CN112847373A - 一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112847373A
CN112847373A CN202110038697.1A CN202110038697A CN112847373A CN 112847373 A CN112847373 A CN 112847373A CN 202110038697 A CN202110038697 A CN 202110038697A CN 112847373 A CN112847373 A CN 112847373A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
joint
pose
acceleration
control method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110038697.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112847373B (zh
Inventor
杨金桥
徐纯科
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Crp Automation Control Technology Co ltd
Original Assignee
Chengdu Crp Automation Control Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Crp Automation Control Technology Co ltd filed Critical Chengdu Crp Automation Control Technology Co ltd
Priority to CN202110038697.1A priority Critical patent/CN112847373B/zh
Publication of CN112847373A publication Critical patent/CN112847373A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112847373B publication Critical patent/CN112847373B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop

Abstract

本发明公开了一种机器人轨迹同步控制方法，包括：采用质量弹簧阻尼模型的二阶系统对机器人末端的位置和姿态即位姿进行闭环控制，得到笛卡尔空间下的线加速度
Figure DDA0002894586350000011
和角加速度
Figure DDA0002894586350000012
将笛卡尔空间下的线加速度
Figure DDA0002894586350000015
和角加速度
Figure DDA0002894586350000018
转换成机器人的关节速度
Figure DDA0002894586350000013
和关节加速度
Figure DDA0002894586350000014
若通过机器人末端的位姿及关节速度与设定值存在偏差时，引入内环控制回路，控制机器人各个关节按照关节加速度
Figure DDA0002894586350000016
进行加减速；在机器人每个控制插补周期内，根据机器人末端的设定位姿与实际位姿之间的偏差，计算每个关节的关节加速度
Figure DDA0002894586350000017
并作用于机器人的内环控制回路的控制器上。本发明的方法根据机器人末端反馈位姿和理论位姿之间的偏差，实时调整机器人各个关节的运动，提高机器人的轨迹精度。

Description

一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及机器人同步控制技术领域，特别涉及一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质。
背景技术
是否具有较高的轨迹精度是衡量机器人性能的重要指标之一。机器人的运动有四种类型：关节插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动、样条插补运动，以从A点运动到B点为例，除了关节插补运动只需要控制机器人精确运动到终点B，其他三种插补运动还需要精确控制从起点A至终点B之间的运动轨迹(轨迹精度)，机器人的轨迹精度受机器人运动学参数的准确性、机器人速度、机器人关节的同步性等因素的影响，而机器人关节的同步性对机器人的轨迹精度的影响最大。
现有机器人各个关节多采用传统三环PID控制方法，调节PID参数使机器人各个关节刚度处于近似水平，从而使机器人各个关节对指令的相应的近似相同，保证机器人的同步性。而当机器人位置发生改变时，机器人各轴的转动惯量改变、摩擦力改变，上述PID参数并不能使得各个关节对指令的响应近似相同，从而无法保证机器人位置改变时的同步性。
即上述三环PID控制方法本质上是独立地对机器人各个关节闭环控制，存在机器人各个关节对指令的跟随不完全相同，有些轴快，有些轴慢的缺陷，导致关节同步性较差，机器人轨迹精度无法保证。
发明内容
本发明的目的是克服上述背景技术中不足，提供一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质，可在传统的三环PID控制的基础上，根据机器人末端反馈位姿和理论位姿之间的偏差，实时调整机器人各个关节的运动，以保证机器人关节的同步性，从而提高机器人的轨迹精度。
为了达到上述的技术效果，本发明采取以下技术方案：
一种机器人轨迹同步控制方法，包括以下步骤：
步骤1.采用质量弹簧阻尼模型的二阶系统对机器人末端的位置和姿态即位姿进行闭环控制，得到笛卡尔空间下的线加速度
Figure BDA0002894586330000021
和角加速度
Figure BDA0002894586330000022
