CN112839320A - 交通信息的传输方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

交通信息的传输方法、装置、存储介质和电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种交通信息的传输方法、装置、存储介质和电子设备，涉及电子信息处理技术领域，该方法应用于能够覆盖指定范围的边缘云控平台，包括：接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个RSU中每个RSU发送的路侧消息，第一数量个RSU位于指定范围内的第二数量个区域内，每个区域内包括至少一个位置节点，根据车辆消息中包括的目标车辆的位置和目标车辆的航向角，确定目标车辆所属的目标区域和目标车辆对应的目标位置节点，目标位置节点位于目标区域内，在目标车辆的行驶方向上，且与目标车辆距离最近，根据每个RSU发送的路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息，将交通信息发送至目标车辆。

Description

交通信息的传输方法、装置、存储介质和电子设备
技术领域
本公开涉及电子信息处理技术领域，具体地，涉及一种交通信息的传输方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术
随着我国汽车保有量的不断升高，道路交通安全的形势愈发严峻。为了减少交通安全事故、改善驾驶体验、提高交通效率，车端-路侧协同技术受到了广泛的关注。车端-路侧协同技术，依赖于在道路边增设的RSU(英文：Road Side Unit，中文：路侧单元)实时采集道路的交通信息，并将交通信息广播给附近的车辆，使得车辆可以根据交通信息进行行驶。然而，RSU是将采集到的交通信息直接发送给距离在一定范围内的所有车辆，并不会考虑到交通信息对车辆是否有关。这样会导致车辆接收到大量无关的交通信息，浪费了处理资源和存储资源，也降低了交通信息的传输效率。
发明内容
本公开的目的是提供一种交通信息的传输方法、装置、存储介质和电子设备，用以解决现有技术中存在的车辆会接收到大量无关信息的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种交通信息的传输方法，应用于边缘云控平台，所述边缘云控平台能够覆盖指定范围，所述方法包括：
接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个所述RSU发送的路侧消息，第一数量个所述RSU位于所述指定范围内的第二数量个区域内，每个所述区域内设置有至少一个所述RSU，每个所述区域内包括至少一个位置节点；
根据所述车辆消息中包括的所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标车辆所属的目标区域和所述目标车辆对应的目标位置节点，所述目标位置节点位于所述目标区域内，在所述目标车辆的行驶方向上，且与所述目标车辆距离最近；
根据每个所述RSU发送的所述路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定所述目标位置节点对应的交通信息；
将所述交通信息发送至所述目标车辆。
可选地，所述方法还包括：
接收地图消息，所述地图消息为每个所述RSU，和/或所述边缘云控平台对应的中心云控平台发送的；
根据所述地图消息，确定所述指定范围的综合地图；
将所述综合地图划分为第二数量个所述区域，并按照预设的空间点索引算法建立第二数量个所述区域对应的区域索引；
所述根据所述车辆消息中包括的所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标车辆所属的目标区域和所述目标车辆对应的目标位置节点，包括：
根据所述目标车辆的位置和所述区域索引，确定所述目标区域；
根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在所述目标区域内确定所述目标位置节点。
可选地，每个所述RSU发送的所述路侧消息包括：该RSU采集的交通事件和至少一个交通灯的状态；所述根据每个所述RSU发送的所述路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定所述目标位置节点对应的交通信息，包括：
根据所述预设对应关系和每个所述RSU发送的所述路侧消息，确定所述目标位置节点的至少一个目标交通事件，和/或至少一个目标交通灯的状态，所述目标交通事件的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第一距离阈值，所述目标交通灯的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第二距离阈值；
根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在至少一个目标交通灯的状态中，确定最终交通灯的状态，并在至少一个目标交通事件中，确定最终交通事件，所述最终交通灯和所述最终交通事件在所述目标车辆的行驶方向上；
将所述最终交通灯的状态和所述最终交通事件作为所述交通信息。
可选地，所述边缘云控平台包括：第一接收组件、第二接收组件、第一处理组件和第二处理组件；
所述接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个所述RSU发送的路侧消息，包括：
通过所述第一接收组件接收所述车辆消息，并将所述车辆消息发送至所述第一处理组件；
通过所述第二接收组件接收每个所述RSU发送的所述路侧消息，并将每个所述RSU发送的所述路侧消息发送至所述第二处理组件；
所述第一处理组件用于根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标区域和所述目标位置节点；
所述第二处理组件用于根据每个所述RSU发送的所述路侧消息和所述预设对应关系，确定所述交通信息，并将所述交通信息发送至所述目标车辆。
可选地，所述路侧消息包括第三数量种路侧子消息，所述第二接收组件包括并行运行的第三数量个接收子组件，每个所述接收子组件对应一种所述路侧子消息；
所述第二处理组件包括并行运行的第三数量个处理子组件组，每个所述处理子组件组对应一种所述路侧子消息，每个所述处理子组件组包括并行运行的一个或多个处理子组件，每个处理子组件对应一个或多个所述区域；
所述通过所述第二接收组件接收每个所述RSU发送的所述路侧消息，并将每个所述RSU发送的所述路侧消息发送至所述第二处理组件，包括：
针对每种路侧子消息，通过该种路侧子消息对应的所述接收子组件，接收每个所述RSU发送的该种路侧子消息，并将每个所述RSU发送的该种路侧子消息，发送至该种路侧子消息对应的所述处理子组件组；
该种路侧子消息对应的所述处理子组件组中的第一处理子组件，用于获取第一RSU发送的该种路侧子消息，并根据所述预设对应关系和所述第一RSU发送的该种路侧子消息，确定该种路侧子消息对应的所述交通信息，并将该种路侧子消息对应的所述交通信息发送至所述目标车辆，所述第一处理子组件对应所述目标区域，所述第一RSU位于所述目标区域内。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种交通信息的传输装置，应用于边缘云控平台，所述边缘云控平台能够覆盖指定范围，所述装置包括：
接收模块，用于接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个所述RSU发送的路侧消息，第一数量个所述RSU位于所述指定范围内的第二数量个区域内，每个所述区域内设置有至少一个所述RSU，每个所述区域内包括至少一个位置节点；
第一确定模块，用于根据所述车辆消息中包括的所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标车辆所属的目标区域和所述目标车辆对应的目标位置节点，所述目标位置节点位于所述目标区域内，在所述目标车辆的行驶方向上，且与所述目标车辆距离最近；
第二确定模块，用于根据每个所述RSU发送的所述路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定所述目标位置节点对应的交通信息；
发送模块，用于将所述交通信息发送至所述目标车辆。
可选地，所述装置还包括：
预处理模块，用于接收地图消息，所述地图消息为每个所述RSU，和/或所述边缘云控平台对应的中心云控平台发送的；根据所述地图消息，确定所述指定范围的综合地图；将所述综合地图划分为第二数量个所述区域，并按照预设的空间点索引算法建立第二数量个所述区域对应的区域索引；
所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述目标车辆的位置和所述区域索引，确定所述目标区域；
第二确定子模块，用于根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在所述目标区域内确定所述目标位置节点。
可选地，每个所述RSU发送的所述路侧消息包括：该RSU采集的交通事件和至少一个交通灯的状态；所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于根据所述预设对应关系和每个所述RSU发送的所述路侧消息，确定所述目标位置节点的至少一个目标交通事件，和/或至少一个目标交通灯的状态，所述目标交通事件的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第一距离阈值，所述目标交通灯的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第二距离阈值；
第四确定子模块，用于根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在至少一个目标交通灯的状态中，确定最终交通灯的状态，并在至少一个目标交通事件中，确定最终交通事件，所述最终交通灯和所述最终交通事件在所述目标车辆的行驶方向上；将所述最终交通灯的状态和所述最终交通事件作为所述交通信息。
可选地，所述边缘云控平台包括：第一接收组件、第二接收组件、第一处理组件和第二处理组件；所述接收模块用于：
通过所述第一接收组件接收所述车辆消息，并将所述车辆消息发送至所述第一处理组件；
通过所述第二接收组件接收每个所述RSU发送的所述路侧消息，并将每个所述RSU发送的所述路侧消息发送至所述第二处理组件；
所述第一处理组件用于根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标区域和所述目标位置节点；
所述第二处理组件用于根据每个所述RSU发送的所述路侧消息和所述预设对应关系，确定所述交通信息，并将所述交通信息发送至所述目标车辆。
可选地，所述路侧消息包括第三数量种路侧子消息，所述第二接收组件包括并行运行的第三数量个接收子组件，每个所述接收子组件对应一种所述路侧子消息；所述第二处理组件包括并行运行的第三数量个处理子组件组，每个所述处理子组件组对应一种所述路侧子消息，每个所述处理子组件组包括并行运行的一个或多个处理子组件，每个处理子组件对应一个或多个所述区域；
所述接收模块用于：
针对每种路侧子消息，通过该种路侧子消息对应的所述接收子组件，接收每个所述RSU发送的该种路侧子消息，并将每个所述RSU发送的该种路侧子消息，发送至该种路侧子消息对应的所述处理子组件组；
该种路侧子消息对应的所述处理子组件组中的第一处理子组件，用于获取第一RSU发送的该种路侧子消息，并根据所述预设对应关系和所述第一RSU发送的该种路侧子消息，确定该种路侧子消息对应的所述交通信息，并将该种路侧子消息对应的所述交通信息发送至所述目标车辆，所述第一处理子组件对应所述目标区域，所述第一RSU位于所述目标区域内。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，本公开中覆盖指定范围的边缘云控平台首先接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个RSU发送的路侧消息，其中，指定范围可以被分为第二数量个区域，每个区域内设置有至少一个RSU，且每个区域内包括至少一个位置节点。之后，根据车辆消息中包括的目标车辆的位置和航向角，确定目标车辆所属的目标区域和对应的目标位置节点，再根据每个RSU发送的路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息，最后将交通信息发送至目标车辆。本公开利用了边缘云控平台的边缘云计算能力，可以为在指定范围内，确定位于车辆的行驶方向上，且距离最近的位置节点，从而将该位置节点处适用于该车辆的交通信息有针对性地发送至该车辆，避免了大量无关信息对处理资源和存储资源的浪费，提高了交通信息的传输效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种指定范围内的部署示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种交通信息的传输方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种边缘云控平台的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的另一种边缘云控平台的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种交通信息的传输装置的框图；
图9是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输装置的框图；
图10是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输装置的框图；
图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在介绍本公开提供的交通信息的传输方法、装置、存储介质和电子设备之前，首先对本公开中各个实施例所涉及的应用场景进行介绍，该应用场景可以为交通信息的传输系统，其中包括一个或多个边缘云控平台，每个边缘云控平台能够覆盖相应的指定范围。在每个边缘云控平台对应的指定范围内，设置有第一数量个RSU。第一数量个RSU可以分布在指定范围内的第二数量个区域内，并且，每个区域内设置有至少一个RSU，每个区域内包括至少一个位置节点。需要说明的是，RSU是预先安装在指定位置的实体设备，RSU例如可以设置在指定路口。而位置节点可以理解为指定范围内的位置标识，能够表示一个具体的位置，并不表示实体设备。位置节点指示的位置可以是需要关注交通信息的位置，例如可以是指定范围内的路口、事故多发地、施工地点等，可以根据具体需求进行调整。位置节点上可以设置有RSU，也可以不设置RSU。指定范围例如可以是一个城市或者城市的一个辖区，如图1所示，其中包括4个(即第二数量)区域：REGION1、REGION2、REGION9、REGION10。每个区域内都设置有一个或多个RSU，同时，每个区域内都包括一个或多个位置节点(即图1中的NODE)。
目标车辆、边缘云控平台和RSU之间能够通过5G(英文：the 5th Generationmobile communication technology，中文：第五代移动通信技术)、4G(英文：the 4thGeneration mobile communication technology，中文：第四代移动通信技术)、WLAN(英文：Wireless Local Area Networks，中文：无线局域网)、Telematics(中文：汽车信息服务)、V2X(英文：Vehicle to Everything，中文：车联网)中的任一种协议进行通信。例如，目标车辆、边缘云控平台和RSU可以在5G场景下，基于LTE(英文：Long Term Evolution，中文：长期演进)-Uu模式进行V2X通信。其中，目标车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，还可以是其他类型的机动车或非机动车。目标车辆上可以设置有智能网联终端设备，例如OBU(英文：On board Unit，中文：车载单元)、摄像头、毫米波雷达、激光雷达和各类环境感知设备，用于采集目标车辆的车辆消息。RSU上也设置有摄像头、毫米波雷达、激光雷达和各类环境感知设备，用于采集RSU所在位置的路侧消息。
图2是根据一示例性实施例示出的一种交通信息的传输方法的流程图，如图2所示，该方法应用于边缘云控平台，边缘云控平台能够覆盖指定范围，包括：
步骤101，接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个RSU发送的路侧消息，第一数量个RSU位于指定范围内的第二数量个区域内，每个区域内设置有至少一个RSU，每个区域内包括至少一个位置节点。
举例来说，边缘云控平台首先接收目标车辆发送的车辆消息，和每个RSU发送的路侧消息。其中，目标车辆可以是指定范围内的任一车辆，车辆消息能够反映目标车辆当前的行驶状况，例如可以是BSM(英文：Basic Safety Message，中文：基础安全消息)，其中包括了目标车辆的位置和航向角，还可以包括目标车辆的速度、加速度、型号等。任一RSU发送的路侧消息，能够反映该RSU所在位置处的交通状况，例如可以包括：RSI(英文：Road SideInformation，中文：路侧信息)，RSM(英文：Road Safety Message，中文：路侧安全消息)，SPAT(英文：Signal Phase Timing Message，中文：交通灯相位与时序消息)和MAP(中文：地图消息)中的至少一种。
步骤102，根据车辆消息中包括的目标车辆的位置和目标车辆的航向角，确定目标车辆所属的目标区域和目标车辆对应的目标位置节点，目标位置节点位于目标区域内，在目标车辆的行驶方向上，且与目标车辆距离最近。
示例的，边缘云控平台在接收到车辆消息后，可以根据其中包括的目标车辆的位置，在第二数量个区域中，确定目标车辆所属的目标区域。例如，目标车辆的位置可以理解为目标车辆的经度和纬度，然后可以根据第二数量个区域中，每个区域的经度范围和维度范围，确定目标车辆所属的目标区域。进一步的，可以在目标车辆的位置的基础上，结合目标车辆的航向角，在目标区域包括的至少一个位置节点中，确定位于目标车辆的行驶方向上，并且与目标车辆距离最近的目标位置节点。例如，可以先根据目标车辆的位置和目标车辆的航向角，确定目标车辆的行驶方向或者行驶轨迹，然后在目标区域包括的位置节点中筛选出位于行驶方向上，或者位于行驶轨迹上的位置节点。之后，再根据目标车辆的位置，筛选出与目标车辆距离最近的目标位置节点。
步骤103，根据每个RSU发送的路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息。
步骤104，将交通信息发送至目标车辆。
示例的，边缘云控平台在接收到每个RSU发送的路侧消息之后，可以根据预先建立的位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息。其中，预设对应关系中可以包括多条记录，每条记录中包括一个位置节点，和该位置节点对应一个或多个RSU，可以理解为，该位置节点对应一个或多个RSU发送的路侧消息，能够反映该位置节点所指示的位置处的交通状况。这样，可以在预设对应关系中，查找目标位置节点对应的RSU，并根据目标位置节点对应的RSU发送的路侧消息，生成目标位置节点对应的交通信息，并将交通信息发送至目标车辆。需要说明的是，在指定范围内存在多个车辆时，可以根据车辆的标识(例如：Vehicle ID)来确定目标车辆，从而将适用于目标车辆的交通信息发送给目标车辆。
交通信息能够反映目标位置节点所指示的位置处的交通状况，由于目标位置节点在目标车辆的行驶方向上，且与目标车辆距离最近，因此交通信息适用于目标车辆。这样，目标车辆无需接收其他无关的信息，避免了对无关的信息的处理和存储，有效提高了交通信息的传输效率。同时，边缘云控平台的覆盖范围广，处理能力强，不受RSU的处理能力和覆盖范围的限制，可以快速、准确地确定交通信息。
综上所述，本公开中覆盖指定范围的边缘云控平台首先接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个RSU发送的路侧消息，其中，指定范围可以被分为第二数量个区域，每个区域内设置有至少一个RSU，且每个区域内包括至少一个位置节点。之后，根据车辆消息中包括的目标车辆的位置和航向角，确定目标车辆所属的目标区域和对应的目标位置节点，再根据每个RSU发送的路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息，最后将交通信息发送至目标车辆。本公开利用了边缘云控平台的边缘云计算能力，可以为在指定范围内，确定位于车辆的行驶方向上，且距离最近的位置节点，从而将该位置节点处适用于该车辆的交通信息有针对性地发送至该车辆，避免了大量无关信息对处理资源和存储资源的浪费，提高了交通信息的传输效率。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输方法的流程图，如图3所示，该方法还可以包括：
步骤105，接收地图消息，地图消息为每个RSU，和/或边缘云控平台对应的中心云控平台发送的。
步骤106，根据地图消息，确定指定范围的综合地图。
步骤107，将综合地图划分为第二数量个区域，并按照预设的空间点索引算法建立第二数量个区域对应的区域索引。
举例来说，由于边缘云控平台不断地接收到各个车辆发送的车辆消息，和第一数量个RSU发送的路侧消息，对于边缘云控平台来说，要处理的数据量很大。因此，为了提高数据处理的效率，可以预先对边缘云控平台所覆盖的指定范围进行划分。具体的，可以先接收地图消息(例如可以是MAP)，其中地图消息可以是由RSU发送的，也可以是由边缘云控平台对应的中心云控平台发送的。可以理解为，RSU发送的地图消息反映的是RSU所在位置处的局部地图，时效性、准确度高，中心云控平台发送的地图消息反映的是指定范围的全局地图，包含的信息量大，覆盖的范围广，中心云控平台可以理解为用于管理多个边缘云控平台，并为多个边缘云控平台提供服务的平台。边缘云控平台可以对RSU和中心云控平台发送的地图消息进行整合，得到指定范围的综合地图。这样，综合地图结合了局部地图和全局地图，既能够覆盖指定范围，有能够有良好的时效性、准确度。
之后，可以将综合地图划分为第二数量个区域。每个区域的大小可以根据具体的需求来设置，也可以按照具体的行政区域进行划分，本公开对此不作具体限定。进一步的，为了能够根据目标车辆的位置，快速查找到所属的目标区域，可以按照预设的空间点索引算法建立第二数量个区域对应的区域索引。空间点索引算法例如可以是Geohash算法、Google S2算法、填充曲线算法等。
相应的，步骤102可以包括：
步骤1021，根据目标车辆的位置和区域索引，确定目标区域。
步骤1022，根据目标车辆的位置和目标车辆的航向角，在目标区域内确定目标位置节点。
示例的，可以根据目标车辆的位置和区域索引，来确定目标区域。区域索引可以理解为，按照每个区域的范围，给每个区域设定一个编号。例如，以空间点索引算法为Geohash算法来举例，可以对每个区域的经度范围、维度范围进行编码，得到该区域的编号。那么，可以根据目标车辆的经度和纬度，按照Geohash算法查找所属的编号，从而确定目标区域。
进一步的，在建立区域索引的同时，还可以为区域内的每个位置节点进行编号，一个位置节点的编号可以分为两部分：一部分是所属区域的编号(即同一个区域内的位置节点该部分的编号相同)，另一部分是能够唯一标识该位置节点的编号(例如可以是根据该位置节点所指示的位置的经度和纬度确定的编号)。在确定目标区域之后，可以根据目标车辆的位置和航向角，确定目标车辆的行驶方向，然后根据目标区域内包括的一个或多个位置节点的编号，筛选出位于行驶方向上，且与目标车辆距离最近的目标位置节点。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输方法的流程图，如图4所示，每个RSU发送的路侧消息包括：该RSU采集的交通事件和至少一个交通灯的状态。步骤103的实现方式可以包括：
步骤1031，根据预设对应关系和每个RSU发送的路侧消息，确定目标位置节点的至少一个目标交通事件，和/或至少一个目标交通灯的状态，目标交通事件的位置与目标位置节点的距离小于或等于第一距离阈值，目标交通灯的位置与目标位置节点的距离小于或等于第二距离阈值。
步骤1032，根据目标车辆的位置和目标车辆的航向角，在至少一个目标交通灯的状态中，确定最终交通灯的状态，并在至少一个目标交通事件中，确定最终交通事件，最终交通灯和最终交通事件在目标车辆的行驶方向上。
步骤1033，将最终交通灯的状态和最终交通事件作为交通信息。
举例来说，每个RSU发送的路侧消息中，可以包括该RSU采集的交通事件和至少一个交通灯的状态，其中，交通事件可以为RSI和/或RSM，其中包括了该交通事件的内容和位置。至少一个交通灯的状态可以为SPAT，其中包括了该交通灯的状态和位置。相应的，确定交通信息的具体步骤可以为：先根据预设对应关系和每个RSU发送的路侧消息，确定与目标位置节点的距离小于或等于第一距离阈值(例如可以是20m)的目标交通事件，和与目标位置节点的距离小于或等于第二距离阈值(例如可以是10m)的目标交通灯。在另一种实现方式中，也可以根据位置节点的编号，确定目标交通事件和目标交通灯。可以理解为，预设对应关系中，记录了每个位置节点与哪些RSU相关，然后对这些RSU发送的路侧消息中的交通事件和至少一个交通灯的状态，按照第一距离阈值、第二距离阈值进行筛选，筛选出能够反映该位置节点所指示的位置处的目标交通时间和目标交通灯。
之后，再根据目标车辆的行驶方向，从步骤1031中筛选出的目标交通灯和目标交通事件中，筛选出在目标车辆的行驶方向上的最终交通灯和最终交通事件，然后将最终交通灯的状态和最终交通事件作为交通信息。
例如，预设对应关系记录了目标位置节点与A和B两个RSU相关，A发送的路侧消息中包括了a、b、c三个交通事件，和r1、r2两个交通灯的状态。B发送的路侧消息中包括了的d、e两个交通事件，和r3这个交通灯的状态。其中，b和e两个交通事件的位置与目标位置节点的距离小于20m，那么可以将b和e两个交通事件确定为目标交通事件。r2和r3两个交通灯的位置与目标位置节点的距离小于10m，那么可以将r2和r3两个交通灯确定为目标交通灯。最后，确定b这个交通事件，和r3这个交通灯在目标车辆的行驶方向上，那么将r3这个交通灯确定为最终交通灯，并将b这个交通事件确定为最终交通事件。相应的，交通信息中包括了：b这个交通事件、r3这个交通灯的状态。
在一种应用场景中，边缘云控平台在执行本实施例提供的交通信息的传输方法时，可以采用流式处理框架，将数据的接收和处理分成不同的组件来完成，这样可以将海量的数据按照关系拓扑流进行分流、并行地处理，使得边缘云控平台可以实时处理海量的数据，提高了边缘云控平台的数据处理能力。具体的，边缘云控平台可以包括：第一接收组件、第二接收组件、第一处理组件和第二处理组件。以流式处理框架为Storm框架为例，那么第一接收组件可以为第一SPOUT(SPOUT可以理解为NettyServer)、第二接收组件可以为第二SPOUT，第一处理组件可以为第一BOLT(BOLT可以理解为Handle)、第二处理组件可以为第二BOLT，如图5所示。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输方法的流程图，如图6所示，步骤101可以包括：
步骤1011，通过第一接收组件接收车辆消息，并将车辆消息发送至第一处理组件。
步骤1012，通过第二接收组件接收每个RSU发送的路侧消息，并将每个RSU发送的路侧消息发送至第二处理组件。
示例的，第一接收组件用于接收车辆消息，并发送至第一处理组件。第二接收组件用于接收每个RSU发送的路侧消息，并发送至第二处理组件。其中，第一接收组件和第二接收组件之间可以并行运行，第一处理组件和第二处理组件之间也可以并行运行。
相应的，第一处理组件用于根据目标车辆的位置和目标车辆的航向角，确定目标区域和目标位置节点。第二处理组件用于根据每个RSU发送的路侧消息和预设对应关系，确定交通信息，并将交通信息发送至目标车辆。也就是说，由第一处理组件执行步骤102，由第二处理组件执行步骤103和步骤104。
在另一种应用场景中，路侧消息可以包括第三数量种路侧子消息。可以将第二接收组件分为并行运行的第三数量个接收子组件，每个接收子组件对应一种路侧子消息，也就是说，每个接收子组件负责接收一种路侧子消息。相应的，可以将第二处理组件分为并行运行的第三数量个处理子组件组，每个处理子组件组对应一种路侧子消息，也就是说，每个处理子组件组负责处理一种路侧子消息。每个处理子组件组中包括并行运行的一个或多个处理子组件，每个处理子组件对应一个或多个区域。每个处理子组件对应的区域可以理解为，该处理子组件所管辖的区域，或者与该处理子组件所管辖的区域相关的区域。
以图1所示的4个区域来举例，某个处理子组件组可以包括4个处理子组件，分别对应的区域为(REGION1，REGION2)、(REGION2，REGION9)、(REGION9，REGION10)、(REGION10，REGION1)。进一步的，当指定范围内存在的车辆过多时，第一处理组件，也可以分为并行运行的多个处理子组件，第一处理组件中的每个处理子组件对应不同的Vehicle ID范围。
相应的，步骤1012的实现方式可以为：
针对每种路侧子消息，通过该种路侧子消息对应的接收子组件，接收每个RSU发送的该种路侧子消息，并将每个RSU发送的该种路侧子消息，发送至该种路侧子消息对应的处理子组件组。
那么，该种路侧子消息对应的处理子组件组中的第一处理子组件，可以用于获取第一RSU发送的该种路侧子消息，并根据预设对应关系和第一RSU发送的该种路侧子消息，确定该种路侧子消息对应的交通信息，并将该种路侧子消息对应的交通信息发送至目标车辆，第一处理子组件对应目标区域，第一RSU位于目标区域内。
举例来说，针对每种路侧子消息，可以通过该种路侧子消息对应的接收子组件，接收每个RSU发送的该种路侧子消息，并将每个RSU发送的该种路侧子消息，发送至该种路侧子消息对应的处理子组件组。也就是说，一种路侧子消息，发送给对应的处理子组件组。
之后，该种路侧子消息对应的处理子组件组，将该种路侧子消息分配到发送该路侧子消息的RSU所属的区域对应的处理子组件。例如，以位于目标区域内第一RSU来举例，对应目标区域的为第一处理子组件，那么第一处理子组件可以先获取第一RSU发送的该种路侧子消息，并根据预设对应关系和第一RSU发送的该种路侧子消息，确定该种路侧子消息对应的交通信息，最后将该种路侧子消息对应的交通信息发送至目标车辆。
需要说明的是，第一接收组件在接收到车辆消息后，可以按照车辆消息中包括的Vehicle ID，和第一处理组件中包括的每个处理子组件对应的Vehicle ID范围，将车辆消息发送到第一处理组件中对应的处理子组件。也就是说，车辆消息采用本地化处理方式，只需要发送给第一处理组件中对应的处理子组件并进行处理(即LocalOrShuffleGrouping)，而不是发送给第一处理组件中的每个处理子组件。
路侧消息可以包括：RSI、RSM、MAP、SPAT共4种(即第三数量)路侧子消息，那么第二接收子组件可以分为4个接收子组件(即RSI SPOUT、RSM SPOUT、MAP SPOUT、SPAT SPOUT)，第一接收组件可以表示为BSM SPOUT。第二处理子组件可以分为4个处理子组件组，其中每个处理子组件组中可以包括3个处理子组件(即一共12个处理子组件，均表示为BOLT)，第一处理组件可以分为2个处理子组件，均表示为BOLT。边缘云控平台如图7所示。
以路侧子消息为SPAT来举例，针对SPAT，可以通过SPAT对应的接收子组件，接收每个RSU发送的SPAT，并发送至SPAT对应的处理子组件组。相应的，可以根据第一处理组件确定的目标区域，先从第一数量个RSU中，筛选出位于目标区域内的第一RSU，再确定SPAT对应的处理子组件组中，与目标区域对应的第一处理子组件。然后利用第一处理子组件来获取第一RSU发送的SPAT，并根据预设对应关系和第一RSU发送的SPAT，确定SPAT对应的交通信息(可以理解为最终交通灯的状态)，并发送至目标车辆。
再比如路侧子消息为RSI，针对RSI，可以通过RSI对应的接收子组件，接收每个RSU发送的RSI，并发送至RSI对应的处理子组件组。相应的，可以根据第一处理组件确定的目标区域，先从第一数量个RSU中，筛选出位于目标区域内的第一RSU，再确定RSI对应的处理子组件组中，与目标区域对应的第一处理子组件。然后利用第一处理子组件来获取第一RSU发送的RSI，并根据预设对应关系和第一RSU发送的RSI，确定RSI对应的交通信息(可以理解为最终交通事件)，并发送至目标车辆。
综上所述，本公开中覆盖指定范围的边缘云控平台首先接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个RSU发送的路侧消息，其中，指定范围可以被分为第二数量个区域，每个区域内设置有至少一个RSU，且每个区域内包括至少一个位置节点。之后，根据车辆消息中包括的目标车辆的位置和航向角，确定目标车辆所属的目标区域和对应的目标位置节点，再根据每个RSU发送的路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息，最后将交通信息发送至目标车辆。本公开利用了边缘云控平台的边缘云计算能力，可以为在指定范围内，确定位于车辆的行驶方向上，且距离最近的位置节点，从而将该位置节点处适用于该车辆的交通信息有针对性地发送至该车辆，避免了大量无关信息对处理资源和存储资源的浪费，提高了交通信息的传输效率。
图8是根据一示例性实施例示出的一种交通信息的传输装置的框图，如图8所示，该装置200应用于边缘云控平台，边缘云控平台能够覆盖指定范围，包括：
接收模块201，用于接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个RSU发送的路侧消息，第一数量个RSU位于指定范围内的第二数量个区域内，每个区域内设置有至少一个RSU，每个区域内包括至少一个位置节点。
第一确定模块202，用于根据车辆消息中包括的目标车辆的位置和目标车辆的航向角，确定目标车辆所属的目标区域和目标车辆对应的目标位置节点，目标位置节点位于目标区域内，在目标车辆的行驶方向上，且与目标车辆距离最近。
第二确定模块203，用于根据每个RSU发送的路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息。
发送模块204，用于将交通信息发送至目标车辆。
图9是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输装置的框图，如图9所示，该装置200还包括：
预处理模块205，用于接收地图消息，地图消息为每个RSU，和/或边缘云控平台对应的中心云控平台发送的。根据地图消息，确定指定范围的综合地图。将综合地图划分为第二数量个区域，并按照预设的空间点索引算法建立第二数量个区域对应的区域索引。
相应的，第一确定模块202可以包括：
第一确定子模块2021，用于根据目标车辆的位置和区域索引，确定目标区域。
第二确定子模块2022，用于根据目标车辆的位置和目标车辆的航向角，在目标区域内确定目标位置节点。
图10是根据一示例性实施例示出的另一种交通信息的传输装置的框图，如图10所示，每个RSU发送的路侧消息包括：该RSU采集的交通事件和至少一个交通灯的状态。第二确定模块203可以包括：
第三确定子模块2031，用于根据预设对应关系和每个RSU发送的路侧消息，确定目标位置节点的至少一个目标交通事件，和/或至少一个目标交通灯的状态，目标交通事件的位置与目标位置节点的距离小于或等于第一距离阈值，目标交通灯的位置与目标位置节点的距离小于或等于第二距离阈值。
第四确定子模块2032，用于根据目标车辆的位置和目标车辆的航向角，在至少一个目标交通灯的状态中，确定最终交通灯的状态，并在至少一个目标交通事件中，确定最终交通事件，最终交通灯和最终交通事件在目标车辆的行驶方向上。将最终交通灯的状态和最终交通事件作为交通信息。
在一种应用场景中，边缘云控平台包括：第一接收组件、第二接收组件、第一处理组件和第二处理组件。接收模块201可以用于：
通过第一接收组件接收车辆消息，并将车辆消息发送至第一处理组件。
通过第二接收组件接收每个RSU发送的路侧消息，并将每个RSU发送的路侧消息发送至第二处理组件。
第一处理组件用于根据目标车辆的位置和目标车辆的航向角，确定目标区域和目标位置节点。
第二处理组件用于根据每个RSU发送的路侧消息和预设对应关系，确定交通信息，并将交通信息发送至目标车辆。
在另一种应用场景中，路侧消息包括第三数量种路侧子消息，第二接收组件包括并行运行的第三数量个接收子组件，每个接收子组件对应一种路侧子消息。第二处理组件包括并行运行的第三数量个处理子组件组，每个处理子组件组对应一种路侧子消息，每个处理子组件组包括并行运行的一个或多个处理子组件，每个处理子组件对应一个或多个区域。
接收模块201可以用于：
针对每种路侧子消息，通过该种路侧子消息对应的接收子组件，接收每个RSU发送的该种路侧子消息，并将每个RSU发送的该种路侧子消息，发送至该种路侧子消息对应的处理子组件组。
该种路侧子消息对应的处理子组件组中的第一处理子组件，用于获取第一RSU发送的该种路侧子消息，并根据预设对应关系和第一RSU发送的该种路侧子消息，确定该种路侧子消息对应的交通信息，并将该种路侧子消息对应的交通信息发送至目标车辆，第一处理子组件对应目标区域，第一RSU位于目标区域内。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开中覆盖指定范围的边缘云控平台首先接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个RSU发送的路侧消息，其中，指定范围可以被分为第二数量个区域，每个区域内设置有至少一个RSU，且每个区域内包括至少一个位置节点。之后，根据车辆消息中包括的目标车辆的位置和航向角，确定目标车辆所属的目标区域和对应的目标位置节点，再根据每个RSU发送的路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定目标位置节点对应的交通信息，最后将交通信息发送至目标车辆。本公开利用了边缘云控平台的边缘云计算能力，可以为在指定范围内，确定位于车辆的行驶方向上，且距离最近的位置节点，从而将该位置节点处适用于该车辆的交通信息有针对性地发送至该车辆，避免了大量无关信息对处理资源和存储资源的浪费，提高了交通信息的传输效率。
图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。例如，电子设备300可以被提供为一服务器。参照图11，电子设备300包括处理器322，其数量可以为一个或多个，以及存储器332，用于存储可由处理器322执行的计算机程序。存储器332中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器322可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的交通信息的传输方法。
另外，电子设备300还可以包括电源组件326和通信组件350，该电源组件326可以被配置为执行电子设备300的电源管理，该通信组件350可以被配置为实现电子设备300的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备300还可以包括输入/输出(I/O)接口358。电子设备300可以操作基于存储在存储器332的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的交通信息的传输方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器332，上述程序指令可由电子设备300的处理器322执行以完成上述的交通信息的传输方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的交通信息的传输方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种交通信息的传输方法，其特征在于，应用于边缘云控平台，所述边缘云控平台能够覆盖指定范围，所述方法包括：
接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个所述RSU发送的路侧消息，第一数量个所述RSU位于所述指定范围内的第二数量个区域内，每个所述区域内设置有至少一个所述RSU，每个所述区域内包括至少一个位置节点；
根据所述车辆消息中包括的所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标车辆所属的目标区域和所述目标车辆对应的目标位置节点，所述目标位置节点位于所述目标区域内，在所述目标车辆的行驶方向上，且与所述目标车辆距离最近；
根据每个所述RSU发送的所述路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定所述目标位置节点对应的交通信息；
将所述交通信息发送至所述目标车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收地图消息，所述地图消息为每个所述RSU，和/或所述边缘云控平台对应的中心云控平台发送的；
根据所述地图消息，确定所述指定范围的综合地图；
将所述综合地图划分为第二数量个所述区域，并按照预设的空间点索引算法建立第二数量个所述区域对应的区域索引；
所述根据所述车辆消息中包括的所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标车辆所属的目标区域和所述目标车辆对应的目标位置节点，包括：
根据所述目标车辆的位置和所述区域索引，确定所述目标区域；
根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在所述目标区域内确定所述目标位置节点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述RSU发送的所述路侧消息包括：该RSU采集的交通事件和至少一个交通灯的状态；所述根据每个所述RSU发送的所述路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定所述目标位置节点对应的交通信息，包括：
根据所述预设对应关系和每个所述RSU发送的所述路侧消息，确定所述目标位置节点的至少一个目标交通事件，和/或至少一个目标交通灯的状态，所述目标交通事件的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第一距离阈值，所述目标交通灯的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第二距离阈值；
根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在至少一个目标交通灯的状态中，确定最终交通灯的状态，并在至少一个目标交通事件中，确定最终交通事件，所述最终交通灯和所述最终交通事件在所述目标车辆的行驶方向上；
将所述最终交通灯的状态和所述最终交通事件作为所述交通信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘云控平台包括：第一接收组件、第二接收组件、第一处理组件和第二处理组件；
所述接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个所述RSU发送的路侧消息，包括：
通过所述第一接收组件接收所述车辆消息，并将所述车辆消息发送至所述第一处理组件；
通过所述第二接收组件接收每个所述RSU发送的所述路侧消息，并将每个所述RSU发送的所述路侧消息发送至所述第二处理组件；
所述第一处理组件用于根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标区域和所述目标位置节点；
所述第二处理组件用于根据每个所述RSU发送的所述路侧消息和所述预设对应关系，确定所述交通信息，并将所述交通信息发送至所述目标车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路侧消息包括第三数量种路侧子消息，所述第二接收组件包括并行运行的第三数量个接收子组件，每个所述接收子组件对应一种所述路侧子消息；
所述第二处理组件包括并行运行的第三数量个处理子组件组，每个所述处理子组件组对应一种所述路侧子消息，每个所述处理子组件组包括并行运行的一个或多个处理子组件，每个处理子组件对应一个或多个所述区域；
所述通过所述第二接收组件接收每个所述RSU发送的所述路侧消息，并将每个所述RSU发送的所述路侧消息发送至所述第二处理组件，包括：
针对每种路侧子消息，通过该种路侧子消息对应的所述接收子组件，接收每个所述RSU发送的该种路侧子消息，并将每个所述RSU发送的该种路侧子消息，发送至该种路侧子消息对应的所述处理子组件组；
该种路侧子消息对应的所述处理子组件组中的第一处理子组件，用于获取第一RSU发送的该种路侧子消息，并根据所述预设对应关系和所述第一RSU发送的该种路侧子消息，确定该种路侧子消息对应的所述交通信息，并将该种路侧子消息对应的所述交通信息发送至所述目标车辆，所述第一处理子组件对应所述目标区域，所述第一RSU位于所述目标区域内。
6.一种交通信息的传输装置，其特征在于，应用于边缘云控平台，所述边缘云控平台能够覆盖指定范围，所述装置包括：
接收模块，用于接收目标车辆发送的车辆消息，和第一数量个路侧单元RSU中每个所述RSU发送的路侧消息，第一数量个所述RSU位于所述指定范围内的第二数量个区域内，每个所述区域内设置有至少一个所述RSU，每个所述区域内包括至少一个位置节点；
第一确定模块，用于根据所述车辆消息中包括的所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，确定所述目标车辆所属的目标区域和所述目标车辆对应的目标位置节点，所述目标位置节点位于所述目标区域内，在所述目标车辆的行驶方向上，且与所述目标车辆距离最近；
第二确定模块，用于根据每个所述RSU发送的所述路侧消息，和位置节点与RSU的预设对应关系，确定所述目标位置节点对应的交通信息；
发送模块，用于将所述交通信息发送至所述目标车辆。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
预处理模块，用于接收地图消息，所述地图消息为每个所述RSU，和/或所述边缘云控平台对应的中心云控平台发送的；根据所述地图消息，确定所述指定范围的综合地图；将所述综合地图划分为第二数量个所述区域，并按照预设的空间点索引算法建立第二数量个所述区域对应的区域索引；
所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述目标车辆的位置和所述区域索引，确定所述目标区域；
第二确定子模块，用于根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在所述目标区域内确定所述目标位置节点。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，每个所述RSU发送的所述路侧消息包括：该RSU采集的交通事件和至少一个交通灯的状态；所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于根据所述预设对应关系和每个所述RSU发送的所述路侧消息，确定所述目标位置节点的目标交通事件，和/或至少一个目标交通灯的状态，所述目标交通事件的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第一距离阈值，所述目标交通灯的位置与所述目标位置节点的距离小于或等于第二距离阈值；
第四确定子模块，用于根据所述目标车辆的位置和所述目标车辆的航向角，在至少一个目标交通灯的状态中，确定最终交通灯的状态，并将所述最终交通灯的状态和所述目标交通事件作为所述交通信息，所述最终交通灯在所述目标车辆的行驶方向上。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
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