温度差值与挂车阀越前量之间存在对应关系。

可以事先获取制动温度差值与挂车阀越前量之间的对应关系，根据该对应关系，以及当前牵引车的制动温度差值，确定需要进行调节的挂车阀越前量。

基于上述任一实施例，对牵引车的挂车阀越前量进行调节，包括：

基于牵引车的挂车阀越前量对应的电机控制信号，对挂车阀的阀芯旋转电机进行控制。

具体地，挂车阀越前量的调节是通过对挂车阀的旋转阀芯来实现的。通过调节阀芯的位置，实现对对挂车的供气管路中的压缩空气进行控制。

阀芯位置的调节是通过与阀芯连接的阀芯旋转电机来实现的。阀芯旋转电机可以为步进电机。例如，可以将挂车阀越前量转换为控制步进电机的脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电机的转子就转动一个角度，同步驱动阀芯旋转。

基于上述任一实施例，主车制动平均温度是基于主车后部车桥中各个车轮制动器的温度确定的，挂车制动平均温度是基于挂车中各个车轮制动器的温度确定的。

具体地，对于牵引车的主车而言，其制动主要是依靠后部车桥中各个车轮制动器来实现的。因此，在确定主车制动平均温度时，可以只考虑后部车桥中各个车轮制动器，从而提高主车制动平均温度的准确性。若考虑前部车桥中各个车轮制动器，则主车制动平均温度会明显降低，并且与实际制动情况不符。

对于牵引车的挂车而言，其制动主要是依靠挂车中所有的车轮制动器来实现的。因此，在确定挂车制动平均温度时，需要考虑挂车中各个车轮制动器。

基于上述任一实施例，步骤110包括：

基于预设时间间隔，获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度。

具体地，可以设置预设时间间隔，用来实现按照一定的时间间隔来采集主车和挂车中各个制动器的温度，从而计算得到主车制动平均温度和挂车制动平均温度。预设时间间隔的长度可以根据实际需要进行设置。例如，预设时间间隔可以为5分钟或者10分钟。

基于上述任一实施例，步骤110之后还包括：

若制动温度差值不大于预设温差阈值，则不对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

具体地，若频繁地对牵引车的挂车阀越前量进行调节，一方面增加了算法的执行次数和复杂度，另一方面也容易造成挂车阀的阀芯旋转电机损坏。

此时，若制动温度差值不大于预设温差阈值，则表明在牵引车的制动过程中主车制动状态和挂车制动状态的差异较小，此时，可以不对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

基于上述任一实施例，图2为本发明提供的牵引车制动一致性调节方法的流程示意图之二，如图2所示，该方法包括：

步骤一、启动牵引车；

步骤二、对牵引车的主车和挂车的各个制动器内制动蹄的温度进行检测，每5分钟检测一次并反馈至控制器；

步骤三、控制器收集检测数据，每5个小时做一次判断，判断主车和挂车制动蹄的平均温度差异；

步骤四、若平均温度差异较大，则通过挂车阀步进电机逐步调节挂车阀越前量，越前量可以调大，也可以调小；

步骤五、若主车和挂车制动蹄的平均温度差异较小，则主车制动状态和挂车制动状态可以认为一致，若主车和挂车制动蹄的平均温度差异较大，则主车制动状态和挂车制动状态可以认为不一致，继续对牵引车的主车和挂车的各个制动器内制动蹄的温度进行检测，以根据平均温度差异对挂车阀越前量进行调节。

基于上述实施例，图3为本发明提供的牵引车制动一致性调节装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

获取单元310，用于获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；

调节单元320，用于若主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

本发明实施例提供的牵引车制动一致性调节装置，通过获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度，若主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则对牵引车的挂车阀越前量进行调节，使得牵引车的主车制动状态和挂车制动状态保持一致，不仅提供了主车与挂车制动状态的识别方法，还对主车制动状态与挂车制动状态进行了协调控制，使得主车和挂车的制动实现了自适应调节，提高了牵引车的制动效果，提高了牵引车驾驶的安全性。

基于上述任一实施例，调节单元320包括：

越前量调节子单元，用于基于制动温度差值，以及制动温度差值与挂车阀越前量之间的对应关系，对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

基于上述任一实施例，越前量调节子单元包括：

电机控制模块，用于基于牵引车的挂车阀越前量对应的电机控制信号，对挂车阀的阀芯旋转电机进行控制。

基于上述任一实施例，主车制动平均温度是基于主车后部车桥中各个车轮制动器的温度确定的，挂车制动平均温度是基于挂车中各个车轮制动器的温度确定的。

基于上述任一实施例，获取单元310具体用于：

基于预设时间间隔，获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度。

基于上述任一实施例，调节单元320还具体用于：

若制动温度差值不大于预设温差阈值，则不对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

基于上述任一实施例，本发明还提供一种牵引车，包括至少一个牵引车制动一致性调节装置。

具体地，牵引车就是主车和挂车之间是用工具牵引的一般的大型货车或半挂车，也就是主车可以脱离原来的挂车而牵引其它的挂车，而挂车也可以脱离原主车被其它的主车所牵引。

挂车是被主车拖着走的。主车和挂车的连接方式有两种：第一种是挂车的前面一半搭在主车后段上面的牵引鞍座上，主车后面的桥承受挂车的一部分重量，这就是半挂；第二种是挂车的前端连在主车的后端，主车只提供向前的拉力，拖着挂车走，但不承受挂车的向下的重量，这就是全挂。

当牵引车包括至少一个牵引车制动一致性调节装置，可以实现主车和挂车的制动一致性，提高行车的安全性。

基于上述任一实施例，图4为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(Memory)430和通信总线(Communications Bus)440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑命令，以执行如下方法：

获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；若主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

此外，上述的存储器430中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：

获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；若主车制动平均温度与挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节基于制动温度差值，对牵引车的挂车阀越前量进行调节。

本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种牵引车制动一致性调节方法，其特征在于，包括：

获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；

若所述主车制动平均温度与所述挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于所述制动温度差值，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

2.根据权利要求1所述的牵引车制动一致性调节方法，其特征在于，所述基于所述制动温度差值，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节，包括：

基于所述制动温度差值，以及所述制动温度差值与挂车阀越前量之间的对应关系，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

3.根据权利要求1或2所述的牵引车制动一致性调节方法，其特征在于，所述对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节，包括：

基于所述牵引车的挂车阀越前量对应的电机控制信号，对挂车阀的阀芯旋转电机进行控制。

4.根据权利要求1或2所述的牵引车制动一致性调节方法，其特征在于，所述主车制动平均温度是基于主车后部车桥中各个车轮制动器的温度确定的，所述挂车制动平均温度是基于挂车中各个车轮制动器的温度确定的。

5.根据权利要求1或2所述的牵引车制动一致性调节方法，其特征在于，所述获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度，包括：

基于预设时间间隔，获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度。

6.根据权利要求1或2所述的牵引车制动一致性调节方法，其特征在于，所述获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度，之后还包括：

若所述制动温度差值不大于预设温差阈值，则不对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

7.一种牵引车制动一致性调节装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取牵引车的主车制动平均温度和挂车制动平均温度；

调节单元，用于若所述主车制动平均温度与所述挂车制动平均温度之间的制动温度差值大于预设温差阈值，则基于所述制动温度差值，对所述牵引车的挂车阀越前量进行调节。

8.一种牵引车，其特征在于，包括至少一个如权利要求7中所述的牵引车制动一致性调节装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述牵引车制动一致性调节方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述牵引车制动一致性调节方法的步骤。

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