步骤2.将笛卡尔空间下的线加速度
Figure BDA0002894586330000023
和角加速度
Figure BDA0002894586330000024
转换成机器人的关节速度
Figure BDA0002894586330000025
和关节加速度
Figure BDA0002894586330000026
步骤3.若通过步骤1和步骤2得到的机器人末端的位姿及关节速度与设定值存在偏差时，引入内环控制回路，控制机器人各个关节按照关节加速度
Figure BDA0002894586330000027
进行加减速，以补偿机器人各个关节运动时对其他关节产生的耦合力矩；
步骤4.在机器人每个控制插补周期内，根据机器人末端的设定位姿与实际位姿之间的偏差，计算每个关节的关节加速度
Figure BDA0002894586330000028
并作用于机器人的内环控制回路的控制器上，使设定位姿与实际位姿之间的偏差趋于0以实现机器人轨迹同步。
进一步地，所述步骤1具体包括：
步骤1.1.根据机器人各个关节的反馈角度q，采用机器人正运动公式KIN(q)计算机器人末端的反馈位姿X；
步骤1.2.根据用户指定的期望位姿矩阵
Figure BDA0002894586330000029
计算得到期望位姿Xd；
步骤1.3.计算期望位姿Xd与反馈位姿X之间的位姿误差e；
步骤1.4.采用二阶系统对末端位姿进行闭环控制，计算得到笛卡尔空间下的线加速度
Figure BDA00028945863300000210
和角加速度
Figure BDA00028945863300000211
进一步地，所述步骤1.1具体包括：
步骤1.1.1.采用标准D-H法建立机器人的运动学模型，得到机器人的D-H参数：d、a、α；
步骤1.1.2.根据坐标变换方法得到机器人末端坐标系{n}在机器人极坐标系下的齐次变换矩阵：
Figure BDA0002894586330000031
其中，n表示机器人关节的数目，
Figure BDA0002894586330000032
表示从第i-1个关节的坐标系{i-1}到第i个关节的坐标系{i}的齐次变换矩阵，i＝1,2,3...n，且
Figure BDA0002894586330000033
的计算公式如下：
Figure BDA0002894586330000034
则X可表示为：
Figure BDA0002894586330000035
其中，
Figure BDA0002894586330000036
Figure BDA0002894586330000037
表示矩阵
Figure BDA0002894586330000038
的第i行的第j列的元素。
进一步地，所述步骤1.2中期望位姿Xd具体计算如下：
Figure BDA0002894586330000039
其中
Figure BDA00028945863300000310
进一步地，所述步骤1.3中位姿误差e的计算方法如下：
Figure BDA00028945863300000311
其中，
Figure BDA0002894586330000041
Figure BDA0002894586330000042
进一步地，所述步骤1.4中采用的二阶系统可等效为质量弹簧阻尼模型。
进一步地，笛卡尔空间下的线加速度
Figure BDA0002894586330000043
和角加速度
Figure BDA0002894586330000044
的计算方法如下：
位姿误差e满足如下方程：
Figure BDA0002894586330000045
其中，Kd和Kp均为6×6的正定矩阵，
Figure BDA0002894586330000046
其中vd、
Figure BDA0002894586330000047
表示设定的线速度和设定的线加速度，wd、
Figure BDA0002894586330000048
表示设定的角速度和设定的角加速度，v、
Figure BDA0002894586330000049
表示线速度和线加速度，其中w、
Figure BDA00028945863300000410
表示角速度和角加速度，代入式(8)可得：
Figure BDA00028945863300000411
进一步地，所述步骤2具体为：
根据机器人正向速度关系知：
Figure BDA00028945863300000412
其中，J(q)表示机器人的雅克比矩阵，
Figure BDA00028945863300000413
表示机器人的关节速度；
将式(10)左右两端同时求导数得：
Figure BDA00028945863300000414
其中，
Figure BDA00028945863300000415
表示雅克比矩阵的导数，则对于机器人不经过奇异点时有：
Figure BDA0002894586330000051
将步骤1.4中已经求得的
Figure BDA0002894586330000052
代入式(12)得到：
Figure BDA0002894586330000053
进一步地，所述步骤3中具体为：
根据拉格朗日动力学方程有：
Figure BDA0002894586330000054
其中，τ表示机器人的关节驱动力矩，
Figure BDA0002894586330000055
表示机器人的惯性力矩，
Figure BDA0002894586330000056
表示机器人的离心力矩和科氏力矩，G(q)表示机器人的重力矩；
在引入的内环控制回路中：
Figure BDA0002894586330000057
联立式(14)、(15)两个等式得：
Figure BDA0002894586330000058
同时将式(16)左右两端的非线性项
Figure BDA0002894586330000059
和G(q)消去，得到：
Figure BDA00028945863300000510
由于M(q)可逆，故(17)式等价于：
Figure BDA00028945863300000511
其中，u为变量具体作为机器人的内环控制回路的控制器上的闭环输入；
经过上述计算可知内环控制回路的闭环输入u的值与关节加速度
