CN112857514A - 液位检测方法、装置、系统以及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种液位检测方法、装置、系统以及电子设备，所述方法包括：获取容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；基于所述当前重量值、所述最大重量值以及所述最小重量值确定所述容器的液位。
Description
技术领域
本申请涉及检测技术领域，特别涉及一种液位检测方法、装置、系统以及电子设备。
背景技术
传感器，如重力传感器，用于检测重量，速度传感器，用于检测速度，温度传感器，用于检测温度，等。目前，对于传感器使用，主要是判断传感器检测值是否达到预设阈值，基于判断结果确定当前检测状态处于哪个预设状态，然而，由于传感器特性曲线函数是非线性的，其在一定区间内输出也是非线性的，无法表示当前状态百分比，不利于实际应用。
例如，现有饮品机器人中，采用重力传感器检测液体液位状态(如剩余含量等)，当传感器检测值低于预设阈值时，则指示低液位状态，而无法获得剩余含量液位，导致用户无法知道当前液体剩余含量还剩多少，用户体验度较差。
发明内容
本申请提供了一种液位检测方法、装置、系统以及电子设备，能够将采集到的信号模拟线性输出，获得容器内液体的当前液位，提高用户体验度。
第一方面，本申请提供了一种检测方法，包括：
获取容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
基于所述当前重量值、所述最大重量值以及所述最小重量值确定所述容器的液位。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系等于所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。
其中一种可能的实现方式中，在所述将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值之前，所述方法还包括：
基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数和第二参数，所述压力信号包括最大压力信号和最小压力信号，所述基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系，包括：
基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
其中一种可能的实现方式中，所述容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于存储第一液体，所述第二容器用于存储第二液体，所述液位包括第一比值和第二比值，所述方法还包括：
获取第一液体种类和第二液体种类；
判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
其中一种可能的实现方式中，所述基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
其中一种可能的实现方式中，所述基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发出第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第三提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发出第四提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发出第五提示信息。
第二方面，本申请提供一种液位检测装置，包括：
重量值获取模块，用于获取所述容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
信号采集模块，用于采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
信号处理模块，用于将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
液位获得模块，用于基于所述当前重量值、所述最大重量值以及最小重量值确定所述容器的液位。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系等于所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。
其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
校正模块，用于基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数和第二参数，所述压力信号包括最大压力信号和最小压力信号，所述校正模块包括：
校正参数确定模块，用于基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
参数替换模块，用于将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
其中一种可能的实现方式中，所述容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于存储第一液体，所述第二容器用于存储第二液体，所述液位包括第一比值和第二比值，所述装置还包括：
种类获取模块，用于获取第一液体种类和第二液体种类；
判断模块，用于判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
第一输出模块，用于若所述第一液体种类与所述第二液体种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
第二输出模块，用于若所述第一液体种类与所述第二液体种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
其中一种可能的实现方式中，所述第一输出模块包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
其中一种可能的实现方式中，所述第二输出模块包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发出第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第三提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发出第四提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发出第五提示信息。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行以下步骤：
获取所述容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
基于所述当前重量值、所述最大重量值以及所述最小重量值确定所述容器的液位。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系等于所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述在所述将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值步骤之前，所述设备还执行：
基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数和第二参数，所述压力信号包括最大压力信号和最小压力信号，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系，包括：
基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
其中一种可能的实现方式中，所述容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于存储第一液体，所述第二容器用于存储第二液体，所述液位包括第一比值和第二比值，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备还执行：
获取第一液体种类和第二液体种类；
判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发出第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第三提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发出第四提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发出第五提示信息。
第四方面，本申请提供一种液位检测系统，所述系统包括：
容器，用于存储液体；
压力传感器，用于输出与所述容器及其内部液体的重量对应的压力信号；
控制器，用于采集所述压力传感器输出的压力信号，所述控制器包括：
一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行第一方面所述的方法；
提示模块，用于受控于所述控制器，以发出提示信息。
第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。
第六方面，本申请提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。
在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。
附图说明
图1为本申请液位检测方法一个实施例的方法示意图；
图2为本申请液位检测方法一个实施例中采集压力信号的电路示意图；
图3A为本申请液位检测方法一个实施例中传感器特性曲线函数示意图；
图3B为本申请液位检测方法一个实施例中正弦函数sin(x)示意图；
图3C为本申请液位检测方法一个实施例中正弦函数sin(x/12.8)示意图；
图3D为本申请液位检测方法一个实施例中模拟线性关系示意图；
图3E为本申请液位检测方法一个实施例中液位示意图；
图4为本申请液位检测方法一个实施例的流程示意图；
图5为本申请液位检测装置一个实施例的结构示意图；
图6为本申请液位检测装置一个实施例中校正模块的结构示意图；
图7为本申请液位检测系统一个实施例的结构示意图；
图8为本申请电子设备一个实施例的结构示意图；
图9为本申请电子设备另一个实施例的结构示意图；
图10为本申请电子设备另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。
目前，对于传感器使用，主要是判断传感器检测值是否达到预设阈值，基于判断结果确定当前检测状态处于哪个预设状态，然而，由于传感器特性曲线函数是非线性的，其在一定区间内检测值也是非线性的，无法表示当前状态百分比，不利于实际应用。
例如，现有饮品机器人中，采用重力传感器检测液体液位状态(如剩余含量等)，当传感器检测值低于预设阈值时，则指示低液位状态，而无法获得剩余含量液位，导致用户无法知道当前液体剩余含量还剩多少，用户体验度较差。
为此，本申请提出一种液位检测方法、装置、系统以及电子设备，能够将传感器非线性输出，变换为液位进行输出，以表示当前状态百分比，提高用户体验度。
图1为本申请液位检测方法一个实施例的方法示意图。如图1所示，上述液位检测方法可以包括：
S101、获取容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值。
优选地，本实施例中，该方法可以应用于电子设备如饮品机器人等，该饮品机器人可以包含容器和压力传感器，容器中可以存储液体，压力传感器设于容器底部，用于检测容器及其内部液体的重力。当容器内液体含量(液位)发生变化时，压力传感器输出相应的压力信号。
所述满液位状态可以表示所述容器内装满液体。进一步地，当容器内没有装液体时，容器处于空液位状态。
举例地，所述饮品机器人还可以包括水壶底座上盖和水壶底座下盖，压力传感器被安装于所述水壶底座下盖，水壶底座上盖被支撑于所述压力传感器，所述容器被支撑于所述水壶底座上盖。所述压力传感器用于检测所述容器及其内部存储液体和所述水壶底座上盖的重量和。
在所述满液位状态时，压力传感器上面的压力来自水壶底座上盖与装满液体的容器的最大重量和Fmax(即最大重量)，压力传感器可以采集得到最大压力信号(如电阻值R1)。在所述空液位状态时，压力传感器上面的压力来自水壶底座上盖与空置容器的最小重量和Fmin(即最小重量)，压力传感器可以采集得到最小压力信号(如电阻值R2)。可以理解的是，最大重量Fmax和最小重量Fmin可以采用标准称重仪器测量得到。
进一步地，所述最大重量值可以由所述最大压力信号输入模拟线性关系中得到，例如，该模拟线性关系可以由公式F(x)＝H(x)*G(x)＝(n/x+m)*(sin(x/12.8))计算得到，其中，n和m为参数，即将最大压力信号代入公式F(x)中，即得到最大重量值F(Fmax)，将最小压力信号代入公式F(x)中，即得到最小重量值F(Fmin)。
S102、采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系。
在本实施例中，所述压力信号可以包括数字信号，步骤S101中可以包括，采集模拟信号，将该模拟信号转变为数字信号。
如图2所示为本实施例中采集压力信号的电路示意图，其中，恒流源和柔性压敏电阻R1可以提供与R1线性相关的模拟信号UIN，恒流源中电流I为常数，一级运放跟随器用于完成信号隔离和阻抗变换功能，模数转换器ADC用于将模拟信号转换为数字信号进行输出，完成信号采集。在图2中，压力传感器接收到的压力(如容器及其内部存储的液体的重力)通过恒流源和柔性压敏电阻转化为模拟信号UIN，其中，模拟信号UIN＝I*R1。该模拟信号UIN由一级运放跟随器AMP跟随输出UIN＝UOUTA，输出的模拟信号由模数转换器ADC进行模数转换，以将模拟信号转换为数字信号进行输出，以得到所述压力信号。
可以理解的是，所述压力信号与重量值之间的非线性关系可以表示为传感器特性曲线函数，所述传感器特性曲线函数为非线性曲线函数，如柔性压力传感器特性曲线函数等，如图3A所示为本实施例中传感器特性曲线示意图，传感器特性曲线函数可以表示为公式：
R＝n/F+m；
其中，n，m为常数(n为第一参数，m为第二参数)，R为传感器输出电阻值(即压力信号)，单位为千欧，F为重量值，单位为kg，例如在图3A所示的传感器特性曲线中，传感器特性曲线的横坐标为F，纵坐标为R，n为3.2，m为0.3。
可以理解的是，在该传感器特性曲线函数中，则压力信号与重量值之间为非线性关系，无法通过压力信号直接判断容器的当前液位。因此，本申请人考虑通过补偿曲线对传感器特性曲线函数(即所述非线性关系)进行变换，得到所述模拟线性关系，有利于判断容器内当前液位状态。
S103、将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定。
也就是说，所述模拟线性关系包括所述压力信号与所述重量值之间的映射关系，该映射关系近似线性关系，所述模拟线性关系可以是预设、预存或者实时构建的。
优选地，所述模拟线性关系通过所述传感器特性曲线函数与所述补偿曲线来确定。优选地，所述模拟线性关系由所述传感器特性曲线函数与所述补偿曲线相乘得到，即所述模拟线性关系等于所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。可以理解的是，所述模拟线性关系还可以通过所述传感器特性曲线函数与所述补偿曲线的其他运算方式得到，或者所述模拟线性关系通过所述传感器特性曲线函数与所述补偿曲线相乘，并通过校正函数对乘积结果进行校正得到，其效果是使得到的所述模拟线性关系为近似线性关系，在此不做限制。
更优选地，所述补偿曲线为在所述区间范围内的三角函数，如正弦函数，由于所述传感器特性曲线函数在预设区间如在第一区间(0，10)内为非线性曲线函数，且其弯曲方向与在第二区间(0，π/4)内正弦函数sin(x)弯曲方向相反。如图3B所示为本实施例中在第一区间(0，10)内的正弦函数sin(x)示意图，可以看出的是，在第一区间(0，10)内的正弦函数sin(x)不是单调曲线，而在第二区间(0，π/4)内正弦函数sin(x)为单调曲线且曲线弯曲方向与传感器特性曲线函数相反。
进一步地，将正弦函数sin(x)的变量域即第二区间(0，π/4)变换到第一区间(0，10)内，即得到正弦函数
取近似值正弦函数sin(x/12.8)或sin(x/12)为所述补偿曲线。如图3C所示为本实施例中在第一区间(0，10)内的补偿曲线sin(x/12.8)示意图。
也就是说，传感器特性曲线函数可以表示为公式：
H(x)＝n/x+m；
补偿曲线可以表示为公式：
G(x)＝sin(x/12.8)；
模拟线性关系可以表示为公式：
F(x)＝H(x)*G(x)＝(n/x+m)*(sin(x/12.8))。
如图3D所示为本实施例中在第一区间(0，10)内模拟线性关系示意图，其中，n＝3.2，m＝0.3，可以看出的是，所述模拟线性关系在第一区间(0，10)内近似为线性曲线，因此，将压力信号输入至所述模拟线性关系中，重量值近似为线性输出，因此，所述重量值可以换算成百分比进行输出，有利于获得容器内液体的液位。
S104、基于所述当前重量值、所述最大重量值以及最小重量值确定所述容器的液位。
具体地，所述液位可以由公式
Y(x)＝(F(x)-F(Fmin))/(F(Fmax)-F(Fmin))计算得到；
其中，Y(x)为液位，F(x)为当前重量值，F(Fmin)为最小重量值，(F(Fmax)为最大重量值。
可以看出的是，所述液位Y(x)可以直接表示容器内剩余液体的液位百分比。另，对于所述液位，其还可以通过确定出的液位百分比(即重量百分比)，从而利用液位百分比与液位高度之间的映射关系，来确定出当前容器内液体所处的高度，这样基于确定的高度可以调节饮品机器人的移动速度，例如在容器内液体比较满(多)的时候，可以令饮品机器人移动慢一点，这样容器内的液体就不会晃动程度太大，从而影响饮品机器人移动的稳定性；反之，若在容器内液体比较少的时候，机器人移动的速度则可以增大，这样能保证移动的稳定性的同时提高工作效率。
其中一种可能的实现方式中，在所述将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值之前，所述方法还包括：
S105、基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
进一步地，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数(即上述参数n)和第二参数(即上述参数m)，步骤S105可以包括：
S201、基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
S202、将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
具体地，将两组数据(Fmax，R1)和(Fmin，R2)代入上述传感器特性曲线函数H(x)＝n/x+m中，即可得到第一校正参数n1和第二校正参数m1值，然后，得到校正后的传感器特性曲线函数H(x)＝n1/x+m1。然后，将(Fmax，m1，n1)代入上述模拟线性关系F(x)＝H(x)*G(x)＝(n1/x+m1)*(sin(x/12.8))中，即可得到最大重量值F(Fmax)，将(Fmin，m，n)代入上述模拟线性关系F(x)＝H(x)*G(x)＝(n1/x+m1)*(sin(x/12.8))中，即可得到最小重量值F(Fmin)。
例如，水壶底座上盖重量为0.1Kg，空置容器的重量为1.9Kg，满置容器的重量为8.4Kg，恒流源电流I为0.2mA。当压力传感器上面的压力来自水壶底座上盖以及满置容器，即最大重量Fmax＝8.5Kg时，压力传感器采集得到最大压力信号R1＝0.78千欧，当压力传感器上面的压力来自水壶底座上盖以及空置容器的重量，即最小重量Fmin＝2Kg时，压力传感器采集得到最小压力信号R2＝1.875千欧，当压力传感器上面的压力来自水壶底座上盖，即重量F0＝0.1Kg时，压力传感器采集到电阻R3＝15.155千欧。由此，将数据代入传感器特性曲线函数中，即可得到n1＝2.864，m1＝0.4585，最大量程为8.5Kg，即上述预设区间为(2，8.5)。然后，将数据(2，0.4585，2.864)和数据(8.5，0.4585，2.864)分别代入模拟线性关系中，即可得到F(Fmin)＝0.2937，F(Fmax)＝0.49。因此，所述液位可以由公式
Y(x)＝(F(x)-0.2937)/(0.49-0.2937)计算得到；
其中，重量值由公式F(x)＝(2.864/x+0.4585)*(sin(x/12.8))计算得到。
如图3E所示为本实施例中液位曲线示意图，可以看出的是，在预设区间(2，8.5)内，液位可以近似于线性输出，因此该液位可以用于表示容器内剩余液体的液位百分比。
需要指出的是，当液体的种类发生变化时，在体积相等情况下，液体重量也会根据液体种类的变化而变化，导致模拟线性关系F(x)中的参数发生变化，即液体种类与模拟线性关系F(x)相对应，使得输出的液位也相应的改变。进一步地，不同液体种类对应的模拟线性关系F(x)可以存储于电子设备或云端中，在使用过程中，用户可以根据液体种类，选择相应的模拟线性关系F(x)，以输出相应的液位，满足用户需求。
由于该液位可以表示容器内剩余液体的液位百分比，因此，根据剩余液体的液位百分比，可以输出当前容器内剩余液体的液位状态，如所述检测状态可以直接表示当前剩余液体的液位百分比，使得用户可以直观地知道当前剩余液体的含量，或者，检测状态可以通过灯光显示、语音提示或画面显示等提示用户当前液体剩余含量等，符合人为使用习惯。
例如，当液位大于第一阈值时，输出检测状态为液位处于满壶状态，并且液位指示灯显示为绿色。当液位小于第一阈值且大于第二阈值时，输出检测状态为液位处于半壶状态，并且液位指示灯显示为蓝色。当液位小于第二阈值且大于第三阈值时，输出检测状态为液位处于缺少状态，并且液位指示灯显示为橙色。当液位小于第三阈值时，输出检测状态为液位处于空壶状态，并且液位指示灯显示为红色。
举例地，所述饮品机器人可以包括第一容器、第二容器、第一传感器和第二传感器，第一容器中可以存储第一液体，第二容器中可以存储第二液体。
也就是说，第一传感器用于对第一容器进行重力检测，得到第一压力信号，第二传感器用于对第二容器进行重力检测，得到第二压力信号。
值得一提的是，所述液位可以包括第一比值和第二比值。具体地，可以根据上述模拟线性关系的获得过程或原理，得到与第一液体的种类相对应的第一模拟线性关系，基于所述第一压力信号和上述步骤S102和步骤S103，即可得到第一比值。相应地，以根据上述模拟线性关系的获得过程或原理，得到与第二液体的种类相对应的第二模拟线性关系，基于所述第二压力信号和上述步骤S102和步骤S103，即可得到第二比值。此外，若液体种类相同，第一容器与第二容器的重量相等，第一传感器与第二传感器的特性曲线函数相同时，第一模拟线性关系与第二模拟线性关系可以相同。
其中一种可能的实现方式中，如图4所示，所述方法还包括：
S301、分别获取第一液体种类和第二液体种类；
S302、判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
S303、若所述第一液体与所述第二液体的种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
S304、若所述第一液体与所述第二液体的种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
步骤S301中，第一液体与第二液体的种类可以由用户输入得到，或者可以通过传感器检测得到等。
也就是说，对于不同种类或相同种类的液体，本方法可以分别根据不同模式输出检测状态，适用性更广。
其中一种可能的实现方式中，步骤S303、基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，可以包括：
S401、若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
S402、若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
S403、若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
S404、若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
举例地，第一阈值为150％，第二阈值为100％，第三阈值为30％。
当第一比值a与第二比值b之和a+b大于或等于150％时，发送第一提示信息，第一提示信息可以表示剩余液体含量充足，可以输出傲娇表情提示用户，可以继续配送第一液体和第二液体。
当第一比值a与第二比值b之和a+b大于或等于100％且小于150％以及a大于或等于30％且b大于或等于30％时，则发送第二提示信息，第二提示信息可以表示剩余液体含量良好，可以输出欢快表情提示用户，可以继续配送第一液体和第二液体。
当第一比值a与第二比值b之和a+b大于或等于60％且小于100％以及a大于或等于30％且b大于或等于30％时，则发送第三提示信息，第三提示信息可以表示剩余液体含量较少，可以输出犯困表情提示用户，可以继续配送第一液体和第二液体。
当第一比值a小于30％或第二比值b小于30％时，则发送第四提示信息，第四提示信息可以表示剩余液体含量不足，可以输出着急表情提示用户为第一容器或第二容器补给液体，停止配送第一液体或第二液体。进一步地，当第一比值a小于30％时，停止配送第一液体，当第二比值b小于30％时，停止配送第二液体，当第一比值a和第二比值b均小于30％时。停止配送第一液体和第二液体。
进一步地，当第一比值a小于30％时，向所述第一容器内补充第一液体，例如，驱动流体泵输送第一液体补充至第一容器内。当第二比值b小于30％时，向所述第二容器内补充第二液体，例如，驱动流体泵输送第二液体补充至第二容器内，从而实现自动补给功能。
其中一种可能的实现方式中，步骤S304、基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，可以包括：
S501、若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
S502、若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发送第二提示信息；
S503、若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发送第三提示信息；
S504、若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发送第四提示信息，所述第一提示信息可以用于提示用户从所述第二容器内获取第二液体；
S505、若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发送第五提示信息，所述第五提示信息可以用于提示用户从所述第一容器内获取第一液体。
举例地，第一阈值为150％，第二阈值为100％，第四阈值为20％，第五阈值为50％。
当第一比值a与第二比值b之和a+b大于或等于150％时，发送第一提示信息，第一提示信息可以表示剩余液体含量充足，可以输出傲娇表情提示用户，可以继续配送第一液体和第二液体。
当第一比值a与第二比值b之和a+b大于或等于100％且小于150％以及a大于或等于20％且b大于或等于20％时，则发送第二提示信息，第二提示信息可以表示剩余液体含量良好，可以输出欢快表情提示用户，可以继续配送第一液体和第二液体。
当第一比值a与第二比值b之和a+b大于或等于50％且小于100％以及a大于或等于20％且b大于或等于20％时，则发送第三提示信息，第三提示信息可以表示剩余液体含量较少，可以输出犯困表情提示用户，可以继续配送第一液体和第二液体。
当第一比值a与第二比值b之和a+b小于50％以及第一比值a小于20％和第二比值b大于20％时，则发送第四提示信息，第四提示信息可以表示第一容器内第一液体含量不足，可以输出着急表情提示用户为第一容器补给第一液体，停止配送第一液体，并可以通过灯光显示、语音提示或画面显示等提示用户从所述第二容器内获取第二液体。
当第一比值a与第二比值b之和a+b小于50％以及第一比值a大于20％和第二比值b小于20％时，则发送第五提示信息，第五提示信息可以表示第二容器内第二液体含量不足，可以输出着急表情提示用户为第二容器补给第二液体，停止配送第二液体，并可以通过灯光显示、语音提示或画面显示等提示用户从所述第一容器内获取第一液体。
当第一比值a小于20％和第二比值b小于20％时，则停止配送第一液体和第二液体，提示用户为第一容器或第二容器补给液体。
进一步地，当第一比值a小于20％时，向所述第一容器内补充第一液体，例如，驱动流体泵输送第一液体补充至第一容器内。当第二比值b小于20％时，向所述第二容器内补充第二液体，例如，驱动流体泵输送第二液体补充至第二容器内，从而实现自动补给功能。
可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。
图5所示为本申请液位检测装置100一个实施例的结构示意图。如图5所示，上述液位检测装置100可以包括：
重量值获取模块10，用于获取所述容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
信号采集模块20，用于采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
信号处理模块30，用于将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
液位获得模块40，用于基于所述当前重量值、所述最大重量值以及最小重量值确定所述容器的液位。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系等于所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。
其中一种可能的实现方式中，所述装置100还包括：
校正模块50，用于基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
其中一种可能的实现方式中，如图6所示，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数和第二参数，所述压力信号包括最大压力信号和最小压力信号，所述校正模块50包括：
校正参数确定模块51，用于基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
参数替换模块52，用于将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
其中一种可能的实现方式中，所述容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于存储第一液体，所述第二容器用于存储第二液体，所述液位包括第一比值和第二比值，所述装置100还包括：
种类获取模块60，用于获取第一液体种类和第二液体种类；
判断模块70，用于判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
第一输出模块80，用于若所述第一液体种类与所述第二液体种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
第二输出模块90，用于若所述第一液体种类与所述第二液体种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
其中一种可能的实现方式中，所述第一输出模块80包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
其中一种可能的实现方式中，所述第二输出模块90包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发出第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第三提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发出第四提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发出第五提示信息。
可以理解的是，图5所示实施例提供的液位检测装置可用于执行本申请图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
应理解以上图5～图6所示的液位检测装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，信号处理模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。
图7为本申请液体检测系统800一个实施例的结构示意图。如图7所示，所述系统800可以包括：
容器810，用于存储液体；
压力传感器820，用于输出与所述容器及其内部液体的重量对应的压力信号；
控制器830，用于采集所述压力传感器输出的压力信号，所述控制器包括：
一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统800执行以下步骤；
获取所述容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
基于所述当前重量值、所述最大重量值以及最小重量值确定所述容器的液位。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系等于所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述在所述将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值步骤之前，所述设备还执行：
基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数和第二参数，所述压力信号包括最大压力信号和最小压力信号，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系，包括：
基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
其中一种可能的实现方式中，所述容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于存储第一液体，所述第二容器用于存储第二液体，所述液位包括第一比值和第二比值，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行：
获取第一液体种类和第二液体种类；
判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发出第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第三提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发出第四提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发出第五提示信息。
提示模块840，用于受控于所述控制器830，以发出提示信息。例如，所述提示模块840受控于所述控制器830，可以发出如上述第一提示信息、第二提示信息、第三提示信息、第四提示信息、以及第五提示信息等。
优选地，所述系统800可以被实施为饮品机器人系统。该系统800可以用于执行本申请图1所示实施例提供的检测方法中的功能/步骤，在此不再赘述。
进一步地，所述系统800还可以包括移动模块，所述移动模块用于受控于所述控制器830，以调整移动速度。所述移动模块可以包括控制饮品机器人进行移动(或行走)的马达以及移动轮(或行走机构)等。例如，所述控制器830还可以通过确定出的液位百分比(即重量百分比)，从而利用液位百分比与液位高度之间的映射关系，来确定出当前容器内液体所处的高度，这样基于确定的高度可以调节所述移动模块的移动速度，以控制饮品机器人的移动速度。例如在容器内液体比较满(多)的时候，可以令饮品机器人移动慢一点，这样容器内的液体就不会晃动程度太大，从而影响饮品机器人移动的稳定性；反之，若在容器内液体比较少的时候，机器人移动的速度则可以增大，这样能保证移动的稳定性的同时提高工作效率。
图8为本申请电子设备一个实施例的结构示意图，如图8所示，上述电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序。
其中，上述电子设备可以为饮品机器人，移动终端(手机)，收银设备，计算机，智慧屏，无人机，智能网联车(Intelligent Connected Vehicle；以下简称：ICV)，智能(汽)车(smart/intelligent car)或车载设备等设备。
其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：
获取所述容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
基于所述当前重量值、所述最大重量值以及最小重量值确定所述容器的液位。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系等于所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述在所述将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值步骤之前，所述设备还执行：
基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
其中一种可能的实现方式中，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数和第二参数，所述压力信号包括最大压力信号和最小压力信号，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系，包括：
基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
其中一种可能的实现方式中，所述容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于存储第一液体，所述第二容器用于存储第二液体，所述液位包括第一比值和第二比值，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备还执行：
获取第一液体种类和第二液体种类；
判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行所述基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发出第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第三提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发出第四提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发出第五提示信息。
图8所示的电子设备可以是饮品机器人也可以是内置于上述饮品机器人的电路设备。该设备可以用于执行本申请图1所示实施例提供的检测方法中的功能/步骤。
如图8所示，电子设备900包括处理器910和存储器920。其中，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序。
上述存储器920可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。
上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。
除此之外，如图9所示，为了使得电子设备900的功能更加完善，该电子设备900还可以包括传感器930和容器940。容器940中可以存储液体，传感器930设于容器940底部，用于检测容器940及其内部液体的重力。当容器940内液体体积发生变化时，传感器930输出相应的压力信号至所述处理器910。所述容器940可以包括水壶，所述传感器930可以包括压力传感器等。可选地，所述电子设备900可以包括两个容器940以及两个传感器930，每个容器940内均可以存储相同种类或不同种类的液体。
例如，如图10所示，所述容器940还可以包括水壶941、水壶底座上盖942和水壶底座下盖943，所述传感器930被安装于所述水壶底座下盖943，水壶底座上盖942被支撑于所述传感器930，所述水壶941被支撑于所述水壶底座上盖942。所述传感器930用于检测所述水壶941及其内部存储液体和所述水壶底座上盖942的重量和。
应理解，图8所示的电子设备900能够实现本申请图1所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备900中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见本申请图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
应理解，图8所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统SOC，该处理器910中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等。
总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器920中。
本申请还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本申请图1所示实施例提供的方法。
以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units；以下简称：NPU)和图像信号处理器(Image Signal Processing；以下简称：ISP)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如ASIC，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。
本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种液位检测方法，其特征在于，包括：
获取容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
基于所述当前重量值、所述最大重量值以及所述最小重量值确定所述容器的液位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟线性关系通过所述非线性关系与所述补偿曲线的乘积来确定，在所述最小重量值至所述最大重量值的区间范围内，所述非线性关系单调递减且所述补偿曲线单调递增，或所述非线性关系单调递增且所述补偿曲线单调递减。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值之前，所述方法还包括：
基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述模拟线性关系包括压力信号、重量值之间的映射关系，所述映射关系中包含第一参数和第二参数，所述压力信号包括最大压力信号和最小压力信号，所述基于所述最大重量值和所述最小重量值，对所述模拟线性关系进行校正，获得校正后的模拟线性关系，包括：
基于所述最大重量值与所述最大压力信号，所述最小重量值与所述最小压力信号以及所述映射关系，确定第一校正参数和第二校正参数；
将所述映射关系中的所述第一参数和所述第二参数替换为所述第一校正参数和所述第二校正参数。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述容器包括第一容器和第二容器，所述第一容器用于存储第一液体，所述第二容器用于存储第二液体，所述液位包括第一比值和第二比值，所述方法还包括：
获取第一液体种类和第二液体种类；
判断所述第一液体种类与所述第二液体种类是否相同；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类不相同，则基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态；
若所述第一液体种类与所述第二液体种类相同，则基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第一模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发送第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第四阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第三阈值，则发送第三提示信息；
若所述第一比值小于预设第三阈值或所述第二比值小于预设第三阈值，则发送第四提示信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第二模式，根据所述第一比值和所述第二比值输出检测状态，包括：
若所述第一比值与所述第二比值之和大于预设第一阈值，则发出第一提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第一阈值且大于预设第二阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第二提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第二阈值且大于预设第五阈值以及所述第一比值和所述第二比值均大于预设第四阈值，则发出第三提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第一比值小于预设第四阈值且所述第二比值大于预设第四阈值，则发出第四提示信息；
若所述第一比值与所述第二比值之和小于预设第五阈值以及所述第二比值小于预设第四阈值且所述第一比值大于预设第四阈值，则发出第五提示信息。
8.一种液位检测装置，其特征在于，包括：
重量值获取模块，用于获取容器在满液位状态下的最大重量值以及所述容器在空液位状态下的最小重量值，其中，所述容器用于存储液体；
信号采集模块，用于采集所述容器在当前液位状态下的压力信号，其中，所述压力信号与重量值之间存在非线性关系；
信号处理模块，用于将所述压力信号输入模拟线性关系中，获得当前重量值，所述模拟线性关系基于所述非线性关系与补偿曲线确定；
液位获得模块，用于基于所述当前重量值、所述最大重量值以及所述最小重量值确定所述容器的液位。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
11.一种液位检测系统，其特征在于，包括：
容器，用于存储液体；
压力传感器，用于输出与所述容器及其内部液体的重量对应的压力信号；
控制器，用于采集所述压力传感器输出的压力信号，所述控制器包括：
一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如权利要求1至7任一项所述的方法；
提示模块，用于受控于所述控制器，以发出提示信息。
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