CN112827707A - 一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体公开了一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，包括移动小车，所述移动小车的一端设置有轮箱，所述轮箱的内部转动安装有转轮，所述移动小车的底部安装有吸尘罩，所述移动小车的上表面安装有喷涂控制箱，所述喷涂控制箱的一侧外表面焊接有组装板，所述喷涂控制箱的内部安装有遥控主板，所述喷涂控制箱的一侧电极连接有供电电缆，所述喷涂控制箱的上表面安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的上端安装有位移喷涂台，所述位移喷涂台的上表面安装有喷头移动座。本发明喷涂机器人体积较小，为组装式结构，独立的移动结构和喷涂方位调整结构，实用性和灵活性较强。
Description
技术领域
本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人。
背景技术
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。目前市场上的喷涂机器人，由于缺乏移动结构，不利于装置的移动使用，且喷涂机器人的体积较大，不利于装置在小空间内运行，且难以根据实际需求自动调节喷漆头的喷涂工位、角度，且喷头距离设备主体较近，导致喷涂过程中的油漆粘附到装置上，导致装置被腐蚀，不利于装置的使用寿命。因此，本领域技术人员提供了一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，包括移动小车，所述移动小车的左右两侧均设置有轮箱，两个轮箱的内部均转动安装有转轮，转轮一端与轮箱转动连接，另一端连接有移动电机，两个移动电机均安装在对应轮箱的前侧面上；所述移动小车的底部安装有吸尘罩，所述移动小车的上表面安装有喷涂控制箱，喷涂控制箱的左右两侧均焊接有组装板，组装板通过螺栓固定在轮箱上；所述喷涂控制箱的上方安装有位移喷涂台，喷涂控制箱的上表面安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆共设置有四个，且分别设置在喷涂控制箱的四周边角的内侧，用于调节位移喷涂台的倾斜角度；四个所述电动伸缩杆的上下两端分别转动安装在位移喷涂台的下表面、喷涂控制箱的上表面；所述位移喷涂台的上表面安装有喷头移动座，所述喷头移动座的一侧安装有便于调节喷涂工位的喷头，喷头的进料口上设置有喷漆管，并通过喷漆管连通外部喷漆原料。
作为本发明的一种优选方案，所述位移喷涂台的上表面开设有左右平移槽，左右平移槽的内部转动安装有左右平移螺纹杆，左右平移螺纹杆的端部连接有左右平移电机；所述喷头移动座的底端左右滑动设置在左右平移槽内，并与左右平移螺纹杆螺纹连接；所述左右平移电机安装在位移喷涂台的外侧；所述喷头移动座的内部开设有上下移动滑槽，上下移动滑槽的内部转动安装有上下平移螺纹杆，上下平移螺纹杆的顶端连接有上下平移电机，上下平移电机安装在喷头移动座的顶端。
作为本发明的一种优选方案，所述上下平移螺纹杆螺纹连接有滑块，喷头移动座的一侧外表面开设有与滑块上下滑动连接的滑槽；所述滑块滑动设置在滑槽的内部，且其一侧外壁上焊接有滑板，滑板的前表面安装有螺纹杆传动电机，螺纹杆传动电机的输出端连接有前后平移螺纹杆，前后平移螺纹杆与喷头的后侧壁转动连接；所述前后平移螺纹杆外侧的喷头后壁上固定安装有与其平行设置的前后导向滑杆，前后导向滑杆与滑板的外端转动连接。
作为本发明的一种优选方案，所述移动小车的上表面开设有电机安装槽，电机安装槽的底部设置有吸气扇安装板，吸气扇安装板上安装有吸气扇传动电机，吸气扇传动电机的输出端连接有吸气扇，吸气扇安装在吸尘罩的顶端。
作为本发明的一种优选方案，所述轮箱的顶端安装有弧形防撞板，弧形防撞板的底端设置有连接板；所述连接板的左右两侧均固定安装有向外倾斜的集料板，集料板和连接板之间形成的空腔设置为铲料腔，铲料腔的底部设置有防撞铲料机构。
作为本发明的一种优选方案，所述防撞铲料机构包括固定安装在连接板底端的水平铲料板，水平铲料板的内部开设有开口朝向外侧的伸缩腔，伸缩腔的内部滑动连接有活动铲料板，伸缩腔的内部间隔设置有至少三个固定滑杆，固定滑杆与活动铲料板左右滑动连接，且固定滑杆的外部套设有复位弹簧；所述活动铲料板的左右两侧均固定设置有限位滑块，伸缩腔的左右内壁上均开设有供伸缩滑块左右滑动的限位滑槽。
作为本发明的一种优选方案，所述伸缩腔远离活动铲料板一端的内壁上安装有压力传感器，压力传感器与移动电机的控制端连接；所述压力传感器设置有两个，且分别安装在相邻的两个固定滑杆之间；所述活动铲料板对应压力传感器的位置上安装有缓冲触球。
作为本发明的一种优选方案，所述喷涂控制箱的内部安装有控制器，喷涂控制箱的一侧设置有供电电缆，供电电缆与喷涂控制箱电性连接控制器；所述控制器的输出端连接电动伸缩杆以及移动小车、位移喷涂台与喷头移动座上的电气设备的输入端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明提供了一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，该喷涂机器人的底部设置有自动移动结构，能够通过移动电机驱动机器人底部左右两侧的转轮同步转动，使其能够在喷漆空间能灵活移动，且体积较小，占地面积少；自动移动结构与喷涂机构为组装式结构，方便清洁、收纳和检修。
2.本发明在机器人上设置有喷头，且喷头分别通过左右平移电机与左右平移螺杆的配合、上下平移螺纹杆与上下平移电机的配合、前后平移螺纹杆与螺纹杆传送电机之间的配合带动喷头上下、左右、前后平移，可自动变换喷头的喷涂工位；且该喷头远离装置主体，避免喷涂过程中的油漆粘附到装置上，减少油漆对装置的腐蚀，提高装置的使用寿命。
3.本发明还在用于安装喷头的位移喷涂台与喷涂控制箱之间安装有四个电动伸缩杆，该电动伸缩杆的上下两端均与位移喷涂台、喷涂控制箱转动连接，使得在设备使用时，能够通过调节对应电动伸缩杆的长度达到调节喷头的喷涂角度的目的，适用于多种高精度喷涂需求。
4.本发明在轮箱的外侧设置了对转轮起到防护作用的弧形防撞板，并在弧形防撞板的底部设置了防撞铲料机构，既能够在移动小车移动的过程中对其行动轨迹前侧的杂质进行清理和收集，同时能够通过活动铲料板和水平铲料板的配合对移动小车起到防撞预警的作用，对移动小车起到有效的防护作用，同时，保障其工作环境的干净、卫生。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的移动小车的具体结构示意图；
图3为本发明的喷涂控制箱的具体结构示意图；
图4为本发明的位移喷涂台的具体结构示意图；
图5为本发明的防撞铲料机构的侧视图；
图6为本发明的防撞铲料机构的俯视图。
图中：1、移动小车；2、轮箱；3、转轮；4、吸尘罩；5、喷涂控制箱；6、电动伸缩杆；7、位移喷涂台；8、喷头移动座；9、喷头；10、组装板；11、喷漆管；12、供电电缆；13、移动电机；14、电机安装槽；15、吸气扇安装板；16、吸气扇；17、吸气扇传动电机；18、控制器；19、左右平移槽；20、左右平移螺纹杆；21、左右平移电机；22、上下平移螺纹杆；23、滑块；24、上下平移电机；25、滑板；26、滑槽；27、螺纹杆传动电机；28、前后平移螺纹杆；29、前后导向滑杆；30、弧形防撞板；31、连接板；32、集料板；33、铲料腔；34、水平铲料板；35、伸缩腔；36、活动铲料板；37、固定滑杆；38、复位弹簧；39、压力传感器；40、缓冲触球。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图1～6描述本发明的任意一个实施例，以作进一步的说明：
实施例1：一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，包括移动小车1，其特征在于，移动小车1的左右两侧均设置有轮箱2，两个轮箱2的内部均转动安装有转轮3，转轮3一端与轮箱2转动连接，另一端连接有移动电机13，两个移动电机13均安装在对应轮箱2的前侧面上；移动小车1的上表面安装有喷涂控制箱5，喷涂控制箱5的左右两侧均焊接有组装板10，组装板10通过螺栓固定在轮箱2上；喷涂控制箱5的上方安装有位移喷涂台7，位移喷涂台7的上表面安装有喷头移动座8，喷头移动座8的一侧安装有便于调节喷涂工位的喷头9，喷头9的进料口上设置有喷漆管11，并通过喷漆管11连通外部喷漆原料。
喷涂控制箱5的内部安装有控制器18，喷涂控制箱5的一侧设置有供电电缆12，供电电缆12与喷涂控制箱5电性连接控制器18；控制器18的输出端连接电动伸缩杆6的输入端，控制器18的输出端连接移动小车1、位移喷涂台7与喷头移动座8上的电气设备的输入端。
在本实施例中：在该设备使用时，先把装置放置到使用位置处，把喷涂控制箱5通过组装板10固定到移动小车1的上表面，把装置通过供电电缆12连接外部电源，把喷漆管11连接外部油漆供应管，然后，通过控制器18连接外部控制面板，通过控制面板与控制器18的配合启动移动电机13，使得移动电机13驱动轮箱2左右两侧的转轮3转动，进而控制移动小车1移动。
实施例2：喷涂控制箱5的上表面安装有电动伸缩杆6，电动伸缩杆6共设置有四个，且分别设置在喷涂控制箱5的四周边角的内侧，用于调节位移喷涂台7的倾斜角度；四个电动伸缩杆6的上下两端分别转动安装在位移喷涂台7的下表面、喷涂控制箱5的上表面。
在本实施例中：通过启动对应的电动伸缩杆6，使得电动伸缩杆6推动位移喷涂平台7的边侧上下移动，调节喷头9的喷涂仰俯角度，适用于多种高精度喷涂需求。
实施例3：位移喷涂台7的上表面开设有左右平移槽19，左右平移槽19的内部转动安装有左右平移螺纹杆20，左右平移螺纹杆20的端部连接有左右平移电机21；喷头移动座8的底端左右滑动设置在左右平移槽19内，并与左右平移螺纹杆20螺纹连接；左右平移电机21安装在位移喷涂台7的外侧；喷头移动座8的内部开设有上下移动滑槽26，上下移动滑槽26的内部转动安装有上下平移螺纹杆22，上下平移螺纹杆22的顶端连接有上下平移电机24，上下平移电机24安装在喷头移动座8的顶端。
上下平移螺纹杆22螺纹连接有滑块23，喷头移动座8的一侧外表面开设有与滑块23上下滑动连接的滑槽26；滑块23滑动设置在滑槽26的内部，且其一侧外壁上焊接有滑板25，滑板25的前表面安装有螺纹杆传动电机27，螺纹杆传动电机27的输出端连接有前后平移螺纹杆28，前后平移螺纹杆28与喷头9的后侧壁转动连接；前后平移螺纹杆28外侧的喷头9后壁上固定安装有与其平行设置的前后导向滑杆29，前后导向滑杆29与滑板25的外端转动连接。
在本实施例中：左右平移电机21带动左右平移螺纹杆20在左右平移槽19的内部转动，喷头移动座8通过左右平移螺纹杆20在左右平移槽19的内部滑动，移动喷头9的左右喷涂位置；
上下平移电机24带动上下平移螺纹杆22在喷头移动座8的内部转动，滑块23在喷头移动座8的内部上下平移螺纹杆22的外表面上下移动，滑板25在滑槽26的内部滑动，进而调节喷头9的上下喷涂位置；
螺纹杆传动电机27带动前后平移螺纹杆28前后移动，前后平移螺纹杆28在滑板25上前后移动，进而调节喷头9的前后喷涂距离；
通过以上结构可自动变换喷头9的喷涂工位，该喷头9远离装置主体设置，避免喷涂过程中的油漆粘附到装置上，减少油漆对装置的腐蚀，提高装置的使用寿命。
实施例4：移动小车1的底部安装有吸尘罩4，移动小车1的上表面开设有电机安装槽14，电机安装槽14的底部设置有吸气扇安装板15，吸气扇安装板15上安装有吸气扇传动电机17，吸气扇传动电机17的输出端连接有吸气扇16，吸气扇16安装在吸尘罩4的顶端。
在本实施例中：通过吸气扇16传动电机17带动吸气扇16转动，经由吸尘罩4对地面的灰尘进行吸附，再将吸尘罩4通过管道与外界集尘设备连通，即可达到对喷涂地面除尘得作用，保障喷涂环境的卫生和洁净。
实施例5：轮箱2的顶端安装有弧形防撞板30，弧形防撞板30的底端设置有连接板31；连接板31的左右两侧均固定安装有向外倾斜的集料板32，集料板32和连接板31之间形成的空腔设置为铲料腔33，铲料腔33的底部设置有防撞铲料机构；
防撞铲料机构包括固定安装在连接板31底端的水平铲料板34，水平铲料板34的内部开设有开口朝向外侧的伸缩腔35，伸缩腔35的内部滑动连接有活动铲料板36，伸缩腔35的内部间隔设置有至少三个固定滑杆37，固定滑杆37与活动铲料板36左右滑动连接，且固定滑杆37的外部套设有复位弹簧38；活动铲料板36的左右两侧均固定设置有限位滑块，伸缩腔35的左右内壁上均开设有供伸缩滑块左右滑动的限位滑槽；
伸缩腔35远离活动铲料板36一端的内壁上安装有压力传感器39，压力传感器39与移动电机13的控制端连接；压力传感器39设置有两个，且其内部设置有预设压力阈值，两个压力传感器39分别安装在相邻的两个固定滑杆37之间；活动铲料板36对应压力传感器39的位置上安装有缓冲触球40。
在本实施例中：本方案在轮箱2的外侧设置了对转轮3起到防护作用的弧形防撞板30，并在弧形防撞板30的底部设置了防撞铲料机构，使得在移动小车1移动的过程中，通过活动铲料板36将其行动轨迹前侧的杂质进行清理、并收集至水平铲料板34上；
当转轮3的前侧有较大障碍物时，活动铲料板36与障碍物发生碰撞，导致活动铲料板36箱水平铲料板34内部的伸缩腔35内侧滑移，活动铲料板36端部的缓冲触球40对压力传感器39产生一定的挤压力，当压力传感器34检测到的压力值超过预设阈值时，发送信号至移动电机13，移动电机13停止工作，避免设备与障碍物发生碰撞，对移动小车1起到防撞预警的作用，同时，保障其工作环境的干净、卫生。
值得注意的是：整个装置通过控制器对其实现控制，由于控制器匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，包括移动小车(1)，其特征在于，所述移动小车(1)的左右两侧均设置有轮箱(2)，两个轮箱(2)的内部均转动安装有转轮(3)，转轮(3)一端与轮箱(2)转动连接，另一端连接有移动电机(13)，两个移动电机(13)均安装在对应轮箱(2)的前侧面上；所述移动小车(1)的底部安装有吸尘罩(4)，移动小车(1)的上表面安装有喷涂控制箱(5)，喷涂控制箱(5)的左右两侧均焊接有组装板(10)，组装板(10)通过螺栓固定在轮箱(2)上；所述喷涂控制箱(5)的上方安装有位移喷涂台(7)，喷涂控制箱(5)的上表面安装有电动伸缩杆(6)，电动伸缩杆(6)共设置有四个，且分别设置在喷涂控制箱(5)的四周边角的内侧，用于调节位移喷涂台(7)的倾斜角度；四个所述电动伸缩杆(6)的上下两端分别转动安装在位移喷涂台(7)的下表面、喷涂控制箱(5)的上表面；所述位移喷涂台(7)的上表面安装有喷头移动座(8)，所述喷头移动座(8)的一侧安装有便于调节喷涂工位的喷头(9)，喷头(9)的进料口上设置有喷漆管(11)，并通过喷漆管(11)连通外部喷漆原料。
2.根据权利要求1所述的一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，其特征在于：所述位移喷涂台(7)的上表面开设有左右平移槽(19)，左右平移槽(19)的内部转动安装有左右平移螺纹杆(20)，左右平移螺纹杆(20)的端部连接有左右平移电机(21)；所述喷头移动座(8)的底端左右滑动设置在左右平移槽(19)内，并与左右平移螺纹杆(20)螺纹连接；所述左右平移电机(21)安装在位移喷涂台(7)的外侧；所述喷头移动座(8)的内部开设有上下移动滑槽(26)，上下移动滑槽(26)的内部转动安装有上下平移螺纹杆(22)，上下平移螺纹杆(22)的顶端连接有上下平移电机(24)，上下平移电机(24)安装在喷头移动座(8)的顶端。
3.根据权利要求2所述的一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，其特征在于：所述上下平移螺纹杆(22)螺纹连接有滑块(23)，喷头移动座(8)的一侧外表面开设有与滑块(23)上下滑动连接的滑槽(26)；所述滑块(23)滑动设置在滑槽(26)的内部，且其一侧外壁上焊接有滑板(25)，滑板(25)的前表面安装有螺纹杆传动电机(27)，螺纹杆传动电机(27)的输出端连接有前后平移螺纹杆(28)，前后平移螺纹杆(28)与喷头(9)的后侧壁转动连接；所述前后平移螺纹杆(28)外侧的喷头(9)后壁上固定安装有与其平行设置的前后导向滑杆(29)，前后导向滑杆(29)与滑板(25)的外端转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，其特征在于：所述移动小车(1)的上表面开设有电机安装槽(14)，电机安装槽(14)的底部设置有吸气扇安装板(15)，吸气扇安装板(15)上安装有吸气扇传动电机(17)，吸气扇传动电机(17)的输出端连接有吸气扇(16)，吸气扇(16)安装在吸尘罩(4)的顶端。
5.根据权利要求1所述的一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，其特征在于：所述轮箱(2)的顶端安装有弧形防撞板(30)，弧形防撞板(30)的底端设置有连接板(31)；所述连接板(31)的左右两侧均固定安装有向外倾斜的集料板(32)，集料板(32)和连接板(31)之间形成的空腔设置为铲料腔(33)，铲料腔(33)的底部设置有防撞铲料机构。
6.根据权利要求5所述的一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，其特征在于：所述防撞铲料机构包括固定安装在连接板(31)底端的水平铲料板(34)，水平铲料板(34)的内部开设有开口朝向外侧的伸缩腔(35)，伸缩腔(35)的内部滑动连接有活动铲料板(36)，伸缩腔(35)的内部间隔设置有至少三个固定滑杆(37)，固定滑杆(37)与活动铲料板(36)左右滑动连接，且固定滑杆(37)的外部套设有复位弹簧(38)；所述活动铲料板(36)的左右两侧均固定设置有限位滑块，伸缩腔(35)的左右内壁上均开设有供伸缩滑块左右滑动的限位滑槽。
7.根据权利要求6所述的一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，其特征在于：所述伸缩腔(35)远离活动铲料板(36)一端的内壁上安装有压力传感器(39)，压力传感器(39)与移动电机(13)的控制端连接；所述压力传感器(39)设置有两个，且分别安装在相邻的两个固定滑杆(37)之间；所述活动铲料板(36)对应压力传感器(39)的位置上安装有缓冲触球(40)。
8.根据权利要求1所述的一种用于狭小空间内的防腐喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂控制箱(5)的内部安装有控制器(18)，喷涂控制箱(5)的一侧设置有供电电缆(12)，供电电缆(12)电性连接控制器(18)；所述控制器(18)的输出端连接电动伸缩杆(6)以及移动小车(1)、位移喷涂台(7)与喷头移动座(8)上的电气设备的输入端。
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