CN112842140B - 一种带自清洁滚刷的自清洁机器人及智能自清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种带自清洁滚刷的自清洁机器人及智能自清洁机器人，该自清洁机器人通过驱动组件传动作用来驱动清洁刷头在滚刷工作时沿着滚刷的轴线方向左右移动，全面地清理滚刷外表面的各个角度的清洁材料；智能自清洁机器人采用两个驱动组件分别驱动滚刷和清洁刷头，并根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果调节第二驱动组件的转速，使得清洁刷头对滚刷的表面清洁变得智能化，能够结合滚刷对地面的实际清洁情况自适应地调节清洁刷头沿着滚刷的轴线方向的移动清理状态。提高机器人的工作效率和清洁效果，避免滚刷上缠绕的杂物会落到工作表面造成二次污染。

Description

一种带自清洁滚刷的自清洁机器人及智能自清洁机器人
技术领域
本发明属于自动清洁技术领域，特别涉及一种带自清洁滚刷的自清洁机器人及智能自清洁机器人。
背景技术
扫地机器人的滚刷在用于清洁地毯的时候，需要滚刷组件的刷毛接触地毯，在使用的时候滚刷组件的刷毛可以拍打地毯，使粘在地毯上的脏东西被拍打掉，然后被吸入集尘室内，清理地毯时的使用，需要滚刷的刷毛与地毯充分接触，同时还要保持一定的高度，保证充分的吸力。然而工作结束后，滚刷上缠绕着杂物，人们手工清理非常困难，有些位置甚至无法清理，给使用者带来不便，而且当滚刷上缠绕的杂物过多的时候，会影响滚刷的转动，从而降低了扫地机器人的清扫效率；另外，工作结束时，滚刷上缠绕的杂物会落到吸尘口等位置的工作表面造成二次污染。
发明内容
针对清洁机器人的滚刷容易造成二次污染问题，本发明技术方案提出一种具备自清洁功能的吸尘组件的自清洁机器人及智能自清洁机器人，保证清洁效果。技术方案具体如下：
一种带自清洁滚刷的自清洁机器人，该自清洁机器人内部设置有吸尘组件，吸尘组件包括滚刷壳和滚刷，滚刷的两端可转动地安装在滚刷壳两侧，滚刷壳的内部还装配有转动杆、清洁刷头、驱动组件、支撑杆和传动带，滚刷的两端分别通过驱动组件安装在滚刷壳两侧的支撑槽位，传动带的一侧铰接到驱动组件上，传动带的另一侧铰接到转动杆上；清洁刷头与支撑杆的一端一体化连接，支撑杆的另一端在滚刷壳前面开设的支撑滑槽中滑动，转动杆平行设置在滚刷的上方，清洁刷头可活动地穿插于转动杆上，清洁刷头与转动杆之间的穿插结构实现清洁刷头在转动杆旋转时沿着滚刷的轴线方向移动，以实现对滚刷外表面的清洁材料的清理；其中，转动杆所在轴线与滚刷的轴线的距离足以满足清洁刷头的刷毛刮入滚刷的外表面的清洁材料中。与现有技术相比，该技术方案通过驱动组件传动作用来驱动清洁刷头在滚刷工作时沿着滚刷的轴线方向左右移动，全面地清理滚刷外表面的各个角度的清洁材料，整体吸尘组件结构简单，清洁刷头和滚刷在相对转动过程中也能达到相互清洁的效果，提高自清洁机器人的清洁效果。避免滚刷上缠绕的杂物会落到工作表面造成二次污染。
进一步地，所述清洁刷头与所述转动杆之间的穿插结构是螺纹连接，使得所述转动杆的循环转动带动所述清洁刷头沿所述滚刷的轴线方向旋进和/或旋出，也带动所述支撑杆的另一端在所述滚刷壳的支撑滑槽中滑动。该技术方案在清洁刷头不发生转动的情况下，通过转动杆带动清洁刷头在滚刷工作时沿着滚刷的轴线方向左右移动，不需要额外的驱动电机资源去驱动清洁刷头的工作，支持清洁刷头自动反复清理滚刷。
进一步地，所述自清洁机器人的吸尘组件仅设置一个所述清洁刷头，所述清洁刷头的沿所述滚刷的轴线方向的长度占据整个所述滚刷的轴向长度的四分之一，其中，所述滚刷的轴向长度等于所述转动杆的轴向长度。为所述清洁刷头沿所述滚刷的轴线方向移动提供了必要的空间结构条件，有利于跟随所述滚刷的传动效应进行更灵活的清理操作。
进一步地，所述清洁刷头用于弹性塑料制作，所述清洁刷头在所述转动杆上移动时，与所述滚刷外表面设置的清洁材料摩擦接触。该技术方案的摩擦受力面较均匀，结构简单可靠。
进一步地，所述第一驱动组件包括伺服电机及其匹配的轮轴件，安装在所述滚刷壳的两侧。保证所述清洁刷头清理所述滚刷的准确度。
一种智能自清洁机器人，智能自清洁机器人内部设置有吸尘组件，吸尘组件包括滚刷壳和滚刷，滚刷的两端可转动地安装在滚刷壳两侧，滚刷壳的内部还装配有转动杆、清洁刷头、第一驱动组件、第二驱动组件、主控板和转速检测传感器，滚刷的两端分别通过第一驱动组件安装在滚刷壳两侧的支撑槽位；转动杆平行设置在滚刷的上方并与第二驱动组件传动连接，清洁刷头穿插于转动杆上，使得清洁刷头在第二驱动组件的驱动下沿着滚刷的轴线方向往返移动，其中，转动杆所在轴线与滚刷的轴线的距离足以控制清洁刷头的刷毛刮入滚刷的外表面的清洁材料中；第一驱动组件与转速检测传感器存在电气连接关系，转速检测传感器与主控板存在电气连接关系，主控板与第二驱动组件存在电气连接关系，用于根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果，调节转动杆的运动状态，以带动清洁刷头沿着滚刷的轴线方向在转动杆上往返移动，实现对滚刷外表面的清洁材料的清理。该技术方案采用两个驱动组件分别驱动滚刷和清洁刷头，并根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果调节第二驱动组件的转速，使得清洁刷头对滚刷的表面清洁变得智能化，能够结合滚刷对地面的实际清洁情况自适应地调节清洁刷头沿着滚刷的轴线方向的移动清理状态，提高智能自清洁机器人的工作效率和清洁效果，避免滚刷上缠绕的杂物会落到工作表面造成二次污染。
进一步地，所述滚刷壳的内部还装配有支撑杆，所述清洁刷头与所述转动杆是螺纹连接，所述清洁刷头与支撑杆的一端一体化连接，支撑杆的另一端在所述滚刷壳前面开设的支撑滑槽中作出相应的滑动，使得所述清洁刷头在所述第二驱动组件的驱动下沿着所述转动杆上旋进和/或旋出。该技术方案通过所述第二驱动组件配合所述转速检测传感器的反馈信息资源去调节清洁刷头的工作，支持清洁刷头自适应地清理滚刷。
进一步地，所述智能自清洁机器人的吸尘组件仅设置一个所述清洁刷头，所述清洁刷头的沿所述滚刷的轴线方向的长度占据整个所述滚刷的轴向长度的四分之一，其中，所述滚刷的轴向长度等于所述转动杆的轴向长度。有利于所述清洁刷头沿所述滚刷的轴线方向对所述滚刷进行反复清理，在第二驱动组件及螺纹结构的配合作用下，实现精确地对所述滚刷外表面进行清理作业。
进一步地，所述转动杆是伸缩杆，所述清洁刷头与所述转动杆上保持相对静止设置，所述第二驱动组件通过驱动所述转动拉杆和/或收缩，来带动所述清洁刷头沿着所述滚刷的轴线方向作出相应的往返移动。提高所述清洁刷头清理所述滚刷的智能化程度，进而减小滚刷残留垃圾造成的二次污染。
进一步地，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件包括伺服电机及其匹配的轮轴结构，安装在所述滚刷壳的两侧，其中，所述第二驱动组件设置在所述第一驱动组件的上方。用以驱动所述清洁刷头协同运转，提高所述清洁刷头清理所述滚刷的精确度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种带自清洁滚刷的自清洁机器人的侧面结构示意图。
图2为本发明实施例提供的一种带自清洁滚刷的自清洁机器人的正面结构示意图。
图3为本发明实施例一提供的一种智能自清洁机器人的侧面结构示意图。
图4为本发明实施例一提供的一种智能自清洁机器人的正面结构示意图。
图5为本发明实施例二提供的一种智能自清洁机器人的侧面结构示意图。
图6为本发明实施例二提供的一种智能自清洁机器人的正面结构示意图。
附图标记：
101：滚刷；102：清洁刷头；103：第一驱动组件；104：传动带；105：支撑杆；106：支撑滑槽；107：支撑槽位；108：第二驱动组件；109：转动杆（带螺纹）；110：伸缩杆；111：滚刷壳。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
本发明实施例提供的自清洁机器人为具备自清洁功能的扫地机器人、拖地机器人、抛光机器人或者打蜡机器人等清洁类智能机器人。这些智能机器人在行走过程中，会依靠自身的驱动轮码盘、陀螺仪、摄像头和激光雷达等传感器，实时确定和记录自己的位置和方向，从而可以实现机器人的自主的，有目的性的移动和导航。
参阅图1和图2，本发明实施例提供一种带自清洁滚刷的自清洁机器人，该自清洁机器人内部设置有吸尘组件，吸尘组件包括滚刷壳111、滚刷101和吸尘风机，吸尘风机安装在滚刷壳111后侧开设的风机室内，风机室设置有吸尘风机的进风口，吸尘风机的进风口与滚刷壳111出风口相连通的，如图1的滚刷壳111内部的箭头指向所示，滚刷壳111底部开设有吸尘口，吸尘口、滚刷壳111出风口及风机室连通形成图1箭头方向所指示的风道。滚刷101露出吸尘口，一直保持与地面接触。该自清洁机器人在吸尘作业的过程中，在吸尘风机的高速吸力作用下，滚刷101扫过的垃圾及其外表面附着的垃圾脱离滚刷101表面，通过滚刷101与吸尘口之间的缝隙被吸入自清洁机器人内部的集尘盒内。在本发明实施例中，滚刷101的两端可转动地安装在滚刷壳111两侧，滚刷101的两端分别通过驱动组件安装在滚刷壳111两侧的支撑槽位107，第一驱动组件103的为滚刷101的转动提供动力；滚刷壳106的内部还装配有转动杆109、清洁刷头102、支撑杆105和传动带104，传动带104的一侧铰接到第一驱动组件103的相关输出轴上，传动带104的另一侧铰接到转动杆109的相关铰接节点上，通过第一驱动组件103提供动力，再在传动带104的传递作用下，驱动转动杆109绕着其与传动带的铰接节点转动。清洁刷头102可活动地穿插于转动杆109上；清洁刷头102与转动杆109可以保持相对转动的状态，清洁刷头102与支撑杆105的一端一体化连接，本实施例是注塑为一体连接，支撑杆105的另一端则插入到滚刷壳106前面开设的支撑滑槽106内，转动杆109平行设置在滚刷101的上方，其中，转动杆109所在轴线与滚刷101的轴线的距离足以满足清洁刷头102的刷毛刮入滚刷101的外表面的清洁材料中。当第一驱动组件103为滚刷101的运转提供动力时，滚刷101的外表面的清洁材料与地面摩擦，并往所述吸尘口卷入垃圾杂物，第一驱动组件103也通过传动带104为转动杆109传递动力，让清洁刷头102与转动杆109开始相对转动，由于支撑杆105对清洁刷头102的固定作用，所以，在转动杆109发生转动的过程中，清洁刷头102在转动杆109上与水平面所成的角度维持不变，再结合清洁刷头102与转动杆109之间的穿插结构，使得清洁刷头102在转动杆109旋转时沿着滚刷101的轴线方向移动，滚刷101对地清洁旋转的过程中，清洁刷头102沿着滚刷101的轴线方向挨个对滚刷101外表面的清洁材料上缠绕的垃圾杂物刮除，并由所述吸尘风机将其连同滚刷卷入的垃圾杂物一起吸入自清洁机器人内部的集尘盒内，以实现对滚刷101外表面的清洁材料的清理。与现有技术相比，本实施例利用第一驱动组件103的传动作用，来驱动清洁刷头102在滚刷101工作时沿着滚刷101的轴线方向左右移动，全面地清理滚刷外表面的各个角度的清洁材料，整体吸尘组件结构简单，清洁刷头和滚刷在相对转动过程中也能达到相互配合清洁的效果，共同维持清洁刷头、滚刷以及吸尘口正对的地面的洁净，提高清洁机器人的清洁效果。避免滚刷上缠绕的杂物会落到工作表面造成二次污染。
优选地，参阅图1和图2可知，所述清洁刷头102与所述转动杆109之间形成的所述穿插结构是螺纹连接，使得所述转动杆109的循环转动带动所述清洁刷头102沿所述滚刷101的轴线方向旋进和/或旋出，所述转动杆109相当于带有螺纹的丝杆，所述清洁刷头102穿插于所述转动杆109的部分的内表面是相匹配的螺纹结构。当所述转动杆109的螺纹是左旋螺纹时，所述清洁刷头102内部的螺纹是右旋螺纹，所述转动杆109在所述传动带104带动下顺时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的左侧旋进一个螺距，所述转动杆109在所述传动带104带动下逆时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的右侧旋进一个螺距（相当于旋出）；当所述转动杆109的螺纹是右旋螺纹时，所述清洁刷头102内部的螺纹是左旋螺纹，所述转动杆109在所述传动带104带动下逆时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的左侧旋进一个螺距，所述转动杆109在所述传动带104带动下顺时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的右侧旋进一个螺距（相当于旋出）。所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109旋进或旋出的同时，也带动所述支撑杆105没有与所述清洁刷头102连接的一端在所述滚刷壳111的支撑滑槽106中滑动，所述支撑杆105与所述清洁刷头102发生相同的位移，该位移是由第一驱动组件103提供的动力和所述转动杆109的长度决定的，只要实现所述清洁刷头102沿着所述转动杆109循坏反复地清理所述滚刷101即可。本实施例在所述清洁刷头102不发生转动的情况下，通过转动杆109带动清洁刷头在滚刷工作时沿着滚刷的轴线方向左右移动，不需要额外的驱动电机资源去驱动清洁刷头的工作，支持清洁刷头自动反复清理滚刷。同时也可以实现控制清洁刷头顺着滚刷外表面清洁材料（刷毛）方向移动，减小对滚刷或清洁刷头的损耗程度，延长所述吸尘组件的使用寿命。
优选地，所述自清洁机器人的吸尘组件仅设置一个所述清洁刷头102，如图2所示，所述清洁刷头102的沿所述滚刷101的轴线方向的长度占据整个所述滚刷101的轴向长度的四分之一，其中，所述滚刷101的轴向长度等于所述转动杆109的轴向长度。本实施例为所述清洁刷头102沿所述滚刷101的轴线方向移动提供了必要的空间结构条件，本实施例中，在所述第一驱动组件103的运转周期允许的情况下，所述清洁刷头102在所述转动杆109上来回各移动一次可以实现对所述滚刷101的外表面的清洁材料进行彻底的清理；通过调节所述第一驱动组件103也有利于所述清洁刷头102跟随所述滚刷的传动效应进行更灵活的清理操作。其中，所述第一驱动组件103包括伺服电机及其匹配的轮轴结构，安装在所述滚刷壳111的两侧，伺服电机通过其轮轴结构穿插入所述滚刷101和所述传动带104，用以驱动所述滚刷101和所述清洁刷头102协同运转，提高所述清洁刷头102清理所述滚刷101的精确度。
优选地，所述清洁刷头用于弹性塑料制作，所述清洁刷头在所述转动杆上移动时，与所述滚刷外表面设置的清洁材料摩擦接触。使得所述清洁刷头的摩擦受力面较均匀，结构简单可靠。弹性塑料制作的清洁刷头与所述滚刷的外表面均匀接触的凸起相互作用，起到良好的自清洁效果。也降低生产成本。
本发明还提供一种智能自清洁机器人，参阅图3至图6，智能自清洁机器人内部设置有吸尘组件，吸尘组件包括滚刷111、滚刷101和吸尘风机，吸尘风机安装在滚刷壳111后侧开设的风机室内，风机室设置有吸尘风机的进风口，吸尘风机的进风口与滚刷壳111出风口相连通的，如图3和图5的滚刷壳111内部的箭头指向所示，滚刷壳111底部开设有吸尘口，吸尘口、滚刷壳111出风口及风机室连通形成图3和图5箭头方向所指示的风道。滚刷101露出吸尘口，一直保持与地面接触。该智能自清洁机器人在吸尘作业的过程中，在吸尘风机的强吸力作用下，滚刷101扫过的垃圾及其外表面附着的垃圾脱离滚刷101表面，通过滚刷101与吸尘口之间的缝隙被吸入智能自清洁机器人内部的集尘盒内。滚刷101的两端可转动地安装在滚刷壳111两侧，滚刷壳111的内部还装配有转动杆109、清洁刷头102、第一驱动组件103、第二驱动组件108、主控板和转速检测传感器，滚刷101的两端分别通过第一驱动组件103安装在滚刷壳111两侧的支撑槽位107，第一驱动组件103的为滚刷101的转动提供动力；转动杆109平行设置在滚刷101的上方并与第二驱动组件108传动连接，转动杆109所在轴线与滚刷101的轴线的距离足以控制清洁刷头102的刷毛刮入滚刷101的外表面的清洁材料中；第二驱动组件108所包括的传动件可以是辊轴、滚轮等传动机构，与转动杆109传动连接，在第二驱动组件108的驱动作用下，通过传动件带动转动杆109运转。清洁刷头102穿插于转动杆109上，清洁刷头102不一定能在转动杆109上活动，但本实施例中，转动杆109被第二驱动组件108的驱动运转后，转动杆109能够带动清洁刷头102沿着滚刷101的轴线方向往返移动。图中未示出，第一驱动组件与转速检测传感器存在电气连接关系，转速检测传感器与主控板存在电气连接关系，主控板与第二驱动组件存在电气连接关系，用于根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果，调节转动杆的运动状态，以带动清洁刷头沿着滚刷的轴线方向在转动杆上往返移动，实现对滚刷外表面的清洁材料的清理。其中，转速检测传感器用于检测第一驱动组件的转速，间接测量所述滚刷的转速，使得所述主控板获知所述滚刷的实时转速，再结合当前地面介质的材质可以计算所述滚刷的当前运转速度，进而根据运转速度的变化与指定的阈值判断所述滚刷外表面缠绕杂物所带来的运转阻力大小程度，为主控板调节第二驱动组件提供调节转速的反馈信息。当判断到所述滚刷外表面缠绕杂物所带来的运转阻力过大，所述转速检测传感器检测到的转速过低时，调高第二驱动组件输出的转动速度，促进转动杆109带动清洁刷头102沿着滚刷101的轴线方向快速往返移动，以更大的动能去刮除缠绕在滚刷101外表面的清洁材料上的杂物垃圾，需要注意的是，在所述主控板的控制作用下，当清洁刷头102沿着滚刷101的同一个轴线方向移动预设距离后（该预设距离未超出所述滚刷101的轴向长度），控制所述第二驱动组件108来驱动所述转动杆109反转，实现清洁刷头102沿着滚刷101的相反轴线方向移动所述预设距离。本实施例采用两个驱动组件分别驱动滚刷和清洁刷头，并根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果调节第二驱动组件的转速，能够结合滚刷对地面的实际清洁情况自适应地调节清洁刷头沿着滚刷的轴线方向的移动清理状态，相对于前述实施例，使得清洁刷头对滚刷的表面清洁变得可控和智能化，提高清洁机器人的工作效率和清洁效果，避免滚刷上缠绕的杂物会落到工作表面造成二次污染。
作为实施例一，参阅图3和图4，所述滚刷壳111的内部还装配有支撑杆105，清洁刷头102与支撑杆105的一端一体化连接，本实施例将清洁刷头102与支撑杆105的一端注塑为一体化连接，支撑杆105的另一端则插入到滚刷壳106前面开设的支撑滑槽106内，并在所述第二驱动组件108的传动作用下，带动支撑杆105的另一端在支撑滑槽106内滑动；转动杆109平行设置在滚刷101的上方，其中，转动杆109所在轴线与滚刷101的轴线的距离足以满足清洁刷头102的刷毛刮入滚刷101的外表面的清洁材料中。当第一驱动组件103为滚刷101的运转提供动力时，滚刷101的外表面的清洁材料与地面摩擦，并往所述吸尘口卷入垃圾杂物，第一驱动组件103也被转速检测传感器实时检测转动速度，再由转速检测传感器将转速检测结果传输给所述主控板，所述主控板通过分析运算该转速检测结果输出一个清理控制转速给所述第二驱动组件108，让清洁刷头102与转动杆109开始相对转动，在此之前，清洁刷头102与转动杆109在所述支撑杆105的作用下保持相对静止。由于支撑杆105对清洁刷头102的固定作用，所以，在转动杆109发生转动的过程中，清洁刷头102在转动杆109上与水平面所成的角度维持不变。
参阅图3和图4可知，所述清洁刷头102与所述转动杆109之间形成的所述穿插结构是螺纹连接，在所述第二驱动组件108的传动驱动作用下，所述转动杆109的循环转动带动所述清洁刷头102沿所述滚刷101的轴线方向旋进和/或旋出，所述转动杆109相当于带有螺纹的丝杆，所述清洁刷头102穿插于所述转动杆109的部分的内表面是相匹配的螺纹结构。当所述转动杆109的螺纹是左旋螺纹时，所述清洁刷头102内部的螺纹是右旋螺纹，所述转动杆109在所述第二驱动组件108驱动作用下顺时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的左侧旋进一个螺距，所述转动杆109在所述第二驱动组件108驱动作用下逆时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的右侧旋进一个螺距（相当于旋出）；当所述转动杆109的螺纹是右旋螺纹时，所述清洁刷头102内部的螺纹是左旋螺纹，所述转动杆109在所述第二驱动组件108驱动作用下逆时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的左侧旋进一个螺距，所述转动杆109在所述第二驱动组件108的驱动作用下顺时针转动一周时，所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109的右侧旋进一个螺距（相当于旋出）。所述清洁刷头102则沿着所述转动杆109旋进或旋出的同时，也带动所述支撑杆105没有与所述清洁刷头102连接的一端在所述滚刷壳111的支撑滑槽106中滑动，所述支撑杆105与所述清洁刷头102发生相同的位移，该位移是由第二驱动组件108提供的动力和所述转动杆109的轴向长度决定的，只要实现所述清洁刷头102沿着所述转动杆109循坏反复地清理所述滚刷101即可。本实施例在所述清洁刷头102不发生转动的情况下，通过转动杆109带动清洁刷头在滚刷工作时沿着滚刷的轴线方向左右移动，通过所述第二驱动组件配合所述转速检测传感器的反馈信息资源去调节清洁刷头的工作，支持清洁刷头自适应地清理滚刷。因此，基于上述的清洁刷头102与转动杆109之间的穿插结构，清洁刷头102在转动杆109旋转时沿着滚刷101的轴线方向移动，滚刷101对地清洁旋转的过程中，所述主控板通过所述第二驱动组件108驱动清洁刷头102沿着滚刷101的轴线方向挨个对滚刷101外表面的清洁材料上缠绕的垃圾杂物刮除，并由所述吸尘风机将其连同滚刷卷入的垃圾杂物一起吸入智能自清洁机器人内部的集尘盒内，以实现对滚刷101外表面的清洁材料的清理。
优选地，所述智能自清洁机器人的吸尘组件仅设置一个所述清洁刷头102，如图4所示，所述清洁刷头102的沿所述滚刷101的轴线方向的长度占据整个所述滚刷101的轴向长度的四分之一，其中，所述滚刷101的轴向长度等于所述转动杆109的轴向长度。本实施例为所述清洁刷头102沿所述滚刷101的轴线方向移动提供了必要的空间结构条件，本实施例中，在所述第二驱动组件108的运转周期允许的情况下，所述清洁刷头102在所述转动杆109上来回各移动一次可以实现对所述滚刷101的外表面的清洁材料进行彻底的清理；所述主控板根据所述转速检测传感器的反馈信息去调节所述第二驱动组件108输出的转速，有利于所述清洁刷头102根据所述滚刷101的转速特征（主要是缠绕杂物引起的运转阻力特征）进行反复清理，在第二驱动组件108及前述螺纹结构的配合作用下，实现精确地对所述滚刷101的外表面清洁材料进行清理作业。
作为实施例二，参阅图5和图6，前述的转动杆被换成伸缩杆110，所述清洁刷头102与伸缩杆110保持相对静止设置，伸缩杆110平行设置在滚刷101的上方，其中，转动杆109所在轴线与滚刷101的轴线的距离足以满足清洁刷头102的刷毛刮入滚刷101的外表面的清洁材料中。相对于实施例一，省去了与所述清洁刷头102一体化连接的支撑杆105，不需要在滚刷壳106前面开设的支撑滑槽106。本实施例是将清洁刷头102固定在伸缩杆110上伸出所述第二驱动组件108的一个预设杆位置处，其中，所述第二驱动组件108内部设有通孔，可供伸缩杆110穿过所述第二驱动组件108，伸缩杆110的一端与所述第二驱动组件108内部的伸缩弹簧结构连接，在前述的传动件的驱动下带动伸缩杆110伸出和缩进该通孔的长度距离，相对于实施例一，伸缩杆110与清洁刷头102之间的穿插结构是固定在一起，不是螺纹连接，清洁刷头102不能通过所述第二驱动组件108的驱动作用在伸缩杆110上旋进和/或旋出。
当第一驱动组件103为滚刷101的运转提供动力时，滚刷101的外表面的清洁材料与地面摩擦，并往所述吸尘口卷入垃圾杂物，第一驱动组件103也被转速检测传感器实时检测转动速度，再由所述转速检测传感器将转速检测结果传输给所述主控板，所述主控板通过分析运算所述转速检测结果输出一个清理控制转速给所述第二驱动组件108，让转动杆109开始带动固定设置于其上的清洁刷头102沿着所述滚刷101的轴线方向作出相应的往返移动，在此之前，清洁刷头102连同伸缩杆109相对于所述滚刷101是静止不动的。值得注意的是，在所述主控板的控制作用下，当清洁刷头102沿着远离所述第二驱动组件108一侧的轴线方向（图6的箭头指向）移动预设距离后（该预设距离未超出所述滚刷101的轴向长度），控制所述第二驱动组件108来驱动前述的传动件反转，以改变所述伸缩弹簧结构的伸缩状态，实现将清洁刷头102沿着靠近所述第二驱动组件108一侧的轴线方向拉回所述预设距离。本实施例采用两个驱动组件分别驱动滚刷和清洁刷头，并根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果调节第二驱动组件的转速，能够结合滚刷对地面的实际清洁情况，驱动所述转动拉杆和/或收缩来带动所述清洁刷头清理所述滚刷的外表面的清洁材料，清洁效果更佳，提高所述清洁刷头的清理所述滚刷的智能化程度，进而减小滚刷残留垃圾造成的二次污染。
在实施例一和实施例二中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件包括伺服电机及其匹配的轮轴件，安装在所述滚刷壳两侧的支撑槽位107内。参阅图4和图6，所述第一驱动组件103包括伺服电机及其匹配的轮轴结构，安装在所述滚刷壳111的两侧，伺服电机通过其轮轴结构穿插入所述滚刷101，用以驱动所述滚刷101运转；所述第二驱动组件103包括伺服电机及其匹配的轮轴结构，由于伸缩杆110平行设置在滚刷101的上方，所以将所述第二驱动组件108设置在所述第一驱动组件103的上方，并且固定安装在所述滚刷壳111的两侧，伺服电机通过其轮轴结构穿插入所述转动杆（图4是所述转动杆109，图6是伸缩杆110），用以驱动所述清洁刷头102协同运转，提高所述清洁刷头102清理所述滚刷101的精确度。
优选地，所述清洁刷头用于弹性塑料制作，所述清洁刷头在所述转动杆上移动时，与所述滚刷外表面设置的清洁材料摩擦接触。使得所述清洁刷头的摩擦受力面较均匀，结构简单可靠。弹性塑料制作的清洁刷头与所述滚刷的外表面均匀接触的凸起相互作用，起到良好的自清洁效果。也降低生产成本。
对于上述实施方式，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施方式并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施方式，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施方式均属于优选实施方式，所涉及的动作并不一定是本发明实施方式所必须的。

Claims (5)

1.一种智能自清洁机器人，智能自清洁机器人内部设置有吸尘组件，吸尘组件包括滚刷壳和滚刷，滚刷的两端可转动地安装在滚刷壳两侧，其特征在于，滚刷壳的内部还装配有转动杆、清洁刷头、第一驱动组件、第二驱动组件、主控板和转速检测传感器，滚刷的两端分别通过第一驱动组件安装在滚刷壳两侧的支撑槽位；
转动杆平行设置在滚刷的上方并与第二驱动组件传动连接，清洁刷头穿插于转动杆上，使得清洁刷头在第二驱动组件的驱动下沿着滚刷的轴线方向往返移动，其中，转动杆所在轴线与滚刷的轴线的距离足以控制清洁刷头的刷毛刮入滚刷的外表面的清洁材料中；
第一驱动组件与转速检测传感器存在电气连接关系，转速检测传感器与主控板存在电气连接关系，主控板与第二驱动组件存在电气连接关系，用于根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果，调节转动杆的运动状态，以带动清洁刷头沿着滚刷的轴线方向在转动杆上往返移动，实现对滚刷外表面的清洁材料的清理；
主控板采用第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动滚刷和清洁刷头，并根据转速检测传感器对第一驱动组件的转速检测结果调节第二驱动组件的转速，使得清洁刷头对滚刷的表面清洁变得智能化，并结合滚刷对地面的实际清洁情况自适应地调节清洁刷头沿着滚刷的轴线方向的移动清理状态。
2.根据权利要求1所述智能自清洁机器人，其特征在于，所述滚刷壳的内部还装配有支撑杆，所述清洁刷头与所述转动杆是螺纹连接，所述清洁刷头与支撑杆的一端一体化连接，支撑杆的另一端在所述滚刷壳前面开设的支撑滑槽中作出相应的滑动，使得所述清洁刷头在所述第二驱动组件的驱动下沿着所述转动杆上旋进和/或旋出。
3.根据权利要求2所述智能自清洁机器人，其特征在于，所述智能自清洁机器人的吸尘组件仅设置一个所述清洁刷头，所述清洁刷头的沿所述滚刷的轴线方向的长度占据整个所述滚刷的轴向长度的四分之一，其中，所述滚刷的轴向长度等于所述转动杆的轴向长度。
4.根据权利要求1所述智能自清洁机器人，其特征在于，所述转动杆是伸缩杆，所述清洁刷头与所述转动杆保持相对静止设置，所述第二驱动组件通过驱动所述转动杆伸出或收缩，来带动所述清洁刷头沿着所述滚刷的轴线方向在所述转动杆上作出相应的往返移动。
5.根据权利要求3或4所述智能自清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件包括伺服电机及其匹配的轮轴结构，安装在所述滚刷壳的两侧，其中，所述第二驱动组件设置在所述第一驱动组件的上方。
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