Figure BDA00028945863300000512
的值相等，最后在每个插补周期都计算关节加速度
Figure BDA00028945863300000513
并赋值给u，实现控制器的实时控制。
同时，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人轨迹同步控制方法的步骤。
本发明与现有技术相比，具有以下的有益效果：
本发明的机器人轨迹同步控制方法在传统的三环PID控制的基础上，可实现根据机器人末端反馈位姿和理论位姿之间的偏差，实时调整机器人各个关节的运动，以保证机器人关节的同步性，从而提高机器人的轨迹精度。
附图说明
图1是本发明的机器人轨迹同步控制原理示意图。
具体实施方式
下面结合本发明的实施例对本发明作进一步的阐述和说明。
实施例：
实施例一：
一种机器人轨迹同步控制方法，本实施例中，具体由内控制回路和外控制环两部分组成，具体的，包括以下步骤：
步骤1.采用质量弹簧阻尼模型的二阶系统对机器人末端的位姿即位置和姿态进行闭环控制，得到笛卡尔空间下的线加速度
Figure BDA0002894586330000061
和角加速度
Figure BDA0002894586330000062
具体包括：
步骤1.1：如图1所示，根据机器人各个关节的反馈角度q，采用机器人正运动公式KIN(q)计算机器人末端的反馈位姿X，方法如下：
采用标准D-H法建立机器人的运动学模型，得到机器人的D-H参数：d、a、α。根据坐标变换方法得到机器人末端坐标系{n}在机器人极坐标系下的齐次变换矩阵：
Figure BDA0002894586330000063
其中，n表示机器人关节的数目，
Figure BDA0002894586330000064
表示从第i-1个关节的坐标系{i-1}到第i个关节的坐标系{i}的齐次变换矩阵，i＝1,2,3...n，
Figure BDA0002894586330000071
的计算公式如下：
Figure BDA0002894586330000072
则X可表示为：
Figure BDA0002894586330000073
其中
Figure BDA0002894586330000074
Figure BDA0002894586330000075
表示矩阵
Figure BDA0002894586330000076
的第i行的第j列的元素。
步骤1.2：同理根据用户指定的期望位姿矩阵
Figure BDA0002894586330000077
计算得到期望的位姿如下：
Figure BDA0002894586330000078
其中，
Figure BDA0002894586330000079
步骤1.3：计算位姿误差e。
Figure BDA00028945863300000710
其中，
Figure BDA00028945863300000711
Figure BDA00028945863300000712
步骤1.4：采用二阶系统(可等效为质量弹簧阻尼模型)对末端位姿进行闭环控制，计算得到笛卡尔空间的线加速度
Figure BDA00028945863300000713
和角加速度
Figure BDA00028945863300000714
具体的，位姿误差e满足如下方程：
Figure BDA0002894586330000081
其中，Kd和Kp均为6×6的正定矩阵。
而
Figure BDA0002894586330000082
其中vd、
Figure BDA0002894586330000083
表示设定的线速度和设定的线加速度，其中wd、
Figure BDA0002894586330000084
表示设定的角速度和设定的角加速度，其中v、
Figure BDA0002894586330000085
表示线速度和线加速度，其中w、
Figure BDA0002894586330000086
表示角速度和角加速度，代入方程
Figure BDA0002894586330000087
中可得：
Figure BDA0002894586330000088
步骤2.将笛卡尔空间下的线加速度
Figure BDA0002894586330000089
和角加速度
Figure BDA00028945863300000810
转换成关节的加速度
Figure BDA00028945863300000811
具体的，根据机器人正向速度关系知：
Figure BDA00028945863300000812
其中，J(q)表示机器人的雅克比矩阵，
Figure BDA00028945863300000813
表示机器人的关节速度。
Figure BDA00028945863300000814
左右两端同时求导数得：
Figure BDA00028945863300000815
其中
Figure BDA00028945863300000816
表示雅克比矩阵的导数，则对于机器人不经过奇异点时有：
Figure BDA00028945863300000817
将步骤1.4中已经求得的
Figure BDA00028945863300000818
代入，得到：
Figure BDA00028945863300000819
步骤3.若通过步骤1和步骤2得到的机器人末端的位姿及关节速度与设定值存在偏差时，引入内环控制回路，控制机器人各个关节按照关节加速度进行加减速，以补偿机器人各个关节运动时对其他关节产生的耦合力矩。
具体为，根据拉格朗日动力学方程有：
Figure BDA0002894586330000091
其中τ表示机器人的关节驱动力矩，
Figure BDA0002894586330000092
表示机器人的惯性力矩，
Figure BDA0002894586330000093
表示机器人的离心力矩和科氏力矩，G(q)表示机器人的重力矩。
在引入的内环控制回路中：
Figure BDA0002894586330000094
联立上述两个等式有：
Figure BDA0002894586330000095
同时将左右两端的非线性项
Figure BDA0002894586330000096
和G(q)消去，得到：
Figure BDA0002894586330000097
由于M(q)可逆，故上式等价于：
Figure BDA0002894586330000098
即本实施例中，内环控制回路的控制器上的闭环输入的值与关节加速度
Figure BDA0002894586330000099
的值相等。
步骤4.在机器人每个控制插补周期内，根据机器人末端的设定位姿与实际位姿之间的偏差，计算每个关节的加速度
Figure BDA00028945863300000910
并赋值给u，作用于机器人上，实现机器人轨迹的实时控制，使设定位姿与实际位姿之间的偏差逼近0。
在实际应用中，通过试验得出，使用传统三环PID控制方法，机器人高速运动时的轨迹精度，其最大值为1.7mm，用本控制方法机器人高速运动时的轨迹精度，其最大值为0.7mm，通过对比可知，本方法将轨迹精度提高了约2.5倍左右。
实施例二
本实施例中公开了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储机器人轨迹同步控制方法中涉及到的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现机器人轨迹同步控制方法。
在另一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例一中机器人轨迹同步控制方法的步骤。为避免重复，这里不再赘述。
在另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一中机器人轨迹同步控制方法的步骤。为避免重复，这里不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.采用质量弹簧阻尼模型的二阶系统对机器人末端的位置和姿态即位姿进行闭环控制，得到笛卡尔空间下的线加速度
Figure FDA0002894586320000011
和角加速度
Figure FDA0002894586320000012
步骤2.将笛卡尔空间下的线加速度
Figure FDA0002894586320000013
和角加速度
Figure FDA0002894586320000014
转换成机器人的关节速度
Figure FDA0002894586320000015
和关节加速度
Figure FDA0002894586320000016
步骤3.若通过步骤1和步骤2得到的机器人末端的位姿及关节速度与设定值存在偏差时，引入内环控制回路，控制机器人各个关节按照关节加速度q进行加减速，以补偿机器人各个关节运动时对其他关节产生的耦合力矩；
步骤4.在机器人每个控制插补周期内，根据机器人末端的设定位姿与实际位姿之间的偏差，计算每个关节的关节加速度
Figure FDA0002894586320000017
并作用于机器人的内环控制回路的控制器上，使设定位姿与实际位姿之间的偏差趋于0以实现机器人轨迹同步。
2.根据权利要求1所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：
步骤1.1.根据机器人各个关节的反馈角度q，采用机器人正运动公式KIN(q)计算机器人末端的反馈位姿X；
步骤1.2.根据用户指定的期望位姿矩阵
Figure FDA0002894586320000018
计算得到期望位姿Xd；
步骤1.3.计算期望位姿Xd与反馈位姿X之间的位姿误差e；
步骤1.4.采用二阶系统对末端位姿进行闭环控制，计算得到笛卡尔空间下的线加速度
Figure FDA0002894586320000019
和角加速度
Figure FDA00028945863200000110
3.根据权利要求2所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，所述步骤1.1具体包括：
步骤1.1.1.采用标准D-H法建立机器人的运动学模型，得到机器人的D-H参数：d、a、α；
步骤1.1.2.根据坐标变换方法得到机器人末端坐标系{n}在机器人极坐标系下的齐次变换矩阵：
Figure FDA0002894586320000021
其中，n表示机器人关节的数目，
Figure FDA0002894586320000022
表示从第i-1个关节的坐标系{i-1}到第i个关节的坐标系{i}的齐次变换矩阵，i＝1,2,3...n，且
Figure FDA0002894586320000023
的计算公式如下：
Figure FDA0002894586320000024
则X可表示为：
Figure FDA0002894586320000025
其中，
Figure FDA0002894586320000026
Figure FDA0002894586320000027
表示矩阵
Figure FDA0002894586320000028
的第i行的第j列的元素。
4.根据权利要求3所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，所述步骤1.2中期望位姿Xd具体计算如下：
Figure FDA0002894586320000029
其中
Figure FDA00028945863200000210
5.根据权利要求4所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，所述步骤1.3中位姿误差e的计算方法如下：
Figure FDA0002894586320000031
其中，
Figure FDA0002894586320000032
Figure FDA0002894586320000033
6.根据权利要求5所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，所述步骤1.4中采用的二阶系统可等效为质量弹簧阻尼模型。
7.根据权利要求6所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，笛卡尔空间下的线加速度
Figure FDA0002894586320000034
