CN112833117A - 一种制动器及具有该制动器的转动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种制动器及具有该制动器的转动装置，属于制动器技术领域，其中，制动器包括：制动器定子、制动板和制动器转子；所述制动板与制动器转子相对且保持间隔设置，所述制动板可沿轴向朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动地设置在制动器定子上；当制动板朝向靠近制动器转子的方向滑动后，制动板与制动器转子通过卡接连接；当制动板朝向远离制动器转子的方向滑动后，制动板与制动器转子解除卡接；本发明的制动器，通过制动板与制动器转子卡接的方式，对制动器转子进行制动，相对于摩擦制动，卡接制动时不会产生太多的粉末，因此保证了模组内部环境的清洁。

Description

一种制动器及具有该制动器的转动装置
技术领域
本发明涉及制动器技术领域，具体涉及一种制动器及具有该制动器的转动装置。
背景技术
现有的用于协作机器人关节模组的制动器，一般采用电磁摩擦片制动器和电磁伸缩制动器。
其中，电磁摩擦片为粉末压制而成，制动时易产生磨粉，造成模组内部环境的严重污染。而电磁伸缩制动器为铁心伸缩，其具有温升较快、单个电磁伸缩杆的精度较低，具有一定的角度延迟的缺陷。
另外，现有的制动器一般为实心结构，对于直径较小的模组，其需要占用较大的模组轴向空间，具有不便于安装的缺陷。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的用于协作机器人关节模组的制动器，在进行制动时容易产生的粉末，造成模组内部环境严重污染的缺陷，从而提供一种制动器。
本发明要解决的另一个技术问题在于克服现有技术中的转动装置，在应用于直径较小的关节模组时，由于轴向空间有限，不便于设置制动器的缺陷，从而提供一种具有上述制动器的转动装置。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种制动器，包括：制动器定子、制动板和制动器转子；其中，所述制动器转子适于与转动装置的转轴固定连接；
所述制动板设置在所述制动器定子上，所述制动板与所述制动器转子相对且保持间隔设置，所述制动板在所述制动器定子上可沿轴向朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动；
当所述制动板朝向靠近所述制动器转子的方向滑动后，所述制动板与所述制动器转子通过卡接连接；当所述制动板朝向远离所述制动器转子的方向滑动后，所述制动板与所述制动器转子解除卡接。
可选地，所述制动板通过电磁驱动朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动。
可选地，所述制动器定子与所述制动板之间设有线圈，通过给所述线圈通电使所述制动板朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动。
可选地，所述制动板通过电磁驱动朝向远离所述制动器转子的方向滑动，并通过弹性驱动朝向靠近所述制动器转子的方向滑动。
可选地，所述制动器定子与所述制动板之间设有线圈，通过给所述线圈通电使所述制动板朝向远离所述制动器转子的方向滑动。
可选地，所述制动器定子与所述制动板之间设有弹性件，所述弹性件具有驱动所述制动板朝向靠近所述制动器转子的方向滑动的弹性力。
可选地，所述制动器定子上设置有至少一个导向柱，所述制动板沿所述导向柱滑动。
可选地，所述制动器定子和所述制动板上均具有用于套设在转轴上的穿过孔，所述制动器转子适于连接在转轴的端部，在所述制动器转子的背向所述转轴的一面上适于安装编码器。
本发明还提供一种转动装置，包括：壳体，所述壳体内具有用于安装转轴的转轴腔和与所述转轴腔在轴向上连通的制动器腔，所述转轴腔内安装有转轴，所述转轴的一端从所述转轴腔伸出至所述制动器腔内；
所述制动器腔内安装有上述方案中任一项所述的制动器，并且所述制动器与所述制动器腔的内壁之间具有间隙，所述转轴伸出所述转轴腔后与所述制动器的制动器转子固定连接。
可选地，所述制动器转子安装在所述转轴的端部，所述制动板安装在所述制动器转子的朝向所述转轴的一侧，在所述制动器转子的背向所述转轴的一面上安装有编码器。
本发明技术方案，具有如下优点：
1.本发明提供的制动器，将制动器转子与转动装置的转轴固定连接，通过制动板与制动器转子卡接的方式，对制动器转子及转动装置的转轴进行制动，相对于摩擦制动，卡接制动时不会产生太多的粉末，因此保证了模组内部环境的清洁。
2.本发明提供的制动器，采用电磁驱动和/或弹性驱动的方式，使制动板与制动器转子卡接或分离，在进行工作时，不会产生大量的热量，可以保证机器内部温度环境稳定，保证机器运行的稳定性和可靠性；并且相对于电磁伸缩杆，该方式的动作更加迅速，控制精度较高。
3.本发明提供的转动装置，将制动器转子固定连接在转轴的端部，而制动器的制动板和制动器定子均套在转轴上，安装时减少了制动器占用的轴向空间，在应用于关节模组时，更加便于安装；并且制动器安装于转动装置的壳体内部，从而不易受到外力损伤导致机器损坏。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的实施例1中提供的制动器的一种实施方式的立体图。
图2为图1的后视图。
图3为图2中沿A-A线的剖视图。
图4为图3中制动器转子的立体图。
图5为图3中制动板的立体图。
图6为本发明的实施例2中提供的转动装置的一种实施方式的剖视示意图。
附图标记说明：
1、制动器定子；2、制动板；3、制动器转子；4、转轴；5、导向柱；6、固定盘；7、缺口；8、第一挡块；9、第二挡块；10、穿过孔；11、编码器；12、线圈；13、弹性件；14、壳体；15、转轴腔；16、制动器腔；17、间隙。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例1
本实施例提供一种制动器的具体实施方式，如图1所示，包括:制动器定子1、制动板2和制动器转子3。其中，所述制动器转子3适于与转动装置的转轴4固定连接，具体的，可通过紧固件以及法兰的结构进行固定连接，也可以通过焊接固定连接。所述制动板2可沿轴向滑动地设置在所述制动器定子1上，具体的，所述制动器定子1上设置有导向柱5，所述导向柱5的另一端连接固定盘6，制动板2滑动连接在导向柱5上。所述制动板2与所述制动器转子3相对且保持间隔设置，如图4所示，所述制动板2上具有用于容纳导向柱5的缺口7，多个导向柱5卡入该缺口7内，从而对制动板2进行导向。所述制动板2上还具有朝向制动器转子3的第一挡块8，所述第一挡块8具有间隔设置多个。相对的，如图5所示，所述制动器转子3上具有第二挡块9，所述第二挡块9适于与所述第一挡块8相互卡接。在电磁驱动的作用下，所述制动板2在所述制动器定子1上可沿轴向朝向靠近所述制动器转子3的方向滑动。当所述制动板2朝向靠近所述制动器转子3的方向滑动后，所述制动板2与所述制动器转子3通过卡接连接；当所述制动板2朝向远离所述制动器转子3的方向滑动后，所述制动板2与所述制动器转子3解除卡接。
上述制动器，所述制动器转子3通过与制动板2卡接进行制动，相比于现有技术中制动器的摩擦制动，卡接制动时不会产生太多的粉末，因此保证了模组内部环境的清洁。
具体地，如图2、图3所示，所述制动器定子1和所述制动板2上均具有适于套设在转轴4上的穿过孔10，转轴4依次穿过所述制动器定子1和所述制动板2后，转轴4的端部与制动器转子3连接。另外，在所述制动器转子3的背向所述转轴4的一面上适于安装编码器11。
作为一种对制动板2的驱动方式的第一种实施方式，所述制动板2采用当暴露在电磁场后能够产生磁性，并且其磁性能够快速消失的材料(例如硅钢)，所述制动器定子1可以采用普通金属(例如铝合金)或塑料制作。所述制动板2通过电磁驱动朝向远离所述制动器转子3的方向滑动，并通过弹性驱动朝向靠近所述制动器转子3的方向滑动。所述制动器定子1与所述制动板2之间设有线圈12，通过给所述线圈12通电可使所述制动板2产生磁性，该磁性与线圈12的磁场配合，可驱动制动板2朝向远离所述制动器转子3的方向滑动，从而解除制动板2对制动器转子3的卡接。线圈12设置在制动板2与制动器定子1之间的间隔处，使其具有较大的散热面积，在通电时，其升温较慢，可保证机器内部的温度环境稳定，保证机器运行的稳定性和可靠性。
另外，所述制动器定子1与所述制动板2之间设有弹性件13，具体可以为弹簧。所述弹性件13具有驱动所述制动板2朝向靠近所述制动器转子3的方向滑动的弹性力，当所述制动板2不被电磁驱动时，通过弹性件13的驱动可使制动板2与制动器转子3保持卡接制动。本实施例中采用电磁驱动制动板2解除制动，以及采用弹性件13驱动制动板2对制动器转子3进行卡接制动。相比于现有技术的电磁伸缩制动，在进行工作时，不会产生大量的热量，并且该方式的动作更加迅速，控制精度较高。
另外，作为一种对制动板2的驱动方式的第二种实施方式，所述制动器定子1和所述制动板2，均采用当暴露在电磁场后产生磁性且具有较高剩磁的金属(例如稀土材料)制作。所述制动板2通过电磁驱动朝向靠近或远离所述制动器转子3的方向滑动。所述制动器定子1与所述制动板2之间设有线圈12，通过给所述线圈12通正向电流，可使所述制动板2朝向靠近所述制动器转子3的方向滑动；通过给所述线圈12通反向电流，可使所述制动板2朝向远离所述制动器转子3的方向滑动。或者反之，给线圈12通正向电流使所述制动板2朝向远离所述制动器转子3的方向滑动，给线圈12通反向电流使所述制动板2朝向靠近所述制动器转子3的方向滑动。由于给线圈12通电后产生强电磁场，所述制动板2和制动器定子1在电磁场中产生磁性，可使制动板2相对于制动器定子1进行移动；并且，由于制动器定子1和所述制动板2采用的材料具有较高剩磁，当对线圈12通电结束后，制动器定子1和制动板2依然可以保持线圈12通电前的状态。上述驱动方式，由于需要对线圈12的通电时间更短，因此其发热程度更低。
另外，作为上述变形实施方式的一种改进，所述制动器定子1与所述制动板2之间还设有弹性件13，所述弹性件13具有驱动所述制动板2朝向靠近所述制动器转子3的方向滑动的弹性力。在制动板2处于不与制动器转子3卡接的状态下，当制动器定子1和制动板2上的剩磁低于一定阈值时，通过弹性件13可使制动板2朝向制动器转子3移动，从而将制动板2对制动器转子3卡接，实现对制动器转子3的制动。
实施例2
本实施例提供一种转动装置的具体实施方式，该转动装置可用于协作机器人的关节模组。
如图6所示，转动装置包括：壳体14，所述壳体14内具有用于安装转轴4的转轴腔15和与所述转轴腔15在轴向上连通的制动器腔16。所述转轴腔15内安装有转轴4，所述转轴4的一端从所述转轴腔15伸出至所述制动器腔16内；所述制动器腔16内安装有实施例1中所述的制动器，所述转轴4伸出所述转轴腔15后与所述制动器的制动器转子3固定连接。
具体的，所述制动器的制动器定子1通过紧固件安装在所述制动器腔16的靠近转轴腔15的一面上，并且制动器定子1上具有穿过孔10，该穿过孔10用于供转轴4穿过。同样的，制动板2上也具有穿过孔10，用于供转轴4穿过。转轴4依次穿过制动器定子1和制动板2后，转轴4的端部与制动器转子3固定连接。本实施例提供的转动装置，将制动器转子3固定连接在转轴4的端部，而制动器的制动板2和制动器定子1均套在转轴4上，安装时减少了制动器占用的轴向空间，在应用于关节模组时，更加便于安装。
另外，所述制动器与所述转动装置的壳体14内壁之间具有间隙17，该间隙17可用于保护制动器，当转动装置受到外界冲击时，壳体14与制动器之间的间隙17可起到缓冲吸能的作用，从而有效保护制动器不易损坏。在使用过程中，因为意外容易导致壳体14损伤、轻微变形等。而制动器位于壳体14内侧，且没有与壳体14直接接触，这样壳体14可以作为一个保护壳而存在，缓解外界对制动器的冲击。
另外，在所述制动器转子3的背向所述转轴4的一面上安装有编码器11，通过该编码器11用于收集转动装置的信息。编码器11的安装位于制动器的外侧，其安装、调制及拆卸均较为方便，可以保证编码器11安装的稳定性。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种制动器，其特征在于，包括：制动器定子(1)、制动板(2)和制动器转子(3)；其中，所述制动器转子(3)适于与转动装置的转轴(4)固定连接；
所述制动板(2)设置在所述制动器定子(1)上，所述制动板(2)与所述制动器转子(3)相对且保持间隔设置，所述制动板(2)在所述制动器定子(1)上可沿轴向朝向靠近或远离所述制动器转子(3)的方向滑动；
当所述制动板(2)朝向靠近所述制动器转子(3)的方向滑动后，所述制动板(2)与所述制动器转子(3)通过卡接连接；当所述制动板(2)朝向远离所述制动器转子(3)的方向滑动后，所述制动板(2)与所述制动器转子(3)解除卡接。
2.根据权利要求1所述的制动器，其特征在于，所述制动板(2)通过电磁驱动朝向靠近或远离所述制动器转子(3)的方向滑动。
3.根据权利要求2所述的制动器，其特征在于，所述制动器定子(1)与所述制动板(2)之间设有线圈(12)，通过给所述线圈(12)通电使所述制动板(2)朝向靠近或远离所述制动器转子(3)的方向滑动。
4.根据权利要求1所述的制动器，其特征在于，所述制动板(2)通过电磁驱动朝向远离所述制动器转子(3)的方向滑动，并通过弹性驱动朝向靠近所述制动器转子(3)的方向滑动。
5.根据权利要求4所述的制动器，其特征在于，所述制动器定子(1)与所述制动板(2)之间设有线圈(12)，通过给所述线圈(12)通电使所述制动板(2)朝向远离所述制动器转子(3)的方向滑动。
6.根据权利要求4所述的制动器，其特征在于，所述制动器定子(1)与所述制动板(2)之间设有弹性件(13)，所述弹性件(13)具有驱动所述制动板(2)朝向靠近所述制动器转子(3)的方向滑动的弹性力。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的制动器，其特征在于，所述制动器定子(1)上设置有至少一个导向柱(5)，所述制动板(2)沿所述导向柱(5)滑动。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的制动器，其特征在于，所述制动器定子(1)和所述制动板(2)上均具有用于套设在转轴(4)上的穿过孔(10)，所述制动器转子(3)适于连接在转轴(4)的端部，在所述制动器转子(3)的背向所述转轴(4)的一面上适于安装编码器(11)。
9.一种转动装置，其特征在于，包括：壳体(14)，所述壳体(14)内具有用于安装转轴(4)的转轴腔(15)和与所述转轴腔(15)在轴向上连通的制动器腔(16)，所述转轴腔(15)内安装有转轴(4)，所述转轴(4)的一端从所述转轴腔(15)伸出至所述制动器腔(16)内；
所述制动器腔(16)内安装有权利要求1-8中任一项所述的制动器，并且所述制动器与所述制动器腔(16)的内壁之间具有间隙(17)，所述转轴(4)伸出所述转轴腔(15)后与所述制动器的制动器转子(3)固定连接。
10.根据权利要求9所述的转动装置，其特征在于，所述制动器转子(3)安装在所述转轴(4)的端部，所述制动板(2)安装在所述制动器转子(3)的朝向所述转轴(4)的一侧，在所述制动器转子(3)的背向所述转轴(4)的一面上安装有编码器(11)。
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