CN112871747B - 一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动化筛选技术领域，公开了一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，包括机架、转动连接在机架上的两组传输组件，传输组件进料端设置有分散整形组件，传输组件上方设置有视觉检测组件，传输组件侧边设置有分拣组件，传输组件下方设置有除尘组件，视觉检测组件包括图像采集单元和图像处理单元，图像采集单元包括光源箱，光源箱两侧和顶部分别安装有CCD相机。本发明具有以下优点和效果：位于光源箱上侧的CCD相机可拍摄到多张红枣侧面的照片，可对红枣周向进行完全检测，检测精度高；位于光源箱两侧的CCD相机可对红枣两端进行拍摄，能精确的捕捉到红枣两端的图像，便于对红枣的黑头进行检测，准确率高。

Description

一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置
技术领域
本发明涉及自动化筛选技术领域，特别涉及一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置。
背景技术
红枣智能分拣机主要用于骏枣、灰枣的缺陷及等级大小分类，通过视觉成像系统和控制系统，对红枣缺陷分为八大类：黑头、烂损、破口、裂缝、变形、干皮、肉皮、枣锈；对红枣等级分为：超特级、特级、一级、二级、三级。通过独立道口设计将红枣缺陷及等级一次性分拣到指点周转箱，既杜绝人工的二次污染又大大节省人工成本。
现有的水果自动分级设备，通常只对果面的缺陷进行检测，而水果两端是最容易发生腐烂的地方，而水果两端的果蒂处为凹陷区，从上方拍摄到的照片在果蒂处产生的阴影与黑头的照片类似，会对计算机视觉检测系统造成影响，通过机器视觉技术对水果果蒂处进行检测精度较低。
授权公告号为CN 105268659 B的中国发明专利公开了一种基于视觉技术的红枣筛选机，它包括：能够识别红枣残次品并将识别出的红枣残次品剔除的残次品剔除系统，将红枣输送至所述残次品剔除系统的红枣输送系统，以及与所述残次品剔除系统相连、并能够将剔除残次品后的红枣按尺寸大小分级存储的红枣分级系统。该申请通过改变红枣的拍照角度，得到两张红枣的照片，对两张照片进行综合比对，操作复杂，也难以对果蒂处的黑头进行精确的判断；且该申请采用筛网对红枣的大小进行分级，筛孔容易堵塞，导致筛选效率较低，且筛孔会对红枣表面造成磨损。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，具有结构简单，运行稳定，筛选效率高的效果。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：机架、转动连接在机架上的两组传输组件，所述传输组件进料端设置有分散整形组件，所述传输组件上方设置有视觉检测组件，所述传输组件侧边设置有分拣组件，所述传输组件下方设置有除尘组件；
所述传输组件包括两组平行的链条、与链条啮合的链轮、驱动链轮转动的电机，所述链轮上设置有光电码盘，所述链条的链轴上转动连接有若干传送辊，所述机架上固定有挡板，所述挡板上端位于传送辊两侧；
所述分散整形组件包括爬坡机，所述爬坡机下端设置有储料斗，所述爬坡机上端设置有分料斗，所述分料斗下方设置有两个V型槽，所述V型槽底部固定有直线振动电机，所述V 型槽远离分料斗一端位于传送辊上方；
所述视觉检测组件包括图像采集单元和图像处理单元，所述图像采集单元包括固定在链条上方的光源箱，所述光源箱两侧和顶部分别安装有CCD相机，所述挡板与光源箱相接处设置有开口，所述图像处理单元包括电脑和电脑内置处理软件，所述电脑与CCD相机和PLC 控制器相连；
所述传送辊与光源箱相接处设置有除尘组件，所述除尘组件包括位于传送辊下方的两条布气喷头，所述布气喷头位于传送辊两端，所述布气喷头通过连接管与高压气泵相连，所述布气喷头向上吹气形成两个气幕，所述光源箱上方设置有集尘罩，所述集尘罩与吸尘风机相连；
所述分拣组件包括位于两组传输组件之间的若干分拣通道，所述分拣通道包括两个进料口、与两个进料口下方相连的出料通道，两个所述进料口下端分别与两组传送辊上端相接，所述传送辊远离进料口一端设置有喷嘴、固定在喷嘴上的电磁阀，所述喷嘴与高压气泵相连，所述电磁阀与PLC控制器相连；
所述光源箱包括沿送料方向依次设置的光源箱一、光源箱二，所述光源箱一两侧设置有 CCD相机，所述光源箱二上方设置有CCD相机，所述光源箱一与光源箱二之间设置有分拣通道，所述光源箱一与挡板相接处设置有开口，所述除尘组件设置在开口处，所述光源箱二与传送辊相接处设置有毛刷，所述毛刷位于传送辊下方并与传送辊相接。
所述电脑将采集的图像处理结果传递给PLC控制器，PLC控制器根据处理结果控制喷嘴的开关。
本发明的进一步设置为：所述传送辊为哑铃型，所述传送辊中部沿周向均匀设置有摩擦条。
本发明的进一步设置为：所述光源箱一两侧固定有滑槽、滑动连接在滑槽内的滑块，所述CCD相机固定在滑块上，所述光源箱一上设置有驱动两个滑块相互靠近/远离的驱动件。
本发明的进一步设置为：所述驱动件包括滑动连接在控制箱一上的驱动块，所述驱动块侧壁固定有螺母，所述螺母与丝杠螺纹连接，所述控制箱一上固定有驱动丝杠转动的电机，所述驱动块两侧设置有锲形面，所述锲形面上滑动连接有锲形块，所述锲形块下端滑动连接在控制箱一上，所述锲形快通过连接杆与滑块相连，所述滑块上连接有弹簧，所述弹簧另一端与滑槽远离光源箱一一端相连。
本发明的进一步设置为：所述滑块下方设置有电磁铁，所述电磁铁与滑槽磁性连接，所述电磁铁与PLC控制器相连。
本发明的有益效果是：
1.红枣在传输组件和分散整形组件的作用下，能使红枣横向均匀排列在传送辊上，传送辊可将红枣逐个送入视觉检测组件，可保证视觉检测的准确性和稳定性；在哑铃型传送辊的作用下，红枣可横向排列在传送辊上，视觉检测组件包括安装在光源箱两侧和顶部的三个 CCD相机，传送辊驱动红枣在电源箱内转动，位于光源箱上侧的CCD相机可拍摄到多张红枣侧面的照片，可对红枣周向进行完全检测，检测精度高；位于光源箱两侧的CCD相机可对红枣两端进行拍摄，能精确的捕捉到红枣两端的图像，便于对红枣的黑头进行检测，准确率高。
2.将光源箱分为光源箱一和光源箱二，光源箱一两侧设置CCD相机，光源箱二顶部设置 CCD相机，红枣首先经过光源箱一，光源箱一内的CCD相机对红枣两端进行拍照后分析，检测出有黑头的红枣被剔除后，剩余的红枣再进入光源箱二内进行检测，经过二次检测，可显著提高红枣的筛选精度。
3.红枣主要分为骏枣和灰枣，两种枣的大小相差甚远，在用筛选装置对不同品种的枣进行筛选时，需要对CCD相机的距离进行微调，使拍得的照片更清晰，本发明中采用驱动件驱动位于光源箱一两侧的CCD相机同时互相靠近/远离，可使两侧CCD相机的调整幅度保持一致，简化了调节步骤的同时，可使两个CCD相机拍得的照片具有可对比性，便于计算机内的图像处理单元对照片进行处理，保证筛选的精确度。
4.在拍摄红枣的两端时，传送辊两侧的挡板处需要设置开口，便于CCD相机拍照，在开口处设置气幕一方面可对红枣表面进行吹扫，去除红枣表面的灰尘和树叶等杂质，避免对红枣进行误判；另一方面，开口处的气幕可对红枣位置进行调整，红枣靠近气幕时，在气幕的作用下红枣会向传送辊中间移动，避免红枣落出传送辊，造成损失，且气幕不会对拍照产生影响。
5.将光源箱分为光源箱一和光源箱二，光源箱一内设置气幕，光源箱二内设置毛刷驱动传送辊转动，从而使光源箱二内的红枣进行转动，便于电源箱二内的CCD相机对红枣周面的各个方向进行拍照，电源箱二内只对红枣周面拍照，无需在挡板上设置开口，气幕和毛刷分别设置在电源箱一和电源箱二内，互不干涉，可提高筛选装置的运行稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施例1的传输组件结构示意图。
图2是图1的A处放大图。
图3是实施例2结构示意图。
图4是光源箱一、驱动件位置关系示意图。
图5是图4的B处放大示意图。
图6是挡板、开口、传输组件位置关系示意图。
图7是图6的C处放大示意图。
图中，1、机架；2、传输组件；21、链条；22、链轮；23、传送辊；24、挡板；3、分散整形组件；31、爬坡机；32、储料斗；33、分料斗；34、V型槽；35、直线振动电机；4、视觉检测组件；41、光源箱；42、CCD相机；43、光源箱一；44、光源箱二；5、分拣组件； 51、分拣通道；52、进料口；53、出料通道；54、喷嘴；55、电磁阀；6、除尘组件；61、布气喷头；7、开口；8、滑槽；9、滑块；10、驱动件；101、驱动块；102、电机；103、锲形面；104、锲形块；105、连杆；106、弹簧。
具体实施方式
下面将结合具体实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，如图1～3所示包括机架1，机架1上转动连接有两组传输组件2，传输组件2进料端设置有分散整形组件3，传输组件2上方设置有视觉检测组件4，传输组件2侧边设置有分拣组件5，传输组件2下方设置有除尘组件6。
如图1～2所示，传输组件2包括两组平行的链条21，机架1上在链条21两端转动连接有与链条21啮合的链轮22，机架1上固定有驱动链轮22转动的电机102，一端的链轮22上固定有光电码盘，通过光电码盘记录链条21的行程，两组平行的链条21之间转动连接有传送辊23，机架1 上固定有挡板24，挡板24下端固定在机架1上，上端位于传送辊23两侧，可避免红枣从传送辊 23上掉落，传送辊23为哑铃型，中部为圆筒状，两端为圆台型，传送辊23中部沿周向均匀设置有摩擦条，传送辊23转动时，可驱动传送辊23上的红枣随之转动。
如图3所示，分散整形组件3包括爬坡机31，爬坡机31下端设置有储料斗32，爬坡机31上端设置有分料斗33，分料斗33下方设置有两个V型槽34，V型槽34底部固定有直线振动电机35，V型槽34远离分料斗33一端位于传送辊23上方，爬坡机31带动红枣向上运输，红枣落入分料斗33后分成两部分，从分料斗33底部落入两个V型槽34内，直线振动电机35带动V型槽34振动，使红枣首尾相连的排列，逐个落入传送辊23上。
如图1所示，视觉检测组件4包括图像采集单元和图像处理单元，图像采集单元包括固定在链条21上方的光源箱41，光源箱41两侧和顶部分别安装有CCD相机42，可采集红枣两端和红枣周面的图像，挡板24与光源箱41相接处设置有开口7，避免挡板24将红枣两端遮挡住， CCD相机42可准确的捕捉到红枣两端的图像。光源箱41与传送辊23相接处设置有毛刷，毛刷位于传送辊23下方，且毛刷上端与传送辊23相接，链条21带动传送辊23移动时，传送辊23在毛刷的摩擦作用下发生自转，可带动传送辊23上的红枣转动，位于光源箱41顶部的CCD相机 42即可对红枣的整个周面进行图像采集。图像处理单元包括电脑和电脑内置处理软件，电脑与CCD相机42和PLC控制器相连，图像采集单元获得的图像传送给电脑后，经过电脑内置处理软件进行处理，对红枣的损坏类型和大小级别进行分类，然后电脑将处理结果传送给PLC 控制器，PLC控制器控制分拣组件5对红枣进行分拣。
传送辊23与光源箱41相接处设置有除尘组件6，除尘组件6包括位于传送辊23下方的两条布气喷头61，布气喷头61位于传送辊23两端，布气喷头61通过连接管与高压气泵相连，布气喷头61向上吹气形成两个气幕，光源箱41上方设置有集尘罩，集尘罩与吸尘风机相连，布气喷头61向上吹气形成的气幕一方面可以对红枣进行阻挡，传送辊23为哑铃型，位于传送辊23 两侧的红枣在气流的作用下会向传送辊23中心移动，可避免红枣掉出，减少红枣的损失，另一方面，布气喷头61可对红枣进行吹扫，将红枣表面沾附的树叶、灰尘等进行清理，避免对红枣造成误判，提高红枣检测精度。
如图1～2所示，分拣组件5包括位于两组传输组件2之间的若干个分拣通道51，分拣通道 51包括两个相互背离的进料口52和出料通道53，两个进料口52下端均与出料通道53相连通，两个进料口52分别朝向两个传输组件2，进料口52下端与传送辊23上端相接，传送辊23远离进料口52一端设置有喷嘴54，喷嘴54上固定有电磁阀55，喷嘴54与高压气泵相连，电磁阀55与 PLC控制器相连，电脑将每颗红枣的处理结果传送给PLC控制器，光电码盘可记录红枣的传输行程，PLC控制器根据处理结果控制相应进料口52处的电磁阀55开启，喷嘴54处喷出高压气流将红枣吹进分拣通道51内。
实施例2：
实施例2与实施例1的不同之处在于图像采集单元。
如图3～4所示，图像采集单元包括固定在链条21上方的光源箱一43和光源箱二44，光源箱一43两侧设置有CCD相机42，光源箱二44上方设置有CCD相机42，光源箱一43靠近爬坡机31 一端，光源箱一43与光源箱二44之间设置有分拣通道51。红枣在传送辊23的作用下，先经过光源箱一43对红枣两端进行图像采集后，对红枣两端是否有黑头进行判断，然后损坏的红枣在光源箱一43和光源箱二44之间的分拣通道51内即被剔除，再经过光源箱二44，光源箱二44 对红枣周面进行图像采集，对红枣的大小进行分级，电脑内置处理软件设置两套，分别对光源箱一43和光源箱二44采集的数据进行处理，可提高处理效率和处理精度。
如图5～6所示，光源箱一43与挡板24相接处设置有开口7，除尘组件6设置在开口7处，在光源箱一43内，只需拍摄红枣两端的图像，所以红枣在光源箱一43内无需旋转，在光源箱一 43处无需设置毛刷，在开口7处设置除尘组件6，除尘组件6的喷嘴54设置在传送辊23下方，和实施例1相比，喷嘴54不会被毛刷阻挡，可更好的形成风幕，对红枣起到阻挡作用，红枣上的杂质向上被吸除，也不会对两端的图像造成影响。
如图4、图7所示，光源箱一43两侧固定有滑槽8，滑槽8内滑动连接有滑块9，CCD相机42 固定在滑块9上，光源箱一43上设置有驱动两个滑块9相互靠近或远离的驱动件10，驱动件10 包括滑动连接在控制箱一上的驱动块101，驱动块101侧壁固定有螺母，螺母与丝杠螺纹连接，控制箱一上固定有驱动丝杠转动的电机102，驱动块101两侧设置有锲形面103，锲形面103上滑动连接有锲形块104，锲形块104下端滑动连接在光源箱一43上，锲形块104通过连杆105与滑块9相连，滑块9上连接有弹簧106，弹簧106另一端与滑槽8远离光源箱一43一端相连。滑块 9下方设置有电磁铁，电磁铁与滑槽8磁性连接，电磁铁与PLC控制器相连。在对不同品种的红枣进行图像采集时，需要对CCD相机42的位置进行微调，通过电机102驱动驱动块101上下移动，可对于驱动块101相接的锲形快的横向位移进行微调，从而控制与锲形块104相连的CCD 相机42的位置，该装置可同时控制两个CCD相机42的相对位置，控制精准，效率高。通过电磁铁可方便的控制滑块9的锁定状态，自动化程度高。
光源箱二44与传送辊23相接处设置毛刷，光源箱二44处红枣只需拍摄到周面的图像，所以光源箱二44处的挡板24无需设置开口7，毛刷带动传送辊23转动时，传送辊23上的红枣不易掉出传送辊23。
一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置工作原理：红枣首先通过分散整形组件3将储料斗32内的红枣进行有序排列，使红枣首尾相连的排列后，逐个落入传输组件2的传送辊23上。
传输组件2的链条21带动传送辊23和传送辊23上的红枣向前移动，传送辊23下方设置毛刷，传送辊23在毛刷的作用自转，红枣在传送辊23的作用下横向排列，然后横向排列的红枣被传送至视觉检测组件4处。
在视觉检测组件4处，位于光源箱一43两侧的CCD相机42对红枣两端进行图像采集，图像传输至图像处理单元后，对红枣是否存在黑头进行判断，然后将判断结果传送给PLC控制器，PLC控制器控制分拣组件5将具有黑头的红枣剔除；然后没有黑头的红枣继续传输至光源箱二44，光源箱二44上的CCD相机42对红枣的周向进行图像采集，然后将判断结果传送给PLC 控制器，PLC控制器控制分拣组件5将不同等级的红枣进行分类。
本发明也适用于其它小体积干果或水果的筛选的用途。

Claims (5)

1.一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，其特征在于：机架(1)、转动连接在机架(1)上的两组传输组件(2)，所述传输组件(2)进料端设置有分散整形组件(3)，所述传输组件(2)上方设置有视觉检测组件(4)，所述传输组件(2)侧边设置有分拣组件(5)，所述传输组件(2)下方设置有除尘组件(6)；
所述传输组件(2)包括两组平行的链条(21)、与链条(21)啮合的链轮(22)、驱动链轮(22)转动的电机(102)，所述链轮(22)上设置有光电码盘，所述链条(21)的链轴上转动连接有若干传送辊(23)，所述机架(1)上固定有挡板(24)，所述挡板(24)上端位于传送辊(23)两侧；
所述分散整形组件(3)包括爬坡机(31)，所述爬坡机(31)下端设置有储料斗(32)，所述爬坡机(31)上端设置有分料斗(33)，所述分料斗(33)下方设置有两个V型槽(34)，所述V型槽(34)底部固定有直线振动电机(35)，所述V型槽(34)远离分料斗(33)一端位于传送辊(23)上方；
所述视觉检测组件(4)包括图像采集单元和图像处理单元，所述图像采集单元包括固定在链条(21)上方的光源箱(41)，所述光源箱(41)两侧和顶部分别安装有CCD相机(42)，所述挡板(24)与光源箱(41)相接处设置有开口(7)，所述图像处理单元包括电脑和电脑内置处理软件，所述电脑与CCD相机(42)和PLC控制器相连；
所述传送辊(23)与光源箱(41)相接处设置有除尘组件(6)，所述除尘组件(6)包括位于传送辊(23)下方的两条布气喷头(61)，所述布气喷头(61)位于传送辊(23)两端，所述布气喷头(61)通过连接管与高压气泵相连，所述布气喷头(61)向上吹气形成两个气幕，所述光源箱(41)上方设置有集尘罩，所述集尘罩与吸尘风机相连；
所述分拣组件(5)包括位于两组传输组件(2)之间的若干分拣通道(51)，所述分拣通道(51)包括两个进料口(52)、与两个进料口(52)下方相连的出料通道(53)，两个所述进料口(52)下端分别与两组传送辊(23)上端相接，所述传送辊(23)远离进料口(52)一端设置有喷嘴(54)、固定在喷嘴(54)上的电磁阀(55)，所述喷嘴(54)与高压气泵相连，所述电磁阀(55)与PLC控制器相连；
所述光源箱(41)包括沿送料方向依次设置的光源箱一(43)、光源箱二(44)，所述光源箱一(43)两侧设置有CCD相机(42)，所述光源箱二(44)上方设置有CCD相机(42)，所述光源箱一(43)与光源箱二(44)之间设置有分拣通道(51)，所述光源箱一(43)与挡板(24)相接处设置有开口(7)，所述除尘组件(6)设置在开口(7)处，所述光源箱二(44)与传送辊(23)相接处设置有毛刷，所述毛刷位于传送辊(23)下方并与传送辊(23) 相接；
所述电脑将采集的图像处理结果传递给PLC控制器，PLC控制器根据处理结果控制喷嘴(54)的开关。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，其特征在于：所述传送辊(23)为哑铃型，所述传送辊(23)中部沿周向均匀设置有摩擦条。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，其特征在于：所述光源箱一(43)两侧固定有滑槽(8)、滑动连接在滑槽(8)内的滑块(9)，所述CCD相机(42)固定在滑块(9)上，所述光源箱一(43)上设置有驱动两个滑块(9)相互靠近/远离的驱动件(10)。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，其特征在于：所述驱动件(10)包括滑动连接在光源箱一(43)上的驱动块(101)，所述驱动块(101)侧壁固定有螺母，所述螺母与丝杠螺纹连接，所述光源箱一(43)上固定有驱动丝杠转动的电机(102)，所述驱动块(101)两侧设置有锲形面(103)，所述锲形面(103)上滑动连接有锲形块(104)，所述锲形块(104)下端滑动连接在光源箱一(43)上，所述锲形块通过连接杆与滑块(9)相连，所述滑块(9)上连接有弹簧(106)，所述弹簧(106)另一端与滑槽(8)远离光源箱一(43)一端相连。
5.根据权利要求3所述的一种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，其特征在于：所述滑块(9)下方设置有电磁铁，所述电磁铁与滑槽(8)磁性连接，所述电磁铁与PLC控制器相连。
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