和角加速度
Figure FDA0002894586320000035
的计算方法如下：
位姿误差e满足如下方程：
Figure FDA0002894586320000036
其中，Kd和Kp均为6×6的正定矩阵，
Figure FDA0002894586320000037
其中vd、
Figure FDA0002894586320000038
表示设定的线速度和设定的线加速度，wd、
Figure FDA0002894586320000039
表示设定的角速度和设定的角加速度，v、
Figure FDA00028945863200000310
表示线速度和线加速度，其中w、
Figure FDA00028945863200000311
表示角速度和角加速度，代入式(8)可得：
Figure FDA00028945863200000312
8.根据权利要求7所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，所述步骤2具体为：
根据机器人正向速度关系知：
Figure FDA00028945863200000313
其中，J(q)表示机器人的雅克比矩阵，
Figure FDA0002894586320000041
表示机器人的关节速度；
将式(10)左右两端同时求导数得：
Figure FDA0002894586320000042
其中，
Figure FDA0002894586320000043
表示雅克比矩阵的导数，则对于机器人不经过奇异点时有：
Figure FDA0002894586320000044
将步骤1.4中已经求得的
Figure FDA0002894586320000045
代入式(12)得到：
Figure FDA0002894586320000046
9.根据权利要求8所述的一种机器人轨迹同步控制方法，其特征在于，所述步骤3中具体为：
根据拉格朗日动力学方程有：
Figure FDA0002894586320000047
其中，τ表示机器人的关节驱动力矩，
Figure FDA0002894586320000048
表示机器人的惯性力矩，
Figure FDA0002894586320000049
表示机器人的离心力矩和科氏力矩，G(q)表示机器人的重力矩；
在引入的内环控制回路中：
Figure FDA00028945863200000410
联立式(14)、(15)两个等式得：
Figure FDA00028945863200000411
同时将式(16)左右两端的非线性项
Figure FDA00028945863200000412
和G(q)消去，得到：
Figure FDA00028945863200000413
由于M(q)可逆，故(17)式等价于：
Figure FDA00028945863200000414
其中，u为变量具体作为机器人的内环控制回路的控制器上的闭环输入。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述机器人轨迹同步控制方法的步骤。
CN202110038697.1A 2021-01-12 2021-01-12 一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质 Active CN112847373B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110038697.1A CN112847373B (zh) 2021-01-12 2021-01-12 一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110038697.1A CN112847373B (zh) 2021-01-12 2021-01-12 一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112847373A true CN112847373A (zh) 2021-05-28
CN112847373B CN112847373B (zh) 2022-07-26

Family

ID=76003030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110038697.1A Active CN112847373B (zh) 2021-01-12 2021-01-12 一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112847373B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113954070A (zh) * 2021-10-27 2022-01-21 苏州艾利特机器人有限公司 机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN114474068A (zh) * 2022-03-11 2022-05-13 深圳市牛耳机器人有限公司 一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120072150A (ko) * 2010-12-23 2012-07-03 한국기계연구원 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
CN108132601A (zh) * 2017-12-06 2018-06-08 西北工业大学 一种利用机械臂抑制航天器基座姿态干扰的方法
CN108638052A (zh) * 2018-03-29 2018-10-12 南京航空航天大学 一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法
CN108673495A (zh) * 2018-04-13 2018-10-19 南京航空航天大学 一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法
CN111037542A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 华中科技大学 一种逆动力学控制机器人直线加工的轨迹误差补偿方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120072150A (ko) * 2010-12-23 2012-07-03 한국기계연구원 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
CN108132601A (zh) * 2017-12-06 2018-06-08 西北工业大学 一种利用机械臂抑制航天器基座姿态干扰的方法
CN108638052A (zh) * 2018-03-29 2018-10-12 南京航空航天大学 一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法
CN108673495A (zh) * 2018-04-13 2018-10-19 南京航空航天大学 一种力/位协调的多臂机器人柔顺控制方法
CN111037542A (zh) * 2019-12-31 2020-04-21 华中科技大学 一种逆动力学控制机器人直线加工的轨迹误差补偿方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113954070A (zh) * 2021-10-27 2022-01-21 苏州艾利特机器人有限公司 机械臂运动控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN114474068A (zh) * 2022-03-11 2022-05-13 深圳市牛耳机器人有限公司 一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统
CN114474068B (zh) * 2022-03-11 2023-10-31 深圳市牛耳机器人有限公司 一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112847373B (zh) 2022-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109159151B (zh) 一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统
WO2022007358A1 (zh) 阻抗控制方法、装置、阻抗控制器和机器人
Wang et al. Uncalibrated visual tracking control without visual velocity
JP7324932B2 (ja) 動的計画コントローラ
CN113681543B (zh) 一种基于模型预测的机械臂零力控制方法
CN112847373B (zh) 一种机器人轨迹同步控制方法、计算机可读存储介质
WO2022205940A1 (zh) 机器人运动控制方法、装置和机器人
CN106393116B (zh) 具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统
CN105196292B (zh) 一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法
CN110394801B (zh) 一种机器人的关节控制系统
CN107627303A (zh) 一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的pd‑smc控制方法
CN112223275B (zh) 基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法
CN109445274B (zh) 一种柔性空间机械臂振动控制方法及系统
CN107505835A (zh) 一种控制机械手运动的方法、装置及系统
CN109623812B (zh) 考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法
CN111037568A (zh) 四轴机器人末端负载辨识方法及模块
CN114578697B (zh) 一种电机驱动机械手的多约束自适应控制方法
CN115480583A (zh) 飞行作业机器人的视觉伺服跟踪与阻抗控制方法
JP4192780B2 (ja) ロボットの制御装置
CN114055467B (zh) 基于五自由度机器人的空间位姿在线仿真系统
CN110647161B (zh) 基于状态预测补偿的欠驱动uuv水平面轨迹跟踪控制方法
WO2022179213A1 (zh) 仿人机器人的解耦控制方法、装置和仿人机器人
CN115366115A (zh) 一种机械臂控制方法及其控制系统和计算机可读存储介质
CN112873208A (zh) 一种抗噪与动力学约束的机器人实时运动规划方法及装置
CN112034869B (zh) 一种无人机变参神经动力学控制器的设计方法及其应用

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 610000 No. 42, Huatai Road, Chenghua District, Chengdu, Sichuan

Applicant after: Chengdu kanop Robot Technology Co.,Ltd.

Address before: No.199, Huaguan Road, Longtan Industrial Park, Chenghua District, Chengdu, Sichuan 610000

Applicant before: CHENGDU CRP AUTOMATION CONTROL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant