CN112859928B - 一种无人机巡航控制方法、装置及云服务器 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种无人机巡航控制方法、装置及云服务器，依据目标无人机的巡航信息，获得该目标无人机当前连接的第一巡航中继设备，及其地表相邻的第二巡航中继设备各自的设备信息，这两个巡航中继设备之间的地表间距、通信时延，从而利用获得的这些参数，获得目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间，在响应针对目标无人机的巡航中继设备切换请求，控制目标无人机在相邻两个巡航中继设备之间通信连接切换的同时，按照飞航速度区间调控目标无人机的巡航速率，保证目标无人机有足够时间在相邻的两个巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内，完成该目标无人机与两个巡航中继设备之间的通信连接切换，避免无人机在该切换过程中失控。
Description
技术领域
本发明涉及无人机巡航技术领域，具体而言，涉及一种无人机巡航控制方法、装置及云服务器。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，目前在航拍、农业、植保、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，由于其造价低、操作上手速度迅速等优势，迅速成为各行业热衷的新型工具。
目前，随着无人机技术的发展，其操控系统中的巡航中继设备无人机之间采用中长距离通信方式进行通讯，实现无人机巡航、图像采集、空中作业等功能，还能够根据其飞行参数预测飞控状态，提前通知操作者调整飞行状态，以避免无人机失控。
然而相关技术中，通常使用飞控参数传感器采集无人机飞行状态参数，并反馈给操作者端，操作者再根据上述飞行状态参数确定应当如何进行控制，而中远距离的无人机通常需要借助中继设备，当进行中继设备切换时，由于反馈飞行状态参数存在时延，因此可能出现操作者尚未做出反应时，无人机就因为超出当前中继设备通信距离从而失控的状态，容易引起无人机损毁，造成财产损失。
发明内容
为了至少克服现有技术中的上述不足，本发明的目的在于提供一种无人机巡航控制方法、装置及云服务器。
第一方面，本发明提供一种无人机巡航控制方法，所述方法包括：
获取目标无人机的巡航信息，所述巡航信息包括所述目标无人机的巡航速率、巡航方向、地表相对位置；
依据所述巡航信息，获得所述目标无人机的第一巡航中继设备和第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；其中，所述第一巡航中继设备是指在所述地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的巡航中继设备，所述第二巡航中继设备是指所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的巡航中继设备；
利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；其中，所述控制切换条件是指所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行，能够完成所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的通信连接切换的条件；
响应针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求，按照所述飞航速度区间，调控所述目标无人机的巡航速率，并控制所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换至所述第二巡航中继设备建立通信连接。
第二方面，本发明提供一种无人机巡航控制装置，所述装置包括：
第一信息获取模块，用于获取目标无人机的巡航信息，所述巡航信息包括所述目标无人机的巡航速率、巡航方向、地表相对位置；
第二信息获取模块，用于依据所述巡航信息，获得所述目标无人机的第一巡航中继设备和第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；其中，所述第一巡航中继设备是指在所述地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的巡航中继设备，所述第二巡航中继设备是指所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的巡航中继设备；
无人机控制模块，用于利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；其中，所述控制切换条件是指所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行，能够完成所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的通信连接切换的条件；
巡航中继设备切换控制模块，用于响应针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求，按照所述飞航速度区间，调控所述目标无人机的巡航速率，并控制所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换至所述第二巡航中继设备建立通信连接。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其被执行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面中任意一个可能的设计中的无人机巡航控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种云服务器，所述云服务器包括处理器、机器可读存储介质和网络接口，所述机器可读存储介质、所述网络接口以及所述处理器之间通过总线系统相连，所述网络接口用于与至少一个无人机巡航控制装置通信连接，所述机器可读存储介质用于存储程序、指令或代码，所述处理器用于执行所述机器可读存储介质中的程序、指令或代码，以执行第一方面或者第一方面中任意一个可能的设计中的无人机巡航控制方法。
基于上述任意一个方面，本申请提供了一种无人机巡航控制方法、装置及系统，可以依据目标无人机的巡航信息，获得该目标无人机当前连接的第一巡航中继设备，及其地表相邻的第二巡航中继设备各自的设备信息，这两个巡航中继设备之间的地表间距、通信时延，从而利用获得的这些参数，获得目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间，即保证目标无人机在第一巡航中继设备与第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行，能够完成第一巡航中继设备与第二巡航中继设备之间的通信连接切换，要求该目标无人机具有的巡航速率范围，这样，计算机设备在响应针对目标无人机的巡航中继设备切换请求，控制目标无人机从第一巡航中继设备切换至第二巡航中继设备建立通信连接的同时，可以按照飞航速度区间，调控目标无人机的巡航速率，保证目标无人机有充足时间在相邻的两个巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内，完成该目标无人机与这两个巡航中继设备之间的通信连接切换，避免无人机失控，即保证目标无人机随时都能至少维持与一个巡航中继设备的通信连接。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本发明实施例提供的无人机巡航控制系统的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的无人机巡航控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机巡航控制装置的功能模块示意图；
图4为本发明实施例提供的用于实现上述的无人机巡航控制方法的云服务器的结构示意框图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明进行具体说明，方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。
图1是本发明一种实施例提供的无人机巡航控制系统10的交互示意图。无人机巡航控制系统10可以包括云服务器100以及与所述云服务器100通信连接的无人机巡航控制装置200。图1所示的无人机巡航控制系统10仅为一种可行的示例，在其它可行的实施例中，该无人机巡航控制系统10也可以仅包括图1所示组成部分的其中一部分或者还可以包括其它的组成部分。
本实施例中，无人机巡航控制装置200可以包括移动设备、平板计算机、膝上型计算机等或其任意组合。在一些实施例中，移动设备可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、或增强现实设备等，或其任意组合。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能电器设备的控制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机等，或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴设备可包括智能手环、智能鞋带、智能玻璃、智能头盔、智能手表、智能服装、智能背包、智能配件等，或其任何组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括智能手机、个人数字助理、游戏设备等，或其任意组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实玻璃、虚拟现实贴片、增强现实头盔、增强现实玻璃、或增强现实贴片等，或其任意组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括各种虚拟现实产品等。
本实施例中，无人机巡航控制系统10中的云服务器100和无人机巡航控制装置200可以通过配合执行以下方法实施例所描述的无人机巡航控制方法，具体云服务器100和无人机巡航控制装置200的执行步骤部分可以参照以下方法实施例的详细描述。
为了解决前述背景技术中的技术问题，图2为本发明实施例提供的无人机巡航控制方法的流程示意图，本实施例提供的无人机巡航控制方法可以由图1中所示的云服务器100执行，下面对该无人机巡航控制方法进行详细介绍。
步骤S110，获取目标无人机的巡航信息，所述巡航信息包括所述目标无人机的巡航速率、巡航方向、地表相对位置；
步骤S120，依据所述巡航信息，获得所述目标无人机的第一巡航中继设备和第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；其中，所述第一巡航中继设备是指在所述地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的巡航中继设备，所述第二巡航中继设备是指所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的巡航中继设备；
步骤S130，利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；其中，所述控制切换条件是指所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行，能够完成所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的通信连接切换的条件；
步骤S140，响应针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求，按照所述飞航速度区间，调控所述目标无人机的巡航速率，并控制所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换至所述第二巡航中继设备建立通信连接。
在一个可能的实施例中，步骤S130包括：
步骤S131，获取处于正常工作状态下的巡航中继设备的第一信号区域范围，以及巡航中继设备异常工作时长占比；
步骤S132，利用所述巡航中继设备异常工作时长占比、所述第一信号区域范围、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间。
在一个可能的实施例中，步骤S132包括：
步骤S1321，利用所述通信时延以及所述目标无人机的巡航速率，得到所述目标无人机的切换飞行距离，其中，切换飞行距离是指所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换到所述第二巡航中继设备建立通信连接所飞行的距离；
步骤S1322，依据所述切换飞行距离、所述巡航中继设备异常工作时长占比以及所述第一信号区域范围，获得所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的目标预设距离；
步骤S1323，获取所述目标预设距离大于所述地表间距的情况下，所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行的飞航速度区间。
在一个可能的实施例中，步骤S1322包括：
步骤S1322A，利用所述巡航中继设备异常工作时长占比以及所述第一信号区域范围，得到所述目标无人机所处巡航路线上的巡航中继设备的最佳通信距离；
步骤S1322B，由所述最佳通信距离，得到所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间能够存在蜂窝小区重叠区域的距离阈值；
步骤S1322C，利用所述距离阈值及所述切换飞行距离，得到所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的目标预设距离。
在一个可能的实施例中，该方法还包括：
步骤S150，依据所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息，确定所述地表间距是否满足巡航中继设备切换触发条件；
步骤S160，如果满足所述巡航中继设备切换触发条件，执行步骤所述利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；
步骤S170，如果不满足所述巡航中继设备切换触发条件，输出针对所述地表间距的切换提示信息，所述切换提示信息用于指示调整所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距，以使调整后的地表间距满足所述巡航中继设备切换触发条件。
在一个可能的实施例中，步骤S140还包括：
步骤S141，检测到所述目标无人机的地表相对位置到达所述第一巡航中继设备的连接切换位置，生成针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求；和/或，
步骤S142，检测到所述目标无人机与所述第一巡航中继设备之间的连接信号强度达到信号切换阈值，生成针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求。
在一个可能的实施例中，步骤S120还包括：
步骤S121，向巡航中继设备管理服务器发起参数获取请求，以使所述巡航中继设备管理服务器响应所述参数获取请求，获取巡航中继设备部署信息及设备巡航信息，确定所述目标无人机的地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的第一巡航中继设备，以及所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的第二巡航中继设备，并获取所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；
步骤S122，接收所述巡航中继设备管理服务器反馈的获取结果；
步骤S123，其中，所述获取结果包含有所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延。
图3为本发明实施例提供的无人机巡航控制装置300的功能模块示意图，本实施例可以根据上述云服务器100执行的方法实施例对该无人机巡航控制装置300进行功能模块的划分，也即该无人机巡航控制装置300所对应的以下各个功能模块可以用于执行上述云服务器100执行的各个方法实施例。其中，该无人机巡航控制装置300可以包括第一信息获取模块310、第二信息获取模块320、无人机控制模块330以及巡航中继设备切换控制模块，下面分别对该无人机巡航控制装置300的各个功能模块的功能进行详细阐述。
第一信息获取模块310可以用于获取目标无人机的巡航信息，所述巡航信息包括所述目标无人机的巡航速率、巡航方向、地表相对位置。
第二信息获取模块320可以用于依据所述巡航信息，获得所述目标无人机的第一巡航中继设备和第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；其中，所述第一巡航中继设备是指在所述地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的巡航中继设备，所述第二巡航中继设备是指所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的巡航中继设备。
无人机控制模块330可以用于利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；其中，所述控制切换条件是指所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行，能够完成所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的通信连接切换的条件。
巡航中继设备切换控制模块340可以用于响应针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求，按照所述飞航速度区间，调控所述目标无人机的巡航速率，并控制所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换至所述第二巡航中继设备建立通信连接。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，第一信息获取模块310可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上第一信息获取模块310的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digitalsignalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessingunit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
图4示出了本发明实施例提供的用于实现上述的控制设备的云服务器100的硬件结构示意图，如图4所示，云服务器100可包括处理器110、机器可读存储介质120、总线130以及收发器140。
在具体实现过程中，至少一个处理器110执行所述机器可读存储介质120存储的计算机执行指令（例如图3中所示的无人机巡航控制装置300包括的），使得处理器110可以执行如上方法实施例的无人机巡航控制方法，其中，处理器110、机器可读存储介质120以及收发器140通过总线130连接，处理器110可以用于控制收发器140的收发动作，从而可以与前述的无人机巡航控制装置200进行数据收发。
处理器110的具体实现过程可参见上述云服务器100执行的各个方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图4所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所发明的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
机器可读存储介质120可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线130可以是工业标准体系结构(IndustryStandardArchitecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，EISA)总线等。总线130可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
此外，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上无人机巡航控制方法。
上述的可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种无人机巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标无人机的巡航信息，所述巡航信息包括所述目标无人机的巡航速率、巡航方向、地表相对位置；
依据所述巡航信息，获得所述目标无人机的第一巡航中继设备和第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；其中，所述第一巡航中继设备是指在所述地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的巡航中继设备，所述第二巡航中继设备是指所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的巡航中继设备；
利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；其中，所述控制切换条件是指所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行，能够完成所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的通信连接切换的条件；
响应针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求，按照所述飞航速度区间，调控所述目标无人机的巡航速率，并控制所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换至所述第二巡航中继设备建立通信连接。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，得到所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间，包括：
获取处于正常工作状态下的巡航中继设备的第一信号区域范围，以及巡航中继设备异常工作时长占比；
利用所述巡航中继设备异常工作时长占比、所述第一信号区域范围、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述巡航中继设备异常工作时长占比、所述第一信号区域范围、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间，包括：
利用所述通信时延以及所述目标无人机的巡航速率，得到所述目标无人机的切换飞行距离，其中，切换飞行距离是指所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换到所述第二巡航中继设备建立通信连接所飞行的距离；
依据所述切换飞行距离、所述巡航中继设备异常工作时长占比以及所述第一信号区域范围，获得所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的目标预设距离；
获取所述目标预设距离大于所述地表间距的情况下，所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行的飞航速度区间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述切换飞行距离、所述巡航中继设备异常工作时长占比以及所述第一信号区域范围，获得所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的目标预设距离，包括：
利用所述巡航中继设备异常工作时长占比以及所述第一信号区域范围，得到所述目标无人机所处巡航路线上的巡航中继设备的最佳通信距离；由所述最佳通信距离，得到所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间能够存在蜂窝小区重叠区域的距离阈值；
利用所述距离阈值及所述切换飞行距离，得到所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的目标预设距离。
5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
依据所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息，确定所述地表间距是否满足巡航中继设备切换触发条件；
如果满足所述巡航中继设备切换触发条件，执行步骤所述利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；
如果不满足所述巡航中继设备切换触发条件，输出针对所述地表间距的切换提示信息，所述切换提示信息用于指示调整所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距，以使调整后的地表间距满足所述巡航中继设备切换触发条件。
6.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求的生成方式，包括：
检测到所述目标无人机的地表相对位置到达所述第一巡航中继设备的连接切换位置，生成针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求；
和/或，检测到所述目标无人机与所述第一巡航中继设备之间的连接信号强度达到信号切换阈值，生成针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求。
7.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述巡航信息，获得所述目标无人机的第一巡航中继设备和第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延，包括：
向巡航中继设备管理服务器发起参数获取请求，以使所述巡航中继设备管理服务器响应所述参数获取请求，获取巡航中继设备部署信息及设备巡航信息，确定所述目标无人机的地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的第一巡航中继设备，以及所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的第二巡航中继设备，并获取所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；
接收所述巡航中继设备管理服务器反馈的获取结果；
其中，所述获取结果包含有所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延。
8.一种无人机巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一信息获取模块，用于获取目标无人机的巡航信息，所述巡航信息包括所述目标无人机的巡航速率、巡航方向、地表相对位置；
第二信息获取模块，用于依据所述巡航信息，获得所述目标无人机的第一巡航中继设备和第二巡航中继设备各自的设备信息，以及所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的地表间距、通信时延；其中，所述第一巡航中继设备是指在所述地表相对位置所处飞航区域对应的，当前与所述目标无人机通信连接的巡航中继设备，所述第二巡航中继设备是指所述目标无人机的巡航方向上，与所述第一巡航中继设备地表相邻的巡航中继设备；
无人机控制模块，用于利用所述第一巡航中继设备和所述第二巡航中继设备各自的设备信息、所述地表间距以及所述通信时延，获得所述目标无人机满足控制切换条件下的飞航速度区间；其中，所述控制切换条件是指所述目标无人机在所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的蜂窝小区重叠区域内飞行，能够完成所述第一巡航中继设备与所述第二巡航中继设备之间的通信连接切换的条件；
巡航中继设备切换控制模块，用于响应针对所述目标无人机的巡航中继设备切换请求，按照所述飞航速度区间，调控所述目标无人机的巡航速率，并控制所述目标无人机从所述第一巡航中继设备切换至所述第二巡航中继设备建立通信连接。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储指令/可执行代码，当所述指令/可执行代码被电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种云服务器，其特征在于，所述云服务器包括处理器、机器可读存储介质和网络接口，所述机器可读存储介质、所述网络接口以及所述处理器之间通过总线系统相连，所述网络接口用于与至少一个无人机巡航控制装置通信连接，所述机器可读存储介质用于存储程序、指令或代码，所述处理器用于执行所述机器可读存储介质中的程序、指令或代码，以执行权利要求1-7中任意一项所述 的无人机巡航控制方法。
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