CN112847392A - 机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112847392A CN112847392A CN202011642957.8A CN202011642957A CN112847392A CN 112847392 A CN112847392 A CN 112847392A CN 202011642957 A CN202011642957 A CN 202011642957A CN 112847392 A CN112847392 A CN 112847392A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cutting
- cut
- information
- user
- robot control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims abstract description 194
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 28
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 16
- 230000030279 gene silencing Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请提供了一种机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取待切割物体的切割区域信息；根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；在切割操作完成后，获取切割操作完成的反馈信息；根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。本申请中，该机械手控制方法不仅可以对物体进行切割，切割完成后还可以对所切割物体进行拾取，方便快捷，且切割过程中是根据待切割物体的切割区域信息进行切割的，切割精准度较高。
Description
技术领域
本申请涉及切割技术领域，尤其涉及一种机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
在特警行动过程中，有时需要进行解救人质或者进行秘密包围，在此过程中需要对门、窗等阻碍建筑或物件进行破切，并且破切过程需要准确且及时，否则会造成人员的伤亡和行动失败的可能。
因此，有必要提供一种新的技术方案改善上述方案中存在的一个或者多个问题。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本申请的目的在于提供机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，实现对物体的切割和拾取。
本申请的目的采用以下技术方案实现：
第一方面，本申请提供了一种机械手控制方法，包括：
获取待切割物体的切割区域信息；
根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；
在切割操作完成后，获取切割操作完成的反馈信息；
根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。
该控制方法不仅可以对物体进行切割，切割完成后还可以对所切割物体进行拾取，方便快捷，且切割过程中是根据待切割物体的切割区域信息进行切割的，切割精准度较高。
本发明的一实施例中，所述根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作前还包括：
通过所述视觉摄像机获取待切割物体的表面图像样本；
将所述表面图像样本与样本数据库中的样本进行匹配，确定所述待切割物体的材质信息；
根据所述待切割物体的材质信息，选择相应的切割刀具类型，以使所述机械手使用所述切割刀具类型对应的切割刀具进行切割操作。通过对待切割物体的白面图像样本进行获取和与样本库进行匹配，获知所述带切割物体的材质，根据材质不同选择不同的切割工具，使得切割更加顺利。
本发明的一实施例中，所述根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作前还包括：
根据所述材质信息，选择机械手的拾取工具类型，以使所述机械手使用所述拾取工具类型对应的拾取工具进行拾取操作。根据不同的材质信息选择对应的拾取工具，拾取更加便捷且不容易掉落。
本发明的一实施例中，所述根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作的步骤，包括：
规划所述待切割物体的切割路径；
根据所述切割区域信息和所述切割路径对所述待切割物体进行切割。对切割路径进行规划后，根据规划路径进行切割可以获得需要大小的切割块。
本发明的一实施例中，所述规划所述待切割物体的切割路径的步骤，包括：
获取至少一个用户的体型参数信息；
根据所述至少一个用户的体型参数信息规划所述待切割物体的切割路径。更具用户的体型配制切割路径，即体型小的切割块小，体型大的切割块较大，使得切割更加的人性化。
本发明的一实施例中，所述获取至少一个用户的体型参数信息包括：
通过所述视觉摄像机现场采集获取所述至少一个用户的体型参数信息；或者，
通过所述视觉摄像机现场采集所述至少一个用户的面部特征，通过所述面部特征调用预先存储于所述用户样本库中的用户体型参数信息。通过现场扫描采集用户体型过着根据用户面部特征匹配体型参数的方式，获取用户体型更加的快速便捷。
本发明的一实施例中，所述方法应用于控制器；
所述待切割物体的切割路径通过投影的方式投影至所述待切割物体表面；或者，
所述带切割物体的切割路径以信息形式传输至所述控制器，所述控制器以此切割路径进行切割操作控制。通过投影的方式加以辅助线进行辅助切割或者直接控制切割装置按照需要的切割路径进行切割，使得切割更加的精准。
本发明的一实施例中，所述方法还包括：
对所述切割操作和所述拾取操作进行消音处理。在切割过程中和拾取过程中进行消音处理，可以降低噪音，不影响他人或者不易被他人察觉。
第二方面，本申请提供了一种机械手控制装置，包括：
区域获取模块，用于获取待切割物体的切割区域信息；
切割模块，用于根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；
反馈获取模块，用于获取切割操作完成的反馈信息；
拾取模块，用于根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。
本发明的一实施例中，还包括刀具选择模块，所述刀具选择模块包括：
表面获取子模块，用于通过所述视觉摄像机获取待切割物的表面图像样本；
匹配子模块，用于将所述表面图像样本与样本数据库中的样本进行匹配，确定所述待切割物体的材质信息；
类型选择子模块，用于根据所述待切割物体的材质信息，选择相应的切割刀具类型，以使所述机械手使用所述切割刀具类型对应的切割刀具进行切割操作。
本发明的一实施例中，还包括：
拾取工具选择模块，用于根据所述材质信息，选择机械手的拾取工具类型，以使所述机械手使用所述拾取工具类型对应的拾取工具进行拾取操作。
本发明的一实施例中，所述切割模块包括：
路径规划子模块，用于规划所述待切割物体的切割路径；
切割控制子模块，用于根据所述切割区域信息和所述切割路径对所述待切割物体进行切割。
本发明的一实施例中，所述路径规划子模块包括：
体型获取单元，用于获取至少一个用户的体型参数信息；
规划路径单元，用于根据所述至少一个用户的体型参数信息规划所述待切割物体的切割路径。
本发明的一实施例中，所述体型获取单元包括：
体型采集子单元，用于通过所述视觉摄像机现场采集获取所述至少一个用户的体型参数；或者，
体型调用子单元，用于通过所述视觉摄像机现场采集所述至少一个用户的面部特征，通过所述面部特征调用预先存储于所述用户样本库中的用户体型参数。
本发明的一实施例中，所述装置应用于控制器；
所述待切割物体的切割路径通过投影的方式投影至所述待切割物体表面；或者，
所述带切割物体的切割路径以信息形式传输至所述控制器，所述控制器以此切割路径进行切割操作。
本发明的一实施例中，还包括：
消音模块，用于对所述切割操作和所述拾取操作进行消音处理。
第三方面，本申请提供了一种机械手控制设备，包括：
处理器；
存储器，用于存储机械手控制程序；
其中，所述机械手控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的机械手控制方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有机械手控制程序，所述机械手控制程序被至少一个处理器执行时实现上述任一项所述机械手控制方法的步骤。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。
图1是本申请实施例提供的一种机械手控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种机械手控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种机械手控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种机械手控制方法的局部流程示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种机械手控制方法的局部流程示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种机械手控制方法的局部流程示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种机械手控制方法的流程示意图；
图8是本申请实施例提供的一种机械手控制装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种机械手控制装置的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种机械手控制装置的刀具选择模块结构示意图；
图11是本申请实施例提供的另一种机械手的控制装置的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种机械手的控制装置的切割模块结构示意图；
图13是本申请实施例提供的一种机械手的控制装置的路径规划子模块结构示意图；
图14是本申请实施例提供的另一种机械手控制装置的结构示意图；
图15是本申请实施例提供的一种机械手控制设备的结构示意图；
图16是本申请实施例提供的一种用于实现机械手控制方法的程序产品的结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
参见图1，本申请实施例提供了一种机械手控制方法，该方法可以包括：
步骤S101：获取待切割物体的切割区域信息；
步骤S102：根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；
步骤S103：在切割操作完成后，获取切割操作完成的反馈信息；
步骤S104：根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。
该控制方法不仅可以对物体进行切割，切割完成后还可以对所切割物体进行拾取，方便快捷，且切割过程中是根据待切割物体的切割区域信息进行切割的，切割精准度较高。
下面，将参考图1～7对本示例实施方式中的上述方法的各个步骤进行更详细的说明。
具体的，在步骤S101中，即可以通过视觉摄像机等设备获取待切割物体需要切割的区域信息，例如切割区域位置、切割区域大小。
在步骤S102中，可以根据切割的区域信息进行规划切割。
在步骤S103中，在切割完成后，获取完成的反馈信息。
在步骤S104中，得到反馈信息后对切割后的物体进行拾取操作。
在一个实施例中，所述根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作前还可以包括：
步骤S201：通过所述视觉摄像机获取待切割物体的表面图像样本；
步骤S202：将所述表面图像样本与样本数据库中的样本进行匹配，确定所述待切割物体的材质信息；
步骤S203：根据所述待切割物体的材质信息，选择相应的切割刀具类型，以使所述机械手使用所述切割刀具类型对应的切割刀具进行切割操作。
通过对待切割物体的白面图像样本进行获取和与样本库进行匹配，获知所述带切割物体的材质，根据材质不同选择不同的切割工具，使得切割更加顺利。
在步骤S201中，可以通过获取待切割物体的表面图像样本来提取带切割物体的表面纹理信息。
在步骤S202中，将所述表面图像样本与样本数据库中的样本进行匹配，即可以将表面纹理信息与数据库中的样本进行匹配从而获知待切割物体的材质信息。
在步骤S203中，可以根据材质信息匹配相应的切割刀具，如待切割物体是玻璃时使用玻璃刀切割等。
在一个实施例中，所述根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作前还可以包括：
步骤S301：根据所述材质信息，选择机械手的拾取工具类型，以使所述机械手使用所述拾取工具类型对应的拾取工具进行拾取操作。
根据不同的材质信息选择对应的拾取工具，拾取更加便捷且不容易掉落。
在步骤S301中，可以根据所述待切割物体的材质信息来选择拾取工具的类型，例如如果待切割物体的材质是玻璃的，则可以使用吸盘类的拾取工具，当然并不限于此。
在一个实施例中，所述根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作的步骤，可以包括：
步骤S401：规划所述待切割物体的切割路径；
步骤S402：根据所述切割区域信息和所述切割路径对所述待切割物体进行切割。
对切割路径进行规划后，根据规划路径进行切割可以获得需要大小的切割块。
在一个实施例中，所述规划所述待切割物体的切割路径的步骤，可以包括：
步骤S501：获取至少一个用户的体型参数信息；
步骤S502：根据所述至少一个用户的体型参数信息规划所述待切割物体的切割路径。
根据用户的体型配制切割路径，即体型小的切割块小，体型大的切割块较大，使得切割更加的人性化。
在一个实施例中，所述获取至少一个用户的体型参数信息可以包括：
步骤S601：通过所述视觉摄像机现场采集获取所述至少一个用户的体型参数信息；或者，
步骤S602：通过所述视觉摄像机现场采集所述至少一个用户的面部特征，通过所述面部特征调用预先存储于所述用户样本库中的用户体型参数信息。
通过现场扫描采集用户体型过着根据用户面部特征匹配体型参数的方式，获取用户体型更加的快速便捷。
具体的，在上述步骤中，可以是在现场通过对用户的全身扫描来获取用户的体型参数信息，具体可以通过红外线扫描；也可以是通过现场采集用户的面部特征如面部轮廓，面部图像，瞳孔信息等方式，然后通过在预先存储有用户信息的样本库中进行用提体型参数信息调用。
在一个实施例中，所述方法应用于控制器；
所述待切割物体的切割路径通过投影的方式投影至所述待切割物体表面；或者，
所述带切割物体的切割路径以信息形式传输至所述控制器，所述控制器以此切割路径进行切割操作控制。通过投影的方式加以辅助线进行辅助切割或者直接控制切割装置按照需要的切割路径进行切割，使得切割更加的精准。
在一个实施例中，所述方法还可以包括：
步骤S701：对所述切割操作和所述拾取操作进行消音处理。
在切割过程中和拾取过程中进行消音处理，可以降低噪音，不影响他人或者不易被他人察觉。
本申请实施例提供了一种机械手控制装置，其具体实现方式与上述机械手控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
如图8所示，所述机械手控制装置，可以包括：
区域获取模块101，用于获取待切割物体的切割区域信息；
切割模块102，用于根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；
反馈获取模块103，用于获取切割操作完成的反馈信息；
拾取模块104，用于根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。
在一个实施例中，还可以包括刀具选择模块105，所述刀具选择模块可以包括：
表面获取子模块201，用于通过所述视觉摄像机获取待切割物的表面图像样本；
匹配子模块202，用于将所述表面图像样本与样本数据库中的样本进行匹配，确定所述待切割物体的材质信息；
类型选择子模块203，用于根据所述待切割物体的材质信息，选择相应的切割刀具类型，以使所述机械手使用所述切割刀具类型对应的切割刀具进行切割操作。
在一个实施例中，还可以包括：
拾取工具选择模块106，用于根据所述材质信息，选择机械手的拾取工具类型，以使所述机械手使用所述拾取工具类型对应的拾取工具进行拾取操作。
在一个实施例中，所述切割模块102可以包括：
路径规划子模块301，用于规划所述待切割物体的切割路径；
切割控制子模块302，用于根据所述切割区域信息和所述切割路径对所述待切割物体进行切割。
在一个实施例中，所述路径规划子模块301可以包括：
体型获取单元401，用于获取至少一个用户的体型参数信息；
规划路径单元402，用于根据所述至少一个用户的体型参数信息规划所述待切割物体的切割路径。
在一个实施例中，所述体型获取单元401可以包括：
体型采集子单元501，用于通过所述视觉摄像机现场采集获取所述至少一个用户的体型参数；或者，
体型调用子单元502，用于通过所述视觉摄像机现场采集所述至少一个用户的面部特征，通过所述面部特征调用预先存储于所述用户样本库中的用户体型参数。
在一个实施例中，所述装置应用于控制器；
所述待切割物体的切割路径通过投影的方式投影至所述待切割物体表面；或者，
所述带切割物体的切割路径以信息形式传输至所述控制器，所述控制器以此切割路径进行切割操作。
在一个实施例中，还可以包括：
消音模块107，用于对所述切割操作和所述拾取操作进行消音处理。
参见图15，本申请实施例还提供了一种机械手控制设备200，机械手控制设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。
存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。
其中，存储器210还存储有机械手控制程序，机械手控制程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中机械手控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。
总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
机械手控制设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该机械手控制设备200交互的设备通信，和/或与使得该机械手控制设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，机械手控制设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与机械手控制设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机械手控制设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储机械手控制程序，所述机械手控制程序被执行时实现本申请实施例中机械手控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
图16示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。
Claims (18)
1.一种机械手控制方法，其特征在于，包括：
获取待切割物体的切割区域信息；
根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；
在切割操作完成后，获取切割操作完成的反馈信息；
根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。
2.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作前还包括：
通过所述视觉摄像机获取待切割物体的表面图像样本；
将所述表面图像样本与样本数据库中的样本进行匹配，确定所述待切割物体的材质信息；
根据所述待切割物体的材质信息，选择相应的切割刀具类型，以使所述机械手使用所述切割刀具类型对应的切割刀具进行切割操作。
3.根据权利要求2所述的机械手控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作前还包括：
根据所述材质信息，选择机械手的拾取工具类型，以使所述机械手使用所述拾取工具类型对应的拾取工具进行拾取操作。
4.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作的步骤，包括：
规划所述待切割物体的切割路径；
根据所述切割区域信息和所述切割路径对所述待切割物体进行切割。
5.根据权利要求4所述的机械手控制方法，其特征在于，所述规划所述待切割物体的切割路径的步骤，包括：
获取至少一个用户的体型参数信息；
根据所述至少一个用户的体型参数信息规划所述待切割物体的切割路径。
6.根据权利要求5所述的机械手控制方法，其特征在于，所述获取至少一个用户的体型参数信息包括：
通过所述视觉摄像机现场采集获取所述至少一个用户的体型参数信息；或者，
通过所述视觉摄像机现场采集所述至少一个用户的面部特征，通过所述面部特征调用预先存储于所述用户样本库中的用户体型参数信息。
7.根据权利要求4所述的机械手控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制器；
所述待切割物体的切割路径通过投影的方式投影至所述待切割物体表面；或者，
所述带切割物体的切割路径以信息形式传输至所述控制器，所述控制器以此切割路径进行切割操作控制。
8.根据权利要求1～7任一项所述的机械手控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述切割操作和所述拾取操作进行消音处理。
9.一种机械手控制装置，其特征在于，包括：
区域获取模块，用于获取待切割物体的切割区域信息；
切割模块，用于根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；
反馈获取模块，用于获取切割操作完成的反馈信息；
拾取模块，用于根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。
10.根据权利要求9所述的机械手控制装置，其特征在于，还包括刀具选择模块，所述刀具选择模块包括：
表面获取子模块，用于通过所述视觉摄像机获取待切割物的表面图像样本；
匹配子模块，用于将所述表面图像样本与样本数据库中的样本进行匹配，确定所述待切割物体的材质信息；
类型选择子模块，用于根据所述待切割物体的材质信息，选择相应的切割刀具类型，以使所述机械手使用所述切割刀具类型对应的切割刀具进行切割操作。
11.根据权利要求10所述的机械手控制装置，其特征在于，还包括：
拾取工具选择模块，用于根据所述材质信息，选择机械手的拾取工具类型，以使所述机械手使用所述拾取工具类型对应的拾取工具进行拾取操作。
12.根据权利要求9所述的机械手控制装置，其特征在于，所述切割模块包括：
路径规划子模块，用于规划所述待切割物体的切割路径；
切割控制子模块，用于根据所述切割区域信息和所述切割路径对所述待切割物体进行切割。
13.根据权利要求12所述的机械手控制装置，其特征在于，所述路径规划子模块包括：
体型获取单元，用于获取至少一个用户的体型参数信息；
规划路径单元，用于根据所述至少一个用户的体型参数信息规划所述待切割物体的切割路径。
14.根据权利要求13所述的机械手控制装置，其特征在于，所述体型获取单元包括：
体型采集子单元，用于通过所述视觉摄像机现场采集获取所述至少一个用户的体型参数；或者，
体型调用子单元，用于通过所述视觉摄像机现场采集所述至少一个用户的面部特征，通过所述面部特征调用预先存储于所述用户样本库中的用户体型参数。
15.根据权利要求12所述的机械手控制装置，其特征在于，所述装置应用于控制器；
所述待切割物体的切割路径通过投影的方式投影至所述待切割物体表面；或者，
所述带切割物体的切割路径以信息形式传输至所述控制器，所述控制器以此切割路径进行切割操作。
16.根据权利要求9所述的机械手控制装置，其特征在于，还包括：
消音模块，用于对所述切割操作和所述拾取操作进行消音处理。
17.一种机械手控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储机械手控制程序；
其中，所述机械手控制程序被所述处理器执行时实现权利要求1～8任一项所述的机械手控制方法的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有机械手控制程序，其特征在于，所述机械手控制程序被至少一个处理器执行时实现权利要求1～8任一项所述机械手控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011642957.8A CN112847392B (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011642957.8A CN112847392B (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112847392A true CN112847392A (zh) | 2021-05-28 |
| CN112847392B CN112847392B (zh) | 2022-05-20 |
Family
ID=76000864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011642957.8A Active CN112847392B (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112847392B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105364159A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-03-02 | 安徽伟宏钢结构集团股份有限公司 | 一种钢板智能切割方法 |
| CN105437320A (zh) * | 2015-12-28 | 2016-03-30 | 中国科学院自动化研究所 | 用于软质材料切割的机器人系统 |
| CN107657641A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-02 | 聊城大学 | 一种基于机器视觉的智能石材切割方法 |
| CN108416444A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-08-17 | 华中科技大学 | 用于切削数据库的方法及相应装置 |
| CN207984095U (zh) * | 2018-03-07 | 2018-10-19 | 深圳市睿通纸品包装材料有限公司 | 一种包装盒切割装置 |
| EP3608739A1 (de) * | 2018-08-08 | 2020-02-12 | SMS Group GmbH | Qualitätsoptimierter zuschnitt von bandmaterial |
| CN210306060U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-04-14 | 湖南工学院 | 一种自动寻迹切割机 |
| CN111421539A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-17 | 电子科技大学 | 一种基于计算机视觉的工业零件智能识别与分拣系统 |
| CN111496770A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-08-07 | 上海电机学院 | 基于3d视觉与深度学习的智能搬运机械臂系统及使用方法 |
-
2020
- 2020-12-30 CN CN202011642957.8A patent/CN112847392B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105364159A (zh) * | 2015-12-24 | 2016-03-02 | 安徽伟宏钢结构集团股份有限公司 | 一种钢板智能切割方法 |
| CN105437320A (zh) * | 2015-12-28 | 2016-03-30 | 中国科学院自动化研究所 | 用于软质材料切割的机器人系统 |
| CN107657641A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-02 | 聊城大学 | 一种基于机器视觉的智能石材切割方法 |
| CN108416444A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-08-17 | 华中科技大学 | 用于切削数据库的方法及相应装置 |
| CN207984095U (zh) * | 2018-03-07 | 2018-10-19 | 深圳市睿通纸品包装材料有限公司 | 一种包装盒切割装置 |
| EP3608739A1 (de) * | 2018-08-08 | 2020-02-12 | SMS Group GmbH | Qualitätsoptimierter zuschnitt von bandmaterial |
| CN210306060U (zh) * | 2019-07-29 | 2020-04-14 | 湖南工学院 | 一种自动寻迹切割机 |
| CN111421539A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-17 | 电子科技大学 | 一种基于计算机视觉的工业零件智能识别与分拣系统 |
| CN111496770A (zh) * | 2020-04-09 | 2020-08-07 | 上海电机学院 | 基于3d视觉与深度学习的智能搬运机械臂系统及使用方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 王寒里等: "《工业机器人PCB异形插件工作站应用指南》", 31 January 2018, 文化发展出版社 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112847392B (zh) | 2022-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3875912B1 (en) | User interface tool kit for mobile devices | |
| US20200394935A1 (en) | Augmented reality techniques for simultaneously learning multiple languages | |
| CN110146098B (zh) | 一种机器人地图扩建方法、装置、控制设备和存储介质 | |
| CN108876857B (zh) | 无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质 | |
| CN113360144B (zh) | 软件开发的辅助处理方法、设备、存储介质及程序产品 | |
| CN112269799A (zh) | 一种数据查询方法、装置、设备和介质 | |
| CN113776520B (zh) | 地图构建、使用方法、装置、机器人和介质 | |
| WO2023174877A1 (en) | Edge resource processing | |
| CN111291330A (zh) | 一种svn权限管理方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN108769175A (zh) | 远程真机访问控制方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN105229679A (zh) | 生存周期产品分析 | |
| CN112847392B (zh) | 机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| JP2013030036A (ja) | 工程管理システム、工程管理方法、プログラム及び工程管理装置 | |
| KR20140083139A (ko) | 공구 경로 생성 장치 및 방법 | |
| WO2018183179A1 (en) | Method and apparatus for in-situ querying support for industrial environments | |
| JP2023064736A (ja) | 人工知能（ａｉ）を使用してアクションを実行するためのセンサとモデルとを動的に調整する、自律ローミングロボット装置のためのコンピュータ実装方法、システム、および、コンピュータプログラム製品（ａｉ対応自律ロボット装置における人工知能（ａｉ）モデルの動的利用） | |
| KR102314556B1 (ko) | 객체 편집 기반 3d 역사 통합 편집 및 감시 시스템 | |
| JP3946224B2 (ja) | ロボット制御システム | |
| JP2020047007A (ja) | 業務分析サーバ、業務分析方法、および業務分析プログラム | |
| CN108021317A (zh) | 用于屏幕编辑的方法及装置 | |
| KR20220164804A (ko) | 이미지에 기반한 차량 손상 평가 방법, 장치 및 시스템 | |
| EP4066102A1 (en) | Speech to project framework | |
| CN113361457A (zh) | 基于图像的车辆定损方法、装置及系统 | |
| US11100449B1 (en) | Systems and methods for efficiency management | |
| CN115794033B (zh) | Rpa命令库的定制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220329 Address after: Building C, No.888, Huanhu West 2nd Road, Lingang New District, China (Shanghai) pilot Free Trade Zone, Pudong New Area, Shanghai Applicant after: Shenlan Intelligent Technology (Shanghai) Co.,Ltd. Address before: 213000 No.103, building 4, Chuangyan port, Changzhou science and Education City, No.18, middle Changwu Road, Wujin District, Changzhou City, Jiangsu Province Applicant before: SHENLAN ARTIFICIAL INTELLIGENCE CHIP RESEARCH INSTITUTE (JIANGSU) Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |