CN112835806A - 一种仿真测试平台、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种仿真测试平台、方法及存储介质。通过测试管理模块、虚拟场景模块、车辆模块、数据转换接口模块以及自动驾驶系统模块传输信息，进行仿真测试，以验证各个模块的功能，确定仿真测试平台中各模块是否正常工作，保证自动驾驶车辆的测试结果的可靠性；基于虚拟场景、车辆动力学模型以及测试用例进行仿真测试，适用于各种复杂场景和复杂模型，且仿真测试效率高；并且，基于CAN报文传输的信息，进行在环的仿真测试，可以对自动驾驶车辆中各种CAN报文信号进行仿真测试，保证自动驾驶车辆的测试结果的全面性和可靠性。

Description

一种仿真测试平台、方法及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种仿真测试平台、方法及存储介质。

背景技术

自动驾驶逐步成为汽车行业的发展趋势，随着自动驾驶等级的增加与功能丰富，为了保障自动驾驶车辆的安全性，自动驾驶车辆必须在上线之前进行测试，以验证自动驾驶车辆是否符合上线标准。

传统的自动驾驶车辆的测试方法是让实体车辆在道路上自动驾驶，利用测试工具采集实体车辆自动驾驶过程中的运行参数。然而，这种测试方法需要经过实体车辆经过数以百万级公里数的测试，测试效率低、且成本高。并且，由于道路上的状况复杂，实体车辆在测试过程中的运行参数往往不能正确的反应出实际的运行参数，造成测试结果的可靠性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种仿真测试平台、方法及存储介质，以实现提高自动驾驶车辆的测试效率、可靠性以及全面性的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种仿真测试平台，该仿真测试平台包括：

测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；

虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；

车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；

数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；

自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；

测试管理模块还用于，依次通过所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。

第二方面，本发明实施例还提供了一种仿真测试方法，应用于仿真测试平台，该方法包括：

通过测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；

通过虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；

通过车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；

通过数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；

通过自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；

通过测试管理模块，依次基于所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。

第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面所述的仿真测试方法。

本发明实施例的技术方案，通过测试管理模块、虚拟场景模块、车辆模块、数据转换接口模块以及自动驾驶系统模块传输信息，进行仿真测试，以验证各个模块的功能，确定仿真测试平台中各模块是否正常工作，保证自动驾驶车辆的测试结果的可靠性；基于虚拟场景、车辆动力学模型以及测试用例进行仿真测试，适用于各种复杂场景和复杂模型，且仿真测试效率高；并且，基于CAN报文传输的信息，进行在环的仿真测试，可以对自动驾驶车辆中各种CAN报文信号进行仿真测试，保证自动驾驶车辆的测试结果的全面性和可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种仿真测试平台的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的虚拟场景模块的模块示意图；

图3为本发明实施例二提供的数据转换接口模块的模块示意图；

图4为本发明实施例二提供的车辆模块的模块示意图；

图5为本发明实施例二提供的自动驾驶系统模块的模块示意图；

图6为本发明实施例三提供的一种仿真测试方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种仿真测试平台的结构示意图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆进行仿真测试的情况。具体参见图1所示，该仿真测试平台包括：虚拟场景模块1、数据转换接口模块2、自动驾驶系统模块3、车辆模块4以及测试管理模块5。其中，

测试管理模块5，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；

虚拟场景模块1，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；

车辆模块4，接收所述测试管理模块5发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；

数据转换接口模块2，接收所述虚拟场景模块1发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；

自动驾驶系统模块3，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；

测试管理模块5还用于，依次通过所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。

其中，所述车辆控制参数可以理解为待测试车辆和参与车辆的控制参数。待测试车辆和参与车辆可以是虚拟车辆也可以是实体车辆，参与车辆可以是待测试车辆周围的车辆，例如，参与车辆是待测试车辆前方、后方或者对面形式的车辆。车辆控制参数可以包括但不限于驾驶员可操作的按钮、旋钮、档杆、踏板等设备所产生的按钮开关状态、旋钮位置状态、换挡杆位置状态、制动踏板状态、加速踏板状态、离合踏板状态等物理状态和变化状态。测试需求可以包括车速测试需求、挡杆测试需求、制动踏板状态测试需求、加速踏板状态测试需求、离合踏板状态测试需求等。

具体的，测试管理模块5对车辆控制参数和测试需求进行整合，得到待测试车辆进行仿真测试的测试用例。可选地，测试管理模块5还可以接收虚拟场景模块1发送的虚拟场景，在该虚拟场景下，对车辆控制参数和测试需求进行整合，得到针对待测试车辆进行仿真测试的测试用例。

其中，场景信息可以是实体场景信息，也可以是根据场景参数模拟得到的场景信息。可选地，虚拟场景模块1对获取的场景信息中的场景参数进行处理，得到所述虚拟场景。场景参数可以包括但不限于车道线、参与车辆、红绿灯、天气状况等。

需要说明的是，虚拟场景可以通过以下至少一种方式获取：接收外设传感器采集的真实场景，将所述真实场景作为所述场景信息，并对所述场景信息进行预处理，得到所述虚拟场景；所述预处理至少包括清洗处理和标注处理；获取预先存储的典型道路数据，得到所述场景信息，并根据所述场景信息和标准法规，确定所述虚拟场景；获取预先定义的待测试车辆和参与车辆的种类和数量，得到所述场景信息，根据所述场景信息生成交通流，将所述交通流作为所述虚拟场景；将导入的特定格式的场景数据作为所述场景信息，并根据导入的特定格式的地图数据、环境数据以及所述场景信息，建立所述虚拟场景；获取所述测试管理模块配置的静态场景相关参数和动态场景相关参数，将所述静态场景相关参数和所述动态场景相关参数作为所述场景信息，并根据所述场景信息生成所述虚拟场景。

可选地，如果获取到真实场景，对该真实场景进行清洗处理和标注处理，将处理后的场景新作为虚拟场景。可选地，如果获取典型道路数据，基于场景仿真软件将典型道路数据场景化，得到虚拟场景。典型道路数据可以理解是常见的道路场景，例如，车辆直行过程中，典型道路数据包括直行车辆的车速、车道线、其他车辆的车速、车道线、直行车辆是否位于高速公路上等。标准法规可以理解为标准的交通规则，例如，车辆的车速、车道线、车距等。基于标准法规对典型道路数据进行分类，得到虚拟场景。可选地，待测试车辆和参与车辆的种类和数量可以通过车辆模块4获取，通过车辆模块4将预先定义的待测试车辆和参与车辆的种类和数量发送至虚拟模块1，通过虚拟模块1对待测试车辆和参与车辆的种类和数量进行分类汇总以及进行标注，生成交通流，得到所述虚拟场景。可选地，如果获取特定格式的地图数据、环境数据以及场景信息，分别提取地图数据、环境数据以及场景信息中的特征信息，根据得到的特征信息建立虚拟场景。可选地，如果获取测试管理模块配置发送的静态场景相关参数和动态场景相关参数，根据静态场景相关参数和动态场景相关参数进行场景配置，得到虚拟场景。

需要说明的是，车辆模块4可以根据实体车辆的车辆参数构建动力学模型，也可以直接将实体车辆作为仿真平台的一部分。

需要说明的是，数据转换接口模块2将虚拟场景模块1发送的虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将车辆模块4发送的车辆动力学模型转换为车辆CAN报文信号，并将场景CAN报文信号和车辆CAN报文信号发送至自动驾驶系统模块3，通过自动驾驶系统模块3进行仿真测试。

其中，自动驾驶系统模块3，接收场景CAN报文信号、车辆CAN报文信号和测试用例，在场景CAN报文信号对应的虚拟场景下，根据测试用例对车辆CAN报文信号对应的车辆动力学模型进行仿真测试，得到仿真测试结果，并将测试结果依次通过数据转换接口模块2和车辆模块4发送至测试管理模块5，通过测试管理模块5根据仿真测试结果生成测试报告。

本实施例提供的技术方案，通过测试管理模块，根据获取的车辆控制参数，和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；并通过虚拟场景模块，根据获取的场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；通过车辆模块，根据接收的车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；通过数据转换接口模块，将接收的虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；通过自动驾驶系统模块，根据接收的场景CAN报文信号、车辆CAN报文信号和测试用例进行仿真测试；并通过测试管理模块，根据接收的仿真测试结果，生成测试报告。上述方式通过各个模块传输信息，进行仿真测试，以验证各个模块的功能，确定仿真测试平台中各模块是否正常工作，保证自动驾驶车辆的测试结果的可靠性；基于虚拟场景、车辆动力学模型以及测试用例进行仿真测试，适用于各种复杂场景和复杂模型，且仿真测试效率高；并且，基于CAN报文传输的信息，进行仿真测试，可以对自动驾驶车辆中各种CAN报文信号进行仿真测试，保证自动驾驶车辆的测试结果的全面性和可靠性。

实施例二

本发明实施例提供了一种仿真测试平台。本实施例中的技术方案在上述实施例的基础上进行了细化。细化的好处是详细解释每个模块的功能，便于理解仿真测试平台的仿真测试原理。

如图2所示为虚拟场景模块的模块示意图。参见图2，虚拟场景模块1包括：静态场景模块11、动态场景模块12和传感器模块13。其中，

静态场景模块11，获取并存储静态场景信息；

动态场景模块12，获取并存储动态场景信息；

传感器模块13，根据外设传感器的配置信息生成虚拟传感器，并根据所述静态场景信息和所述动态场景信息，确定所述虚拟传感器的传感器信息，将所述传感器信息作为所述虚拟场景。

其中，静态场景信息包括但不限于满足OpenDRIVE格式的路网信息、OpenCRG格式的路面文件以及osgb格式的环境文件。路网信息包括但不限于道路拓扑结构、交通标志线等信息；路面文件包括但不限于坑洼、卵石路等道路表面细节信息；环境文件包括但不限于道路周围建筑物、树木以及路灯等信息。其中，动态场景信息包括但不限于待测试车辆的动作信息、变道参数、切入参数以及变速参数等。

其中，外设传感器可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS、惯性导航等。外设传感器的配置信息包括传感器种类、采集的信息类别、采集精度等。具体的，根据外设传感器的配置信息确定虚拟传感器，并根据静态场景信息和动态场景信息，确定虚拟传感器对应的传感器信息，即将静态场景信息和动态场景信息作为虚拟传感器对应的传感器信息，将传感器信息作为虚拟场景，并将虚拟场景发送通过数据转换接口发送至自动驾驶系统模块。

如图3所示为数据转换接口模块的模块示意图。参见图3，数据转换接口模块2包括：传感器数据转换模块21和车辆数据转换模块22。其中，

所述传感器数据转换模块21，将所述传感器模块13确定的虚拟场景转化为所述场景CAN报文信号；所述车辆数据转换模块22，将所述车辆动力学模型转化为所述车辆CAN报文信号，并将所述自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果转化为测试结果CAN报文信号。

可选地，车辆数据转换模块22，还可以将自动驾驶系统模块3产生的车辆控制信号CAN报文转换为车辆模块4所需的车辆控制参数。其中，所示车辆控制信号CAN报文可以包括车速控制信息、转向控制信号、踏板控制信号等。所述车辆控制参数为车辆控制信号对应的参数，包括车速、转向以及踏板状态等。

如图4所示为车辆模块的模块示意图。参见图4，车辆模块4，包括：车辆动力学模型生成模块41和实际车辆模块42；其中，

所述车辆动力学模型生成模块41，根据外部设置的所述车辆控制参数生成所述车辆动力学模型，将所述车辆动力学模型通过所述数据转换接口模块2发送至自动驾驶系统模块3；所述实际车辆模块42，接收所述自动驾驶系统模块发送的控制信号，并将产生的实际车辆状态信号发送至所述虚拟场景模块及所述自动驾驶系统模块。

需要说明的是，根据外部设置的车辆控制参数生成的车辆动力学模型可以用于进行模型在环仿真测试和/或软件在环仿真测试。实体车辆，用于进行车辆在环仿真测试，通过车辆在环仿真测试，可以弥补车辆模型精度的问题。

如图5所示为自动驾驶系统模块的模块示意图。参见图5，自动驾驶系统模块3包括：环境感知模块31、决策规划模块32、车辆控制模块33以及集成模块34；其中，所述环境感知模块31，接收所述数据转换接口模块2发送的场景CAN报文信号；所述决策规划模块32，预先存储决策信息；所述车辆控制模块33，生成车辆控制信号；所述集成模块34，集成所述环境感知模块31、所述决策规划模块32以及所述车辆控制模块33，并根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例进行模型和/或软件在环仿真测试。

需要说明的是，软件在环仿真测试的目的是验证仿真测试平台基于模型生成的模型代码与用于代码生成的模型功能是否一致。模型在环仿真测试的目的是验证智能车策略和算法模型的功能实现情况以及模型级别的确定。

具体地，在进行软件在环仿真测试时，仿真测试平台通过集成模块34将环境感知模块31、所述决策规划模块32、所述车辆控制模块33进行集成，集成模块34接收场景CAN报文信号或虚拟传感器原始信号，以及接收车辆模块发送的虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号，并传输至基于感知、决策、控制策略和算法模型生成的软件中，产生车辆控制信号输入至虚拟车辆的车辆动力学模型，基于虚拟车辆的车辆动力学模型、车辆控制信号以及测试用例使虚拟车辆在虚拟场景下动作，进行软件在环仿真测试。

具体地，在进行模型在环仿真测试时，仿真测试平台通过集成模块34将环境感知模块31、所述决策规划模块32、所述车辆控制模块33进行集成，集成模块34接收场景CAN报文信号或虚拟传感器原始信号，以及接收车辆模块发送的虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号，并传输至感知、决策、控制策略和算法模型中，产生车辆控制信号输入至虚拟车辆的车辆动力学模型，控制策略和算法模型基于虚拟车辆的车辆动力学模型、车辆控制信号以及测试用例使虚拟车辆在虚拟场景下动作，进行模型在环仿真测试。

可选地，自动驾驶系统模块还包括：运算控制器模块35；其中，所述集成模块34还用于，集成所述环境感知模块31、所述决策规划模块32、所述车辆控制模块33以及所述运算控制器模块35，并根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例，进行硬件在环仿真测试。通过硬件在环仿真测试，可以验证仿真测试平台的控制策略和算法的硬件的适应性和实时性效果。

可选地，所述运算控制器模块35还用于，根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、实体车辆对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例，进行车辆在环仿真测试。

需要说明的是，车辆在环仿真测试的目的是验证真实动力学特征下的功能实现。具体的，通过集成模块34将环境感知模块31、所述决策规划模块32以及所述车辆控制模块33进行集成，并根据场景CAN报文信号、决策信息、车辆控制信号以及实体车辆的CAN报文信号，进行车辆在环仿真测试。通过车辆在环仿真测试，可以在虚拟场景下集成真实车辆的方式进行测试，可以提高对真实车辆的测试效率。

本实施例提供的技术方案，通过仿真测试平台中的自动驾驶系统模块，进行硬件在环仿真测试、模型在环仿真测试、软件在环仿真测试以及车辆在环仿真测试，即仿真测试平台可以实现全面化在环仿真测试，是一个综合性、通用化仿真测试平台，并实现复用各种仿真测试的决策信息、车辆控制信号以及车辆动力学模型，便于自动驾驶场景库统一设计及建设，以及便于对仿真测试平台进行维护。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种仿真测试方法的流程示意图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆进行仿真测试的情况。具体参见图6所示，该方法包括：

S310、通过测试管理模块，获取车辆控制参数，根据车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例。

S320、通过虚拟场景模块，获取场景信息，根据场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景。

S330、通过车辆模块，接收测试管理模块发送的车辆控制参数，根据车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型。

S340、通过数据转换接口模块，接收虚拟场景模块发送的虚拟场景和车辆模块发送的车辆动力学模型，将虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号。

S350、通过自动驾驶系统模块，接收场景CAN报文信号、车辆CAN报文信号和测试用例，根据场景CAN报文信号、车辆CAN报文信号和测试用例进行仿真测试。

S360、通过测试管理模块，依次基于数据转换接口模块和车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据仿真测试结果，生成测试报告。

可选地，所述虚拟场景模块，包括：静态场景模块、动态场景模块和传感器模块；相应的，通过虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景，包括：通过静态场景模块，获取并存储静态场景信息；通过动态场景模块，获取并存储动态场景信息；通过传感器模块，根据外设传感器的配置信息生成虚拟传感器，并根据所述静态场景信息和所述动态场景信息，确定所述虚拟传感器的传感器信息，将所述传感器信息作为所述虚拟场景。

可选地，所述数据转换接口模块，包括：传感器数据转换模块和车辆数据转换模块；相应的，通过数据转换接口模块，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号，包括：通过所述传感器数据转换模块，将所述传感器模块确定的虚拟场景转化为所述场景CAN报文信号；所述车辆数据转换模块，将所述车辆动力学模型转化为所述车辆CAN报文信号，并将所述自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果转化为测试结果CAN报文信号。

可选地，所述车辆模块，包括：车辆动力学模型生成模块和实际车辆模块；相应的，所述根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型，包括：通过所述车辆动力学模型生成模块，根据外部设置的所述车辆控制参数生成所述车辆动力学模型，并将所述车辆动力学模型通过所述数据转换接口模块发送至自动驾驶系统模块；通过所述实际车辆模块，接收所述自动驾驶系统模块发送的控制信号，并将产生的实际车辆状态信号发送至所述虚拟场景模块及所述自动驾驶系统模块。

可选地，自动驾驶系统模块包括：环境感知模块、决策规划模块、车辆控制模块以及集成模块；相应的，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试，包括：通过所述环境感知模块，接收所述数据转换接口模块发送的场景CAN报文信号；通过所述决策规划模块，预先存储决策信息；所述车辆控制模块，生成车辆控制信号；所述集成模块，集成所述环境感知模块、所述决策规划模块以及所述车辆控制模块，并根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例进行模型和/或软件在环仿真测试。

可选地，自动驾驶系统模块还包括：运算控制器模块；相应的，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试，包括：通过所述集成模块集成所述环境感知模块、所述决策规划模块、所述车辆控制模块以及所述运算控制器模块，并根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例，进行硬件在环仿真测试。

可选地，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试，包括：根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、实体车辆对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例，进行车辆在环仿真测试。

可选地，通过虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景通过以下至少一种方法获取：接收外设传感器采集的真实场景，将所述真实场景作为所述场景信息，并对所述场景信息进行预处理，得到所述虚拟场景；其中，所述预处理至少包括清洗处理和标注处理；获取预先存储的典型事故数据，得到所述场景信息，并根据所述场景信息和标准法规，确定所述虚拟场景；获取预先定义的待测试车辆和参与车辆的种类和数量，得到所述场景信息，根据所述场景信息生成交通流，将所述交通流作为所述虚拟场景；将导入的特定格式的场景数据作为所述场景信息，并根据导入的特定格式的地图数据、环境数据以及所述场景信息，建立所述虚拟场景；获取所述测试管理模块配置的静态场景相关参数和动态场景相关参数，将所述静态场景相关参数和所述动态场景相关参数作为所述场景信息，并根据所述场景信息生成所述虚拟场景。

本实施例提供的技术方案，通过测试管理模块，根据获取的车辆控制参数，和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；并通过虚拟场景模块，根据获取的场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；通过车辆模块，根据接收的车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；通过数据转换接口模块，将接收的虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；通过自动驾驶系统模块，根据接收的场景CAN报文信号、车辆CAN报文信号和测试用例进行仿真测试；并通过测试管理模块，根据接收的仿真测试结果，生成测试报告。上述方式通过各个模块传输信息，进行仿真测试，以验证各个模块的功能，确定仿真测试平台中各模块是否正常工作，保证自动驾驶车辆的测试结果的可靠性；基于虚拟场景、车辆动力学模型以及测试用例进行仿真测试，适用于各种复杂场景和复杂模型，且仿真测试效率高；并且，基于CAN报文传输的信息，进行在环的仿真测试，可以对自动驾驶车辆中各种CAN报文信号进行仿真测试，保证自动驾驶车辆的测试结果的全面性和可靠性。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种仿真测试方法，应用于仿真测试平台，该方法包括：

通过测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；

通过虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；

通过车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；

通过数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；

通过自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；

通过测试管理模块，依次基于所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种仿真测试方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在车辆控制参数、测试用例、虚拟场景、车辆动力学模型、场景CAN报文信号、车辆CAN报文信号以及仿真测试结果等，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的车辆控制参数、测试用例、虚拟场景、车辆动力学模型、场景CAN报文信号、车辆CAN报文信号以及仿真测试结果等形式。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

值得注意的是，上述仿真测试平台的实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种仿真测试平台，其特征在于，包括：

测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；

虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；

车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；

数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；

自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；

测试管理模块还用于，依次通过所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。

2.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于，所述虚拟场景模块，包括：静态场景模块、动态场景模块和传感器模块；

静态场景模块，获取并存储静态场景信息；

动态场景模块，获取并存储动态场景信息；

传感器模块，根据外设传感器的配置信息生成虚拟传感器，并根据所述静态场景信息和所述动态场景信息，确定所述虚拟传感器的传感器信息，将所述传感器信息作为所述虚拟场景。

3.根据权利要求2所述的仿真测试平台，其特征在于，所述数据转换接口模块，包括：传感器数据转换模块和车辆数据转换模块；

所述传感器数据转换模块，将所述传感器模块确定的虚拟场景转化为所述场景CAN报文信号；

所述车辆数据转换模块，将所述车辆动力学模型转化为所述车辆CAN报文信号，并将所述自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果转化为测试结果CAN报文信号。

4.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于，所述车辆模块，包括：车辆动力学模型生成模块和实际车辆模块；

所述车辆动力学模型生成模块，根据外部设置的所述车辆控制参数生成所述车辆动力学模型，并将所述车辆动力学模型通过所述数据转换接口模块发送至自动驾驶系统模块；

所述实际车辆模块，接收所述自动驾驶系统模块发送的控制信号，并将产生的实际车辆状态信号发送至所述虚拟场景模块及所述自动驾驶系统模块。

5.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于，自动驾驶系统模块包括：

环境感知模块、决策规划模块、车辆控制模块、集成模块；

所述环境感知模块，接收所述数据转换接口模块发送的场景CAN报文信号；

所述决策规划模块，预先存储决策信息；

所述车辆控制模块，生成车辆控制信号；

所述集成模块，集成所述环境感知模块、所述决策规划模块以及所述车辆控制模块，并根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例进行模型和/或软件在环仿真测试。

6.根据权利要求5所述的仿真测试平台，其特征在于，自动驾驶系统模块还包括：运算控制器模块；

所述集成模块还用于，集成所述环境感知模块、所述决策规划模块、所述车辆控制模块以及所述运算控制器模块，并根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、虚拟车辆的车辆动力学模型对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例，进行硬件在环仿真测试。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶仿真测试平台，其特征在于，

所述运算控制器模块还用于，根据所述场景CAN报文信号、所述决策信息、所述车辆控制信号、实体车辆对应的车辆CAN报文信号以及所述测试用例，进行车辆在环仿真测试。

8.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于，所述虚拟场景通过以下至少一种方式获取：

接收外设传感器采集的真实场景，将所述真实场景作为所述场景信息，并对所述场景信息进行预处理，得到所述虚拟场景；其中，所述预处理至少包括清洗处理和标注处理；

获取预先存储的典型道路数据，得到所述场景信息，并根据所述场景信息和标准法规，确定所述虚拟场景；

获取预先定义的待测试车辆和参与车辆的种类和数量，得到所述场景信息，根据所述场景信息生成交通流，将所述交通流作为所述虚拟场景；

将导入的特定格式的场景数据作为所述场景信息，并根据导入的特定格式的地图数据、环境数据以及所述场景信息，建立所述虚拟场景；

获取所述测试管理模块配置的静态场景相关参数和动态场景相关参数，将所述静态场景相关参数和所述动态场景相关参数作为所述场景信息，并根据所述场景信息生成所述虚拟场景。

9.一种仿真测试方法，其特征在于，应用于仿真测试平台，该方法包括：

通过测试管理模块，获取车辆控制参数，根据所述车辆控制参数和测试需求生成用于仿真测试的测试用例；

通过虚拟场景模块，获取场景信息，根据所述场景信息生成用于仿真测试的虚拟场景；

通过车辆模块，接收所述测试管理模块发送的所述车辆控制参数，根据所述车辆控制参数确定用于仿真测试的车辆动力学模型；

通过数据转换接口模块，接收所述虚拟场景模块发送的所述虚拟场景和所述车辆模块发送的车辆动力学模型，将所述虚拟场景转化为场景CAN报文信号，将所述车辆动力学模型转化为车辆CAN报文信号；

通过自动驾驶系统模块，接收所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例，根据所述场景CAN报文信号、所述车辆CAN报文信号和所述测试用例进行仿真测试；

通过测试管理模块，依次基于所述数据转换接口模块和所述车辆模块接收自动驾驶系统模块发送的仿真测试结果，根据所述仿真测试结果，生成测试报告。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如权利要求9中所述的仿真测试方法。

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