CN112870017A - 应用于康复训练的气体管路系统及其控制方法 - Google Patents

应用于康复训练的气体管路系统及其控制方法 Download PDF

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CN112870017A CN202110045001.8A CN202110045001A CN112870017A CN 112870017 A CN112870017 A CN 112870017A CN 202110045001 A CN202110045001 A CN 202110045001A CN 112870017 A CN112870017 A CN 112870017A
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尹刚刚
王吴东
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Abstract

本发明提供了一种应用于康复训练的气体管路系统，包括气泵、控制器、第一气路单元、第二气路单元、第一负压管路、第二负压管路单元和正压管路单元；所述第一气路单元用于连接第一康复训练装置，所述第二气路单元用于连接第二康复训练装置，所述第一负压管路连接所述气泵与所述第一气路单元，所述第二负压管路单元连接所述气泵与所述第二气路单元，所述正压管路单元与所述气泵连接，且根据所述控制器的指令选择连通所述第一气路单元或连通所述第二气路单元，从而使得本发明实现了连接控制多个康复训练装置，且能根据所述控制器的指令选择切换控制康复训练装置以进行屈曲或伸展运动。本发明还提供了所述气体管路系统的控制方法。

Description

应用于康复训练的气体管路系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及康复训练技术领域，尤其涉及一种应用于康复训练的气体管路系统及其控制方法。
背景技术
现在已有一些用于手指关节的康复训练装置，但这些康复训练装置训练模式单一，仅能对患者进行全指训练，而不能对患者进行分指训练，使得训练效果较差。
公开号为CN105919772A的发明专利公开了一种可穿戴的手部康复训练装置，用于实现人体手部康复训练，包括：手套体，所述手套体包括一组仿生肌条，所述仿生肌条内设有若干互相独立的充气气囊，所述仿生肌条可带动人体手部实现屈伸、内收、外展、旋转等多自由角度活动。本装置穿戴方便、舒适的同时，还可实现手指全方位的训练，满足不同患者的病情需求，是一种符合脑卒患者进行手功能康复训练的装置。但该发明专利的气路系统仅能控制手套体使患者进行全指训练，而不能控制手套体使患者进行分指训练，不能进行针对性训练，训练效果较差。
公开号为CN107174482A的发明专利公开了穿戴式康复手套及方法，它解决了现有技术中康复手套功能单一的问题，具有符合各个手指的不同动作，可以实现对不同手指进行不同力度大小的控制的有益效果，其方案如下：穿戴式康复手套，包括软性手套体，软性手套体包括手心区域和至少一个手指套区域，手指套内部用于容纳人的手指，其中，每一个手指套区域一侧设有至少一个第一指套环，手心区域同样设有至少一个第二指套环，连接绳一端与手指套区域内顶部固定，连接绳依次穿过同一个手指套区域的第一指套环和第二指套环后，连接绳的另一端与直线驱动机构连接；每一个手指套区域的另一侧设有气动肌肉，气动肌肉与气动肌肉气管连接。但该发明专利不是通过气流的流动进行控制，且手套上需要设置气缸固定环，导致手套的体积大，重量大，不适合患者进行穿戴和训练。
因此，有必要提供一种新型的应用于康复训练的气体管路系统及其控制方法以解决现有技术中存在的上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种应用于康复训练的气体管路系统及其控制方法，以实现连接控制多个康复训练装置，且能根据所述控制器的指令选择切换控制康复训练装置，以使所控制的康复训练装置进行屈曲或伸展运动。
为实现上述目的，本发明的所述应用于康复训练的气体管路系统，通过驱动康复训练装置来带动人体关节进行康复训练，所述气体管路系统包括：
气泵；
控制器；
第一气路单元，所述第一气路单元用于连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置；
第二气路单元，所述第二气路单元用于连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
第一负压管路，所述第一负压管路连接所述气泵与所述第一气路单元；
第二负压管路单元，所述第二负压管路单元连接所述气泵与所述第二气路单元；
正压管路单元，所述正压管路单元与所述气泵连接，且根据所述控制器的指令选择连通所述第一气路单元或连通所述第二气路单元。
本发明的应用于康复训练的气体管路系统的有益效果在于：通过所述第一负压管路连接所述气泵与所述第一气路单元，所述正压管路单元与所述气泵连接，且根据所述控制器的指令选择连通所述第一气路单元，所述第一气路单元用于连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置，使得所述气泵向所述第一康复训练装置充气或抽气，以使所述第一康复训练装置在屈曲工况和伸展工况之间变化，从而带动设置所述第一康复训练装置的人体关节进行康复训练，通过所述第二负压管路单元连接所述气泵与所述第二气路单元，所述正压管路单元与所述气泵连接，且根据所述控制器的指令选择连通所述第二气路单元，所述第二气路单元用于连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置，使得所述气泵向所述第二康复训练装置充气或抽气，以使所述第二康复训练装置在屈曲工况和伸展工况之间变化，从而带动设置所述第二康复训练装置的人体关节行康复训练，使得所述气体管路系统实现了连接控制多个康复训练装置，且能根据所述控制器的指令选择切换控制所连接的康复训练装置，以使所控制的康复训练装置进行屈曲或伸展运动。
优选的，所述气体管路系统包括若干个所述第一气路单元，以与所述第一康复训练装置中的若干个驱动单元一一对应连接。其有益效果在于：以实现分别单独控制所述第一康复训练装置中的驱动单元运行。
优选的，所述正压管路单元包括第一气压控制阀，所述第一气压控制阀与所述第一气路单元相连接，所述第一气压控制阀根据所述控制器的指令选择是否向所述第一气路单元输入正压。其有益效果在于：通过所述第一气压控制阀控制所述气泵向第一气路单元输入正压，以向所述第一康复训练装置充气，使所述第一康复训练装置实现屈曲运动。
优选的，所述正压管路单元还包括第二气压控制阀，所述第二气压控制阀与所述第二气路单元相连接，所述第二气压控制阀用于根据所述控制器的指令选择是否向所述第二气路单元输入正压。其有益效果在于：通过所述第二气压控制阀控制所述气泵向第二气路单元输入正压，以向所述第二康复训练装置充气，以使所述第二康复训练装置实现屈曲运动，而且通过一路所述正压管路单元即可实现对所述第一气路单元和所述第二气路单元的正压输入，减少了管路的布设，从而减轻了气体管路系统的整体重量。
优选的，所述第一气压控制阀与第一负压管路相连接，所述第一气压控制阀根据所述控制器的指令选择是否向所述第一气路单元输入负压。其有益效果在于：通过所述第一气压控制阀控制所述气泵向第一气路单元输入负压，以对所述第一康复训练装置抽气，以使所述第一康复训练装置实现伸展运动。
优选的，所述第一气压控制阀包括至少两个子阀，每个所述子阀分别单独连接一路所述第一气路单元。其有益效果在于：以实现分别单独控制所述第一康复训练装置中的驱动单元运行。
优选的，所述第二负压管路单元包括第三气压控制阀和第二负压管路，所述第二负压管路连接所述气泵与所述第三气压控制阀，所述第三气压控制阀根据控制器的指令选择是否向所述第二气路单元输入负压。其有益效果在于：通过所述第三气压控制阀控制所述气泵向第二气路单元输入负压，以对所述第二康复训练装置抽气，以使所述第二康复训练装置实现伸展运动。
优选的，所述第二气路单元包括第二气路管路和第二康复训练装置连接接口，所述第二康复训练装置连接接口设有阀门，所述第二气路管路设置气压检测单元，所述气压检测单元与所述控制器连接，所述气压检测单元与所述第二气压控制阀、所述第三气压控制阀以及所述第二康复训练装置连接接口相连通。其有益效果在于：以检测是否连接有第一康复训练装置或第二康复训练装置。
优选的，所述正压管路单元包括正压管路，所述正压管路设置气压检测单元，所述气压检测单元与所述控制器连接，所述气压检测单元与所述第一气压控制阀、所述第二气压控制阀以及所述气泵相连通。其有益效果在于：以检测是否连接有第一康复训练装置或第二康复训练装置。
优选的，所述第二气压控制阀的第一端与所述气泵的正压输出端相连接，第二端与所述第二气路单元相连接，第三端为第一外接口且与外部环境相通；所述第三气压控制阀的第一端与所述气泵的负压输出端相连接，第二端与所述第二气路单元相连接，第三端为第二外接口且与外部环境相通。其有益效果在于：实现第二气路单元输入正压或者输入负压。
优选的，所述第二气路单元包括至少一个第二康复训练装置连接接口。其有益效果在于：以便连接所述第二康复训练装置，所述第二气路单元包括多个所述第二康复训练装置连接接口时可以连接多个所述第二康复训练装置。
优选的，所述气泵包括第一气泵和第二气泵，所述第一负压管路与所述第一气泵相连接，所述第二负压管路单元与所述第二气泵相连接，所述正压管路单元与所述第二气泵相连接，所述第一气泵设有输出口。其有益效果在于：所述气泵包括第一气泵和第二气泵，以满足气路的切换，使第一气路单元和第二气路单元实现持续输入正压或者负压。
优选的，所述正压管路单元包括正压管路，所述正压管路设置气压保护单元。其有益效果在于：用于实现气压保护，进行气路调节。
本发明还提供了一种应用于康复训练的气体管路系统的控制方法，包括：
S11、将所述第一气路单元连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置，将所述第二气路单元连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
S12、通过所述气泵向所述第一负压管路和所述第二负压管路单元输入负压、以及向所述正压管路单元输入正压；
S13、所述控制器控制经由所述第一气路单元的负压或正压而分别控制所述第一康复训练装置的伸展或屈曲运动，或者所述控制器控制经由第二气路单元的负压或正压而分别控制所述第二康复训练装置的伸展或者屈曲运动。
所述气体管路系统的控制方法的有益效果在于：通过控制切换所述气泵向所述第一气路单元或第二气路单元输入气压，而实现切换第一康复训练装置和第二康复训练装置的运动，再控制经由所述第一气路单元的负压或正压以实现切换控制第一康复训练装置的伸展或屈曲运动，再控制经由所述第二气路单元负压或正压以实现切换控制第二康复训练装置的伸展或屈曲运动。
优选的，所述步骤S12中：所述第一气泵向所述第一负压管路输入负压，所述第一气泵的输出口与外部环境相通，所述第二气泵向所述第二负压管路单元输入负压，所述第二气泵向所述正压管路单元输入正压。其有益效果在于：实现向所述第一气路单元和所述第二气路单元持续输入正压或者负压，以满足气路的切换。
优选的，所述步骤S13中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入正压。其有益效果在于：使所述第一气路单元输入正压，以使所述第一康复训练装置同时实现屈曲运动。
优选的，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入负压。其有益效果在于：使所述第一气路单元输入负压，以使所述第一康复训练装置同时实现伸展运动。
优选的，所述步骤S13中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述第一气压控制阀包括第一子阀和第二子阀，所述控制器控制所述第一子阀向一路所述第一气路单元输入正压，所述控制器控制所述第二子阀向另一路所述第一气路单元输入负压。其有益效果在于：实现一路所述第一气路单元输入正压，另一路所述第一气路单元输入负压，以使第一康复训练装置部分驱动单元实现屈曲运动，部分驱动单元实现伸展运动。
优选的，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，所述控制器控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，并控制所述第一气压控制阀断开所述正压管路与所述第一气路单元的连通。其有益效果在于：实现第二气路单元输入正压，以使所述第二康复训练装置都实现屈曲运动。
优选的，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第三气压控制阀向所述第二气路单元输入负压，所述控制器控制所述第二气压控制阀连通所述正压管路与所述第一外接口。其有益效果在于：实现第二气路单元输入负压，以使所述第二康复训练装置都实现伸展运动。
优选的，所述气体管路系统的控制方法还包括检测方法，所述检测方法包括：
S21：将所述第一气路单元连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置，将所述第二气路单元连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
S22：通过所述气泵向第二负压管路单元输入负压、以及向正压管路单元输入正压；
S23：所述气压检测单元根据检测到的气压信息以判断是否连接有所述第一康复训练装置或者所述第二康复训练装置。其有益效果在于：通过气压的检测，判断所述第一康复训练装置或所述第二康复训练装置是否连接，从而能够保证所述气体管路系统进行相应的工作模式，避免所述第一康复训练装置或所述第二康复训练装置接入后选择错误的训练模式，减少操作难度，避免造成设备损坏。
优选的，所述步骤S23中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入正压，并控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，以及控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，所述气压检测单元在第一阈值时间后检测到气压大于或等于第一阈值气压，则判断所述第一气路单元连接有所述第一康复训练装置，否则判断所述第一气路单元未连接有所述第一康复训练装置。其有益效果在于：以检测所述第一气路单元是否连接有第一康复训练装置。
优选的，所述S23中：所述控制器控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，并控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，以及控制所述第一气压控制阀断开所述正压管路与所述第一气路单元的连通，所述气压检测单元在第二阈值时间后检测到气压大于或等于第二阈值气压，则判断所述第二气路单元未连接有所述第二康复训练装置，否则判断所述第二气路单元连接有所述第二康复训练装置。其有益效果在于：以检测所述第二气路单元是否连接有第二康复训练装置。
附图说明
图1为本发明的实施例中气体管路系统的结构示意图；
图2为本发明的实施例中第一康复训练装置的结构示意图；
图3为本发明的实施例中第二康复训练装置的结构示意图；
图4为本发明的实施例中第二康复训练装置处于屈曲工况的示意图；
图5为本发明的实施例中第二康复训练装置处于伸展工况的示意图；
图6为本发明的实施例中气体管路系统的控制步骤的流程图；
图7为本发明的实施例中气体管路系统的检测步骤的流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
图1为本发明的实施例中气体管路系统的结构示意图。
针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了一种应用于康复训练的气体管路系统，通过驱动康复训练装置来带动人体关节进行康复训练，参照图1，所述气体管路系统10包括气泵11、控制器(图中未标示)、正压管路单元(图中未标示)、第一负压管路14、第一气路单元(图中未标示)、第二负压管路单元(图中未标示)、第二气路单元(图中未标示)；所述第一气路单元(图中未标示)用于连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置(图中未标示)，所述第二气路单元(图中未标示)用于连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置(图中未标示)，所述第一负压管路14连接所述气泵11与所述第一气路单元(图中未标示)，所述第二负压管路单元(图中未标示)连接所述气泵11与所述第二气路单元(图中未标示)，所述正压管路单元(图中未标示)与所述气泵11连接，所述正压管路单元(图中未标示)根据所述控制器(图中未标示)的指令选择连通所述第一气路单元(图中未标示)，使得所述气泵11向所述第一康复训练装置(图中未标示)充气或抽气，以使所述第一康复训练装置在屈曲工况和伸展工况之间变化，从而带动设置所述第一康复训练装置的人体关节进行康复训练，或者所述正压管路单元(图中未标示)根据所述控制器(图中未标示)的指令选择连通所述第二气路单元(图中未标示)，使得所述气泵向所述第二康复训练装置(图中未标示)充气或抽气，以使所述第二康复训练装置在屈曲工况和伸展工况之间变化，从而带动设置所述第二康复训练装置的人体关节进行康复训练，使得所述气体管路系统10实现了连接控制多个康复训练装置，且能根据所述控制器的指令选择切换控制康复训练装置，以使所控制的康复训练装置进行屈曲或伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，所述康复训练装置为手部康复训练装置，所述气体管路系统应用于配合所述手部康复训练装置，以通过驱动所述手部康复训练装置来带动手部手指关节进行康复训练，所述第一康复训练装置为第一手部康复训练装置，所述第一手部康复训练装置在所述气体管路系统的驱动下带动第一手部的手指关节进行康复训练，所述第二康复训练装置为第二手部康复训练装置，所述第二手部康复训练装置在所述气体管路系统的驱动下带动第二手部的手指关节进行康复训练。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述正压管路单元(图中未标示)包括第一气压控制阀12，所述第一气压控制阀12与所述第一气路单元(图中未标示)相连接，所述第一气压控制阀12与所述控制器(图中未标示)电连接，由所述控制部(图中未标示)控制开或关，所述第一气压控制阀12根据所述控制器(图中未标示)的指令选择是否向所述第一气路单元(图中未标示)输入正压，通过所述第一气压控制阀12控制所述气泵11向第一气路单元(图中未标示)输入正压，以向第一康复训练装置(图中未标示)充气，使所述第一康复训练装置(图中未标示)实现屈曲运动。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述第一气压控制阀12与第一负压管路14相连接，所述第一气压控制阀12根据控制器(图中未标示)的指令选择是否向所述第一气路单元(图中未标示)输入负压，通过所述第一气压控制阀12控制所述气泵11向第一气路单元(图中未标示)输入负压，以对所述第一康复训练装置(图中未标示)抽气，以使所述第一康复训练装置(图中未标示)实现伸展运动。
本发明的一些实施例中，所述气体管路系统包括若干个所述第一气路单元，以与所述第一康复训练装置中的若干个驱动单元一一对应连接，以实现分别单独控制所述第一康复训练装置中的驱动单元运行。本发明的一些具体实施例中，当所述第一康复训练装置为第一手部康复训练装置，所述驱动单元驱动手部手指进行康复训练，所述气体管路系统包括若干个所述第一气路单元，以与所述第一康复训练装置中的若干个驱动单元一一对应连接，即可使单根手指单独进行屈曲和伸展运动，以实现分指训练。
本发明的一些实施例中，所述第一气压控制阀包括至少两个子阀，每个所述子阀分别单独连接一路所述第一气路单元，所述控制器控制所述第一气压控制阀中的任意所述子阀的打开或关闭，使所述气泵向与所述子阀连接的所述第一气路单元输入正压或负压，以使与所述第一气路单元连接的对应的所述第一康复训练装置中的驱动单元充气或抽气，以使使用者穿戴有相应所述驱动单元的关节进行屈曲或伸展运动，所述第一气路单元与所述子阀可拆卸连接。参考图1，所述第一气压控制阀12上设有进气口121、出气口122和换气口组123，所述进气口121与所述气泵11的正压输出端相连接，所述出气口122与所述气泵11的负压输出端相连接，所述换气口组123分别与所述第一气路单元(图中未标示)相连接。本发明的一些优选实施例中，所述第一气压控制阀为连阀，所述子阀为三通阀，不仅实现分指控制，而且减少了管路连接。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述第一气压控制阀12为连阀，所述第一气压控制阀12包括五个子阀，且所述子阀为三通阀，所述三通阀包括第一端口、第二端口和第三端口，五个所述三通阀相互连通构成连阀，即所述三通阀的第二端口和相邻的所述三通阀的第一端口连通，头端的所述三通阀的第一端口构成所述第一气压控制阀12的进气口121，尾端的所述三通阀的第二端口构成所述第一气压控制阀12的出气口122，五个所述三通阀的第三端口构成所述第一气压控制阀12的换气口组123，所述换气口组123分别为第一换气口1231、所述第二换气口1232、所述第三换气口1233、所述第四换气口1234和所述第五换气口1235。
本发明的一些实施例中，所述第一气压控制阀为三通阀组，所述三通阀组包括五个三通阀，每一所述三通阀的第一端口与所述气泵的正压输出端相连接，第二端口与所述第一气路单元相连接，第三端口与第一气泵的负压输出端相连接。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述第一气路单元(图中未标示)包括第一气路管路15和第一康复训练装置连接接口156。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气体管路系统包括五路所述第一气路管路15，分别为与所述第一换气口1231连接的第一分指管路151、与所述第二换气口1232连接的第二分指管路152、与所述第三换气口1233连接的第三分指管路153、与所述第四换气口1234连接的第四分指管路154、以及与所述第五换气口1235连接的第五分指管路155。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述正压管路单元(图中未标示)还包括第二气压控制阀16，所述第二气压控制阀16与所述第二气路单元(图中未标示)相连接，所述第二气压控制阀16与所述控制器(图中未标示)电连接，由所述控制部(图中未标示)控制开或关，所述第二气压控制阀16用于根据所述控制器(图中未标示)的指令选择是否向所述第二气路单元(图中未标示)输入正压，通过所述第二气压控制阀16控制所述气泵11向第二气路单元(图中未标示)输入的正压，以向所述第二康复训练装置(图中未标示)充气，使所述第二康复训练装置(图中未标示)实现屈曲运动，而且通过一路所述正压管路单元即可实现对所述第一气路单元和所述第二气路单元的正压输入，减少了管路的布设，从而减轻了气体管路系统的整体重量。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述正压管路单元(图中未标示)包括正压管路，所述正压管路包括第一正压管路13和第二正压管路18，所述第一气压控制阀12的一端通过所述第一正压管路13与所述气泵11的正压输出端连通，所述第一气压控制阀12的另一端通过第一负压管路14与所述气泵的负压输出端连通，所述第二正压管路18将所述第二气压控制阀16与所述第一正压管路13连通。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述正压管路单元包括正压管路，所述正压管路设置气压保护单元131，所述气压保护单元131用于实现气压保护，进行气路调节。本发明的一些优选实施例中，所述第一正压管路13与所述第二正压管路18的连接处为第一交接点，所述气压保护单元131设置于所述第一交接点和所述气泵11的正压输出端之间，以避免过大的气压对所述第一康复训练装置(图中未标示)、所述第二康复训练装置(图中未标示)或者使用者的关节造成损伤。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述第二负压管路单元(图中未标示)包括第三气压控制阀17和第二负压管路19，所述第二负压管路19将所述第三气压控制阀17与所述气泵11的负压输出端连通，所述第三气压控制阀17与所述控制器(图中未标示)电连接，由所述控制部(图中未标示)控制开或关，所述第三气压控制阀17用于根据所述控制器(图中未标示)的指令选择是否向所述第二气路单元(图中未标示)输入负压，通过所述第三气压控制阀17控制所述气泵11向所述第二气路单元(图中未标示)输入的负压，以对所述第二康复训练装置(图中未标示)抽气，使所述第二康复训练装置(图中未标示)实现伸展运动。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述第二气路单元(图中未标示)包括第二气路管路20和第二康复训练装置连接接口201，第二康复训练装置连接接口201设有阀门(图中未标示)，所述第二气路管路20设置气压检测单元21，所述气压检测单元21与所述控制器(图中未标示)连接，所述气压检测单元21与所述第二气压控制阀16、所述第三气压控制阀17以及所述第二康复训练装置连接接口201相连通，以检测是否连接有所述第一康复训练装置或所述第二康复训练装置。所述阀门与所述第二康复训练装置可拆卸连接，所述阀门(图中未标示)一般处于常闭状态，在所述第二康复训练装置连接接口201插入所述第二康复训练装置时，所述阀门(图中未标示)打开，使所述第二康复训练装置与所述第二气路管路20相连通，在第二康复训练装置连接接口201未插入有所述第二康复训练装置时，所述阀门(图中未标示)呈关闭状态，设置阀门使所述第二气路管路20形成闭气状态，以便于在进行气路检测时方便检测是否连接有所述第一康复训练装置。本发明的一些优选实施例中，所述阀门为截止阀。
本发明的另一些实施例中，所述正压管路单元包括正压管路，所述正压管路设置气压检测单元，所述气压检测单元与所述控制器连接，所述气压检测单元与所述第一气压控制阀、所述第二气压控制阀以及所述气泵相连通，具体的，所述气压检测单元设置在第一正压管路13或第二正压管路18上。本发明的一些优选实施例中，所述第一正压管路13与所述第二正压管路18的连接处为第一交接点，所述气压检测单元设置于所述第一交接点和所述气泵11的正压输出端之间。
本发明的一些实施例中，所述第二气路单元包括至少一个第二康复训练装置连接接口，以便所述第二气路单元连接至少一个第二康复训练装置。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述第二气路单元(图中未标示)包括一个所述第二康复训练装置连接接口201，所述第二气路管路20通过第二康复训练装置连接接口201连接一个所述第二康复训练装置。
本发明的一些实施例中，所述第二气路单元包括多个所述第二康复训练装置连接接口201，所述第二康复训练装置连接接口201均设有截止阀，可根据实际需要时选择在所述第二康复训练装置连接接口201接上所述第二康复训练装置，打开截止阀即可使用，未连接所述第二康复训练装置的所述第二康复训练装置连接接口201关闭截止阀即可。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述第二气压控制阀16的第一端与所述气泵11的正压输出端相连接，第二端与所述第二气路单元(图中未标示)相连接，第三端为第一外接口且与外部环境相通；所述第三气压控制阀17的第一端与所述气泵11的负压输出端相连接，第二端与所述第二气路单元(图中未标示)相连接，第三端为第二外接口且与外部环境相通，实现第二气路单元输入正压或者输入负压。本发明的一些具体实施例中，所述第二气压控制阀16和所述第三气压控制阀17均为三通阀，所述第二气压控制阀16上设有第一常开口161、第一调节口162和第一外接口163，所述第一常开口161与所述气泵11的正压输出端相连接，所述第一调节口162与所述第二气路单元(图中未标示)相连接，所述第一外接口163与外部环境相通；所述第三气压控制阀17上设有第二常开口171、第二调节口172和第二外接口173，所述第二常开口171与所述气泵11的负压输出端相连接，所述第二调节口172与所述第二气路单元(图中未标示)相连接，所述第二外接口173与外部环境相通；所述第二正压管路18连通所述第一常开口161和所述第一正压管路13，所述第二气路管路20连通所述第一调节口162、所述第二调节口172和所述第二康复训练装置连接接口201。
本发明的一些实施例中，所述气泵包括第一气泵和第二气泵，所述第一负压管路与所述第一气泵相连接，所述第二负压管路单元与所述第二气泵相连接，所述正压管路单元与所述第二气泵相连接，所述第一气泵设有输出口，所述气泵包括第一气泵和第二气泵，以满足气路的切换，使第一气路单元和第二气路单元实现持续输入正压或者负压。
本发明的一些实施例中，参考图1，所述气泵11上设有第一负压口111、第二负压口112、输出口113和正压口114，所述第一正压管路13连通所述正压口114和所述进气口121，所述第一负压管路14连通所述出气口122和所述第一负压口111，所述第二负压管路19连通所述第二常开口171和所述第二负压口112，所述输出口113与外部环境相通。
参照图1，对所述第二气压控制阀16供电时，所述第一常开口161和所述第一调节口162连通，所述第一外接口163关闭；对所述第二气压控制阀16停止供电时，所述第一常开口161与所述第一外接口163连通，所述第一调节口162关闭；对所述第三气压控制阀17供电时，所述第二常开口171和所述第二调节口172连通，所述第二外接口173关闭；对所述第三气压控制阀17停止供电时，所述第二常开口171与所述第二外接口173连通，所述第二调节口172关闭；对所述第一气压控制阀12中任意所述子阀供电时，所述进气口121与相对应的所述换气口连通；对所述第一气压控制阀12中任意所述子阀停止供电时，所述出气口122与相对应的所述换气口连通。
本发明的一些实施例中，所述气体管路系统10还包括供电装置，所述第一气压控制阀、所述第二气压控制阀、所述第三气压控制阀和所述气泵均通过所述控制器与所述供电装置连接，所述控制器用于决定是否向所述第一气压控制阀、所述第二气压控制阀、所述第三气压控制阀和所述气泵供电。
本发明的一些实施例中，所述第一负压口和所述第二负压口的最大负压值为-80kpa，所述输出口和所述正压口的最大正压值为210kpa。
本发明的一些具体实施例中，所述第一气压控制阀、所述第二气压控制阀和所述第三气压控制阀均为电磁阀，所述气压检测单元为气压计，所述气压保护单元为泄压阀。更具体地，所述第一气压控制阀为五连阀。
本发明的一些实施例中，所述康复训练装置包括穿戴部和驱动单元，所述驱动单元通过所述穿戴部设置在使用者的手部，便于使用者在手指上设置所述驱动单元以带动手部进行康复训练。
本发明的一些实施例中，所述穿戴部为绑带、指套或手套等结构。
本发明的一些实施例中，所述驱动单元为伸缩组件，所述伸缩组件包括气管和波纹管，所述气管和所述波纹管交替连接，且所述波纹管与使用者的手指关节对应设置，所述伸缩组件体积小、重量轻，适合辅助使用者进行手指屈曲和伸展运动训练，能有效提高训练效果。
本发明的一些实施例中，所述第一康复训练装置用于控制多根手指分别单独进行屈曲和伸展运动，所述第二康复训练装置用于控制多根手指同时进行屈曲和伸展运动，以实现对使用者的分指训练和全指训练，能够满足不同使用者的需求，提高训练效果。
本发明的一些实施例中，所述第一康复训练装置包括至少一个分指气动伸缩组件，所述分指气动伸缩组件包括分指气管和分指波纹管，所述分指气管和所述分指波纹管交替连接，且所述分指波纹管跨使用者的手指关节设置，所述分指气管均通过所述阀门与所述第一气路管路连通。
本发明的一些实施例中，所述第一康复训练装置包括分指穿戴部，所述分指气动伸缩组件设置在所述分指穿戴部上，所述气泵向所述第一康复训练装置充气或抽气时，会使穿戴所述分指穿戴部的使用者的手指进行屈曲或伸展运动。
本发明的一些实施例中，所述第一康复训练装置连接接口设有分指接头，所述分指接头与所述分指气管可拆卸连接，便于所述分指气动伸缩组件的接入，每个所述分指气动伸缩组件通过所述第一康复训练装置连接接口与一路所述第一气路管路连接。每个所述子阀通过一路所述第一气路管路与所述分指气动伸缩组件连通，以控制使用者的一根手指的屈曲或伸展运动，以实现对使用者的分指训练，独立的气体管路，便于对使用者的五个手指分别进行训练。
图2为本发明的实施例中第一康复训练装置的结构示意图；本发明的一些具体实施例中，参考图2，所述第一康复训练装置包括分指穿戴部30和分指气动伸缩组件302，所述分指气动伸缩组件302设置在所述分指穿戴部30上，所述分指穿戴部30呈手套形状，包括五个分指手指单元301，手套形状便于对使用者的五个手指进行训练，所述分指气动伸缩组件302包括五个，每一个所述分指手指单元301上均设有相对应的所述分指气动伸缩组件302，所述分指气动伸缩组件302包括分指气管3021和分指波纹管3022，所述分指气管3021和所述分指波纹管3022交替连接，所述分指波纹管3022设置于所述分指穿戴部30的手指关节处，且每一个所述分指气管3022与相对应的一路所述第一气路管路(图中未标示)连通。
本发明的一些具体实施例中，五个所述分指手指单元分别为大拇指部、食指部、中指部、无名指部和小拇指部，固定在所述大拇指部上的分指气管为第一分指气管，固定在所述食指部上的分指气管为第二分指气管，固定在所述中指部上的分指气管为第三分指气管，固定在所述无名指部上的分指气管为第四分指气管，固定在所述小拇指部上的分指气管为第五分指气管，固定在所述拇指部上的分指波纹管为第一分指波纹管，固定在所述食指部上的分指波纹管为第二分指波纹管，固定在所述中指部上的分指波纹管为第三分指波纹管，固定在所述无名指部上的分指波纹管为第四分指波纹管，固定在所述小拇指部上的分指波纹管为第五分指波纹管。
当所述第一分指波纹管被充气时，所述第一分指波纹管的内部气压增大，所述第一分指波纹管的长度变大，呈拉伸状态，使所述大拇指部弯曲；当所述第一分指波纹管被抽气时，所述第一分指波纹管的内部气压减小，所述第一分指波纹管的长度变小，呈压缩状态，使所述大拇指部伸直。当所述第二分指波纹管被充气时，所述第二分指波纹管的内部气压增大，所述第二分指波纹管的长度变大，呈拉伸状态，使所述食指部弯曲；当所述第二分指波纹管被抽气时，所述第二分指波纹管的内部气压减小，所述第二分指波纹管的长度变小，呈压缩状态，使所述食指部伸直。当所述第三分指波纹管被充气时，所述第三分指波纹管的内部气压增大，所述第三分指波纹管的长度变大，呈拉伸状态，使所述中指部弯曲；当所述第三分指波纹管被抽气时，所述第三分指波纹管的内部气压减小，所述第三分指波纹管的长度变小，呈压缩状态，使所述中指部伸直。当所述第四分指波纹管被充气时，所述第四分指波纹管的内部气压增大，所述第四分指波纹管的长度变大，呈拉伸状态，使所述无名指部弯曲；当所述第四分指波纹管被抽气时，所述第四分指波纹管的内部气压减小，所述第四分指波纹管的长度变小，呈压缩状态，使所述无名指部伸直。当所述第五分指波纹管被充气时，所述第五分指波纹管的内部气压增大，所述第五分指波纹管的长度变大，呈拉伸状态，使所述小拇指部弯曲；当所述第五分指波纹管被抽气时，所述第五分指波纹管的内部气压减小，所述第五分指波纹管的长度变小，呈压缩状态，使所述小拇指部伸直。
本发明的一些具体实施例中，所述第一气压控制阀包括五个子阀，五个子阀的换气口分别为所述第一换气口、所述第二换气口、所述第三换气口、所述第四换气口和所述第五换气口，通过对所述子阀的供电和断电，则能实现所述第一换气口、所述第二换气口、所述第三换气口、所述第四换气口和所述第五换气口与所述进气口或所述出气口的连接，以决定所述第一换气口、所述第二换气口、所述第三换气口、所述第四换气口和所述第五换气口输入正压或负压，从而使所述第一分指波纹管、所述第二分指波纹管、所述第三分指波纹管、所述第四分指波纹管和所述第五分指波纹管呈拉伸状态或压缩状态，以使所述大拇指部、食指部、中指部、无名指部和小拇指部弯曲或伸直。
本发明的一些实施例中，所述第二康复训练装置包括至少一个全指气动伸缩组件，所述全指气动伸缩组件包括全指气管和全指波纹管，所述全指气管和所述全指波纹管交替连接，且所述全指波纹管设置于使用者的手指关节处，所述全指气管均通过所述阀门与所述第二气路管路连通。
本发明的一些实施例中，所述第二康复训练装置包括至少两个全指气动伸缩组件，且相邻的两个所述全指气动伸缩组件通过三通器连接，所述全指气动伸缩组件由一根总气管与所述第二气路管路连通，即一个三通器的两端分别连接两个相邻的所述全指气动伸缩组件，另一端连接总气管，以实现对使用者手部的全指训练。
本发明的一些实施例中，所述阀门与所述全指气动伸缩组件可拆卸连接。
本发明的一些实施例中，所述第二康复训练装置包括全指穿戴部，所述全指气动伸缩组件设置在所述全指穿戴部上，所述气泵向所述第二康复训练装置充气或抽气时，会使穿戴所述全指穿戴部的使用者的手指进行屈曲或伸展运动。
图3为本发明的实施例中第二康复训练装置的结构示意图；本发明的一些具体实施例中，参照图3，所述第二康复训练装置(图中未标示)包括五个全指气动伸缩组件402和三通器403，所述三通器403的数量为四个，五个所述全指气动伸缩组件402通过四个所述三通器403连接，并由总气管404通过所述截止阀(图中未标示)与所述第二气路管路(图中未标示)连通。所述穿戴部包括全指穿戴部40，所述全指气动伸缩组件402设置在全指穿戴部40上，所述全指穿戴部40呈手套形状，包括五个全指手指单元401，手套形状便于对使用者的五根手指进行训练，每一个所述全指手指单元401上均设有相对应的全指气动伸缩组件402，所述全指气动伸缩组件402包括全指气管4021和全指波纹管4022，所述全指气管4021和所述全指波纹管4022交替连接，所述全指波纹管4022设置于所述全指穿戴部40的手指关节处。
图4为本发明的实施例中第二康复训练装置处于屈曲工况的示意图，参照图4，当通过所述全指气管4021向所述全指波纹管4022内充气时，所述全指波纹管4022的内部气压增大，所述全指波纹管4022的长度变大，呈拉伸状态，使所述全指穿戴部为屈曲工况，手套的每根手指弯曲。
图5为本发明的实施例中第二康复训练装置处于伸展工况的示意图，参照图5，当通过所述全指气管4021抽取所述全指波纹管4022内的空气时，所述全指波纹管4022的内部气压减小，所述全指波纹管4022的长度变小，呈压缩状态，使所述全指穿戴部为伸展工况，手套的每根手指伸直。
图6为本发明的实施例中气体管路系统的控制步骤的流程图。参照图6，本发明的一些实施例中，所述气体管路系统的控制方法，包括：
S11、将所述第一气路单元连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置，将所述第二气路单元连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
S12、通过所述气泵向所述第一负压管路和所述第二负压管路单元输入负压、以及向所述正压管路单元输入正压；
S13、所述控制器控制经由所述第一气路单元的负压或正压而分别控制所述第一康复训练装置的伸展或屈曲运动，或者所述控制器控制经由第二气路单元的负压或正压而分别控制所述第二康复训练装置的伸展或者屈曲运动。
本发明的一些实施例中，所述步骤S12中：所述第一气泵向所述第一负压管路输入负压，所述第一气泵的输出口与外部环境相通，所述第二气泵向所述第二负压管路单元输入负压，所述第二气泵向所述正压管路单元输入正压，实现向所述第一气路单元和所述第二气路单元持续输入正压或者负压，以满足气路的切换。
本发明的一些实施例中，所述步骤S13中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入正压，使所述第一气路单元输入正压，以使所述第一康复训练装置同时实现屈曲运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第一换气口1231连接的所述子阀、与第二换气口1232连接的子阀、与第三换气口1233连接的子阀、与第四换气口1234连接的子阀、以及与第五换气口1235连接的子阀均供电，所述进气口121分别与所述第一换气口1231、所述第二换气口1232、所述第三换气口1233、所述第四换气口1234、以及所述第五换气口1235连通，所述第一换气口1231、所述第二换气口1232、所述第三换气口1233、所述第四换气口1234、以及所述第五换气口1235均输入正压，即通过分别与所述第一换气口1231、所述第二换气口1232、所述第三换气口1233、所述第四换气口1234、以及所述第五换气口1235相连通的五路所述第一气路管路分别向对应连接的五路所述分指气动伸缩组件充气，使五路所述分指波纹管内气压增大，五路所述分指波纹管呈拉伸状态，以使所述第一康复训练装置同时实现屈曲运动，即使所述分指穿戴部进入屈曲工况，所述分指穿戴部的每根手指都同时进行屈曲运动。
本发明的一些实施例中，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入负压，使所述第一气路单元输入负压，以使所述第一康复训练装置同时实现伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第一换气口1231连接的所述子阀、与第二换气口1232连接的子阀、与第三换气口1233连接的子阀、与第四换气口1234连接的子阀、以及与第五换气口1235连接的子阀均不供电，所述出气口122分别与所述第一换气口1231、所述第二换气口1232、所述第三换气口1233、所述第四换气口1234、以及所述第五换气口1235连通，所述第一换气口1231、所述第二换气口1232、所述第三换气口1233、所述第四换气口1234、以及所述第五换气口1235均输入负压，即通过分别与所述第一换气口1231、所述第二换气口1232、所述第三换气口1233、所述第四换气口1234、以及所述第五换气口1235相连通的五路所述第一气路管路分别对对应连接的五路所述分指气动伸缩组件抽气，使五路所述分指波纹管内气压减小，五路所述分指波纹管呈压缩状态，以使所述第一康复训练装置同时实现伸展运动，即使所述分指穿戴部进入伸展工况，所述分指穿戴部的每根手指都同时进行伸展运动。
本发明的一些实施例中，所述步骤S13中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述第一气压控制阀包括第一子阀和第二子阀，所述控制器控制所述第一子阀向一路所述第一气路单元输入正压，所述控制器控制所述第二子阀向另一路所述第一气路单元输入负压，使一路所述第一气路单元输入正压，另一路所述第一气路单元输入负压，以使第一康复训练装置部分驱动单元实现屈曲运动，部分驱动单元实现伸展运动，比如带动手部的部分手指进行屈曲运动，手部的另外部分手指进行伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第一换气口1231连接的子阀供电，所述第一换气口1231与所述进气口121连通，所述第一换气口1231输入正压，即通过所述第一分指管路151向所述第一分指波纹管充气，使所述第一分指波纹管内气压增大，所述第一分指波纹管呈拉伸状态，使所述大拇指部进行屈曲运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第一换气口1231连接的子阀不供电，所述第一换气口1231与所述出气口122连通，所述第一换气口1231输入负压，即通过所述第一分指管路151对所述第一分指波纹管抽气，使所述第一分指波纹管内气压减小，所述第一分指波纹管呈压缩状态，使所述大拇指部进行伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第二换气口1232连接的子阀供电，所述第二换气口1232与所述进气口121连通，所述第二换气口1232输入正压，即通过所述第二分指管路152向所述第二分指波纹管充气，使所述第二分指波纹管内气压增大，所述第二分指波纹管呈拉伸状态，使所述食指部进行屈曲运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第二换气口1232连接的子阀不供电，所述第二换气口1232与所述出气口122连通，所述第二换气口1232输入负压，即通过所述第二分指管路152对所述第二分指波纹管抽气，使所述第二分指波纹管内气压减小，所述第二分指波纹管呈压缩状态，使所述食指指部进行伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第三换气口1233连接的子阀供电，所述第三换气口1233与所述进气口121连通，所述第三换气口1233输入正压，即通过第三分指管路153向所述第三分指波纹管充气，使所述第三分指波纹管内气压增大，所述第三分指波纹管呈拉伸状态，使所述中指部进行屈曲运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第三换气口1233连接的子阀不供电，所述第三换气口1233与所述出气口122连通，所述第三换气口1233输入负压，即通过所述第三分指管路153对所述第三分指波纹管抽气，使所述第三分指波纹管内气压减小，所述第三分指波纹管呈压缩状态，使所述中指部进行伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第四换气口1234连接的子阀供电，所述第四换气口1234与所述进气口121连通，所述第四换气口1234输入正压，即通过所述第四分指管路154向所述第四分指波纹管充气，使所述第四分指波纹管内气压增大，所述第四分指波纹管呈拉伸状态，使所述无名指部进行屈曲运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第四换气口1234连接的子阀不供电，所述第四换气口1234与所述出气口122连通，所述第四换气口1234输入负压，即通过所述第四分指管路154对所述第四分指波纹管抽气，使所述第四分指波纹管内气压减小，所述第四分指波纹管呈压缩状态，使所述无名指部进行伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第五换气口1235连接的子阀供电，所述第五换气口1235与所述进气口121连通，所述第五换气口1235输入正压，即通过所述第五分指管路155向所述第五分指波纹管充气，使所述第五分指波纹管内气压增大，所述第五分指波纹管呈拉伸状态，使所述小拇指部进行屈曲运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀关闭，即使所述第二康复训练装置连接接口201处于关闭状态。当对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，对与第五换气口1235连接的子阀不供电，所述第五换气口1235与所述出气口122连通，所述第五换气口1235输入负压，即通过所述第五分指管路155对所述第五分指波纹管抽气，使所述第五分指波纹管内气压减小，所述第五分指波纹管呈压缩状态，使所述小拇指部进行伸展运动。
本发明的一些实施例中，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，所述控制器控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，并控制所述第一气压控制阀断开所述正压管路与所述第一气路单元的连通，实现第二气路单元输入正压，以使所述第二康复训练装置都实现屈曲运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀打开，并连接所述第二康复训练装置。对所述第一气压控制阀12中的所述子阀均不供电，对所述第二气压控制阀16供电，对所述第三气压控制阀17不供电，所述第一常开口161和所述第一调节口162连通，所述第二常开口171和所述第二外接口173连通，所述第二康复训练装置连接接口输入正压，向所述全指波纹管内充气，使所述全指波纹管内气压增大，所述全指波纹管呈拉伸状态，使所述全指穿戴部进入屈曲工况，即所述全指穿戴部的每根手指都同时进行屈曲运动。
本发明的一些实施例中，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第三气压控制阀向所述第二气路单元输入负压，所述控制器控制所述第二气压控制阀连通所述正压管路与所述第一外接口，实现第二气路单元输入负压，以使所述第二康复训练装置都实现伸展运动。
本发明的一些具体实施例中，参考图1，所述气泵11供电进入工作状态，所述截止阀(图中未标示)打开，并连接所述第二康复训练装置。对所述第一气压控制阀12中的所述子阀均不供电，对所述第二气压控制阀16不供电，对所述第三气压控制阀17供电，所述第一常开口161和所述第一外接口163连通，所述第二常开口171和所述第二调接口172连通，所述第二康复训练装置连接接口输入负压，抽取所述全指波纹管内的空气，使所述全指波纹管内气压减小，所述全指波纹管呈压缩状态，使所述全指穿戴部进入伸展工况，即所述全指穿戴部的每根手指都同时进行伸展运动。
本发明的一些实施例中，所述第一气路单元输入正压的同时，所述第二气路单元输入负压。
本发明的一些实施例中，所述第二气路单元输入正压的同时，所述第一气路单元输入负压。
本发明的一些实施例中，所述第二气路单元输入负压的同时，所述第一气路单元输入负压。
本发明的一些实施例中，所述第二气路单元输入正压的同时，所述第一气路单元输入正压，此时所述气泵需加大正压的输出。
图7为本发明的实施例中气体管路系统的检测步骤的流程图。参照图7，本发明的一些实施例中，所述气体管路系统的控制方法还包括检测方法，所述检测方法包括：
S21：将所述第一气路单元连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置，将所述第二气路单元连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
S22：通过所述气泵向第二负压管路单元输入负压、以及向正压管路单元输入正压；
S23：所述气压检测单元根据检测到的气压信息以判断是否连接有所述第一康复训练装置或者所述第二康复训练装置。
本发明的一些实施例中，所述步骤S23中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入正压，并控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，以及控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，所述气压检测单元在第一阈值时间后检测到气压大于或等于第一阈值气压，则判断所述第一气路单元连接有所述第一康复训练装置，否则判断所述第一气路单元未连接有所述第一康复训练装置，以检测所述第一气路单元是否连接有第一康复训练装置。
本发明的一些实施例中，所述S23中：所述控制器控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，并控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，以及控制所述第一气压控制阀断开所述正压管路与所述第一气路单元的连通，所述气压检测单元在第二阈值时间后检测到气压大于或等于第二阈值气压，则判断所述第二气路单元未连接有所述第二康复训练装置，否则判断所述第二气路单元连接有所述第二康复训练装置，以检测所述第二气路单元是否连接有第二康复训练装置。
本发明的一些实施例中，所述第一阈值时间为2.5s，所述第一阈值气压为10kpa，所述第二阈值时间为0.5s，所述第二阈值气压为100kpa。
本发明的一些实施例中，所述S23中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，即关闭截止阀，所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入正压，并控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，以及控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，所述气压检测单元检测到气压缓慢上升，则判断所述第一气路单元连接有第一康复训练装置，所述气压检测单元检测到气压急剧下降，则判断所述第一气路单元未连接有第一康复训练装置。
本发明的一些实施例中，所述S23中：所述控制器控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，并控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，以及控制所述第一气压控制阀断开所述正压管路与所述第一气路单元的连通，所述气压检测单元检测到气压缓慢上升，则判断所述第二气路单元连接有第二康复训练装置件，所述气压检测单元检测到气压剧烈上升，则判断所述第二气路单元未连接有第二康复训练装置。
虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (23)

1.一种应用于康复训练的气体管路系统，通过驱动康复训练装置来带动人体关节进行康复训练，其特征在于，所述气体管路系统包括：
气泵；
控制器；
第一气路单元，所述第一气路单元用于连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置；
第二气路单元，所述第二气路单元用于连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
第一负压管路，所述第一负压管路连接所述气泵与所述第一气路单元；
第二负压管路单元，所述第二负压管路单元连接所述气泵与所述第二气路单元；
正压管路单元，所述正压管路单元与所述气泵连接，且根据所述控制器的指令选择连通所述第一气路单元或连通所述第二气路单元。
2.根据权利要求1所述的气体管路系统，其特征在于，所述气体管路系统包括若干个所述第一气路单元，以与所述第一康复训练装置中的若干个驱动单元一一对应连接。
3.根据权利要求2所述的气体管路系统，其特征在于，所述正压管路单元包括第一气压控制阀，所述第一气压控制阀与所述第一气路单元相连接，所述第一气压控制阀根据所述控制器的指令选择是否向所述第一气路单元输入正压。
4.根据权利要求3所述的气体管路系统，其特征在于，所述正压管路单元还包括第二气压控制阀，所述第二气压控制阀与所述第二气路单元相连接，所述第二气压控制阀用于根据所述控制器的指令选择是否向所述第二气路单元输入正压。
5.根据权利要求3所述的气体管路系统，其特征在于，所述第一气压控制阀与第一负压管路相连接，所述第一气压控制阀根据所述控制器的指令选择是否向所述第一气路单元输入负压。
6.根据权利要求3所述的气体管路系统，其特征在于，所述第一气压控制阀包括至少两个子阀，每个所述子阀分别单独连接一路所述第一气路单元。
7.根据权利要求4所述的气体管路系统，其特征在于，所述第二负压管路单元包括第三气压控制阀和第二负压管路，所述第二负压管路连接所述气泵与所述第三气压控制阀，所述第三气压控制阀根据控制器的指令选择是否向所述第二气路单元输入负压。
8.根据权利要求7所述的气体管路系统，其特征在于，所述第二气路单元包括第二气路管路和第二康复训练装置连接接口，所述第二康复训练装置连接接口设有阀门，所述第二气路管路设置气压检测单元，所述气压检测单元与所述控制器连接，所述气压检测单元与所述第二气压控制阀、所述第三气压控制阀以及所述第二康复训练装置连接接口相连通。
9.根据权利要求4所述的气体管路系统，其特征在于，所述正压管路单元包括正压管路，所述正压管路设置气压检测单元，所述气压检测单元与所述控制器连接，所述气压检测单元与所述第一气压控制阀、所述第二气压控制阀以及所述气泵相连通。
10.根据权利要求7所述的气体管路系统，其特征在于，所述第二气压控制阀的第一端与所述气泵的正压输出端相连接，第二端与所述第二气路单元相连接，第三端为第一外接口且与外部环境相通；
所述第三气压控制阀的第一端与所述气泵的负压输出端相连接，第二端与所述第二气路单元相连接，第三端为第二外接口且与外部环境相通。
11.根据权利要求1所述的气体管路系统，其特征在于，所述第二气路单元包括至少一个第二康复训练装置连接接口。
12.根据权利要求1所述的气体管路系统，其特征在于，所述气泵包括第一气泵和第二气泵，所述第一负压管路与所述第一气泵相连接，所述第二负压管路单元与所述第二气泵相连接，所述正压管路单元与所述第二气泵相连接，所述第一气泵设有输出口。
13.根据权利要求1所述的气体管路系统，其特征在于，所述正压管路单元包括正压管路，所述正压管路设置气压保护单元。
14.一种如权利要求1～13任意一项所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，包括：
S11、将所述第一气路单元连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置，将所述第二气路单元连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
S12、通过所述气泵向所述第一负压管路和所述第二负压管路单元输入负压、以及向所述正压管路单元输入正压；
S13、所述控制器控制经由所述第一气路单元的负压或正压而分别控制所述第一康复训练装置的伸展或屈曲运动，或者所述控制器控制经由第二气路单元的负压或正压而分别控制所述第二康复训练装置的伸展或者屈曲运动。
15.根据权利要求14所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S12中：所述第一气泵向所述第一负压管路输入负压，所述第一气泵的输出口与外部环境相通，所述第二气泵向所述第二负压管路单元输入负压，所述第二气泵向所述正压管路单元输入正压。
16.根据权利要求14所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S13中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入正压。
17.根据权利要求14所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入负压。
18.根据权利要求14所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S13中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述第一气压控制阀包括第一子阀和第二子阀，所述控制器控制所述第一子阀向一路所述第一气路单元输入正压，所述控制器控制所述第二子阀向另一路所述第一气路单元输入负压。
19.根据权利要求14所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，所述控制器控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，并控制所述第一气压控制阀断开所述正压管路与所述第一气路单元的连通。
20.根据权利要求14所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S13中：所述控制器控制所述第三气压控制阀向所述第二气路单元输入负压，所述控制器控制所述第二气压控制阀连通所述正压管路与所述第一外接口。
21.根据权利要求14所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，还包括检测方法，所述检测方法包括：
S21：将所述第一气路单元连接所述康复训练装置中的第一康复训练装置，将所述第二气路单元连接所述康复训练装置中的第二康复训练装置；
S22：通过所述气泵向第二负压管路单元输入负压、以及向正压管路单元输入正压；
S23：所述气压检测单元根据检测到的气压信息以判断是否连接有所述第一康复训练装置或者所述第二康复训练装置。
22.根据权利要求21所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S23中：使所述第二康复训练装置连接接口处于关闭状态，所述控制器控制所述第一气压控制阀向所述第一气路单元输入正压，并控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，以及控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，所述气压检测单元在第一阈值时间后检测到气压大于或等于第一阈值气压，则判断所述第一气路单元连接有所述第一康复训练装置，否则判断所述第一气路单元未连接有所述第一康复训练装置。
23.根据权利要求21所述的气体管路系统的控制方法，其特征在于，所述S23中：所述控制器控制所述第二气压控制阀向所述第二气路单元输入正压，并控制所述第三气压控制阀连通所述第二负压管路与所述第二外接口，以及控制所述第一气压控制阀断开所述正压管路与所述第一气路单元的连通，所述气压检测单元在第二阈值时间后检测到气压大于或等于第二阈值气压，则判断所述第二气路单元未连接有所述第二康复训练装置，否则判断所述第二气路单元连接有所述第二康复训练装置。
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