CN112808719B

CN112808719B - 一种空气炮管道疏通机器人

Info

Publication number: CN112808719B
Application number: CN202011509764.5A
Authority: CN
Inventors: 林建宝
Original assignee: Shaanxi Zhongke Trenchless Technology Co ltd
Current assignee: Shaanxi Yuanda Tongtai Engineering Co ltd
Priority date: 2020-12-19
Filing date: 2020-12-19
Publication date: 2022-05-27
Anticipated expiration: 2040-12-19
Also published as: CN112808719A

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体的说是一种空气炮管道疏通机器人，包括底板，所述底板四角活动连接有移动组件，所述移动组件包括有轮胎，所述底板上端活动连接有卡板，所述卡板上端活动连接有空气炮组件，所述空气炮组件内部包括有气箱，所述气箱前端固定连接有出气筒，所述底板前端内部固定连接有监视组件，所述监视组件包括有监控摄像头。本发明通过监控空心管在监控转杆上转动，可以带动监控摄像头进行上下运动，调整监控角度，进行堵塞管道查看，通过移动电机可以带动轮胎进行转动，使得本发明可以进行移动，本发明通过空气炮弹簧可以在推动联动盘对气箱中的气体进行快速挤压，通过出气筒发射空气炮，对管道进行疏通。

Description

一种空气炮管道疏通机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种空气炮管道疏通机器人。

背景技术

空气炮，又名空气助流器、破拱器、清堵器，是以突然喷出的压缩气体的强烈气流，超过一马赫（音速）的速度直接冲入贮存散体物料的闭塞故障区，这种突然释放的膨胀冲击波，克服物料静摩擦，使容器内的物料又一次恢复流动。机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。在进行管道疏通工作中，一些细小的管道工人无法进行疏通，需要借助疏通棒等物体进行疏通；

但是，上述说明存在以下缺陷，传统的疏通方法很难对弯曲的管道进行疏通，部分管道采用高压水流，但是一些特殊的作业环境中，管道内不能进水，这时候管道的疏通和清理就尤为困难，并且高压水流经过多次弯曲的管道碰撞，高压势能会逐渐减弱，使得管道疏通不完全，甚至不能疏通。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种空气炮管道疏通机器人。解决了管道疏通困难的问题，使得在面对一些疏通困难的场景时们可以通过本发明进行快速解决。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种空气炮管道疏通机器人，包括底板，所述底板四角活动连接有移动组件，所述移动组件包括有轮胎，所述轮胎内侧固定连接有移动转杆，所述移动转杆后端活动连接有移动机箱，所述底板上端活动连接有卡板，所述卡板上端活动连接有空气炮组件，所述空气炮组件内部包括有气箱，所述气箱前端固定连接有出气筒，所述出气筒内部活动连接有联动盘，所述底板前端内部固定连接有监视组件，所述监视组件包括有监控摄像头，所述监控摄像头下端固定连接有圆板，所述圆板下端监控连接杆。

作为优选，所述监控连接杆下端固定连接有监控空心管，所述监控空心管内部活动连接有监控转杆，所述监控转杆左右两端固定连接至底板前侧内部。

作为优选，所述底板前侧固定连接有防撞板，所述防撞板上端固定连接有红外测距器，所述红外测距器后端固定连接至底板内部。

作为优选，所述移动机箱内部固定安装有移动电机，所述移动转杆穿过移动机箱固定连接有移动电机输出轴，所述移动机箱后端固定连接有移动固定杆，所述移动移动固定杆内部活动连接有移动活动杆。

作为优选，所述移动活动杆左端固定连接有移动限位盘，所述移动限位盘左端固定连接有减震弹簧，所述减震弹簧左端固定连接至移动固定杆内部，所述移动限位盘外部活动连接有移动固定杆。

作为优选，所述移动活动杆右端固定连接有移动旋转外杆，所述移动旋转外杆内部活动连接有移动旋转内杆，所述移动旋转内杆前后两端固定连接有固定板，所述移动旋转内杆前后两端固定连接有移动弹簧，所述移动弹簧分别固定连接至移动旋转外杆前后两端，所述移动弹簧内部活动连接有移动旋转内杆，所述固定板后端右端固定连接有底板，所述固定板上端固定连接有盖板。

作为优选，所述联动盘后端固定连接有联动推杆，所述联动推杆穿过气箱后端固定连接有推动盘，所述联动盘后端固定连接有空气炮弹簧，所述空气炮弹簧左端连接至气箱内部。

作为优选，所述推动盘左右两侧下端固定连接有联动条，每个所述联动条下侧外部活动连接有固定外壳，所述固定外壳固定连接至底板上端，所述固定外壳下侧内部活动连接有卡扣，所述卡扣下端固定连接有移动限位板，所述移动限位板外部活动连接有底板，所述卡扣上端活动连接有联动条。

作为优选，所述气箱下端固定连接有支撑柱，所述支撑柱下端固定连接有空气炮限位盘，所述空气炮限位盘外部活动连接有底座，所述底座下端活动连接有卡板，所述卡板内部活动连接有后侧的卡扣，后侧所述卡扣上端活动连接有底座。

作为优选，所述底板左端上侧固定连接有移动气缸，所述移动气缸左端固定连接有移动推杆，所述移动推杆左端活动连接有移动活动杆。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明通过监控空心管在监控转杆上转动，可以带动监控摄像头进行上下运动，调整监控角度，进行堵塞管道查看，通过移动电机可以带动轮胎进行转动，使得本发明可以进行移动，通过减震弹簧可以有效地对高速移动的本发明进行竖直方向上减震，通过移动弹簧可以让本发明在受到撞击后进行前后方向上的减震，通过移动气缸可以带动移动组件进行上下运动，使得本发明可以根据管道里的情况，变化移动组件的角度进行移动，通过监控摄像头可以对管道内的堵塞状况进行观察，通过红外测距器可以检测本发明距离堵塞处的距离，到达有效距离后发射空气炮，对管道堵塞进行疏通，最后通过推动盘可以带动联动盘在气箱中进行移动，对空气进行抽取和排出，通过空气炮弹簧可以在推动联动盘对气箱中的气体进行快速挤压，然后排出形成空气炮，通过出气筒可以将空气箱中的气体快速排出发射空气炮，对管道进行疏通。

附图说明

图1为本发明一种空气炮管道疏通机器人的整体结构示意图；

图2为本发明一种空气炮管道疏通机器人的前视内部结构示意图；

图3为本发明一种空气炮管道疏通机器人的左视内部结构示意图；

图4为本发明一种空气炮管道疏通机器人的俯视结构示意图；

图5为本发明一种空气炮管道疏通机器人的移动组件整体结构示意图；

图6为本发明一种空气炮管道疏通机器人的移动组件左视内部结构示意图；

图7为本发明一种空气炮管道疏通机器人的卡扣结构示意图。

图中：1、移动组件；101、轮胎；102、移动转杆；103、移动机箱；104、移动固定杆；105、移动活动杆；106、移动旋转外杆；107、移动旋转内杆；108、移动弹簧；109、固定板；110、盖板；111、减震弹簧；112、移动限位盘；113、移动电机；114、移动推杆；115、移动气缸；116、底板；117、卡扣；118、移动限位板；119、卡板；2、空气炮组件；201、气箱；202、出气筒；203、推动盘；204、联动条；205、固定外壳；206、空气炮限位盘；207、联动盘；208、底座；209、支撑柱；210、联动推杆；211、空气炮弹簧；3、监视组件；301、监控摄像头；302、监控转杆；303、监控连接杆；304、监控空心管；305、圆板；306、红外测距器；307、防撞板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1-7所示，一种空气炮管道疏通机器人，包括底板116，底板116四角活动连接有移动组件1，移动组件1包括有轮胎101，轮胎101内侧固定连接有移动转杆102，移动转杆102后端活动连接有移动机箱103，底板116上端活动连接有卡板119，卡板119上端活动连接有空气炮组件2，空气炮组件2内部包括有气箱201，气箱201前端固定连接有出气筒202，出气筒202内部活动连接有联动盘207，底板116前端内部固定连接有监视组件3，监视组件3包括有监控摄像头301，监控摄像头301下端固定连接有圆板305，圆板305下端监控连接杆303。

通过上述技术方案，通过移动组件1机箱可以带动移动转杆102进行转动，通过移动转杆102转动可以带动轮胎101进行转动，使得本发明可以进行移动，通过出气筒202，可以将空气箱201中的气体快速排出，发射空气炮，对管道进行疏通，通过监控摄像头301可以对管道内的堵塞状况进行观察，通过圆盘对监控摄像头301进行支撑。

在本实施例中，监控连接杆303下端固定连接有监控空心管304，监控空心管304内部活动连接有监控转杆302，监控转杆302左右两端固定连接至底板116前侧内部。通过监控空心管304监控转杆302上转动，可以带动监控摄像头301进行上下运动，调整监控角度，进行堵塞管道查看。

在本实施例中，底板116前侧固定连接有防撞板307，防撞板307上端固定连接有红外测距器306，红外测距器306后端固定连接至底板116内部。通过防撞板307可以有效地防止机器人高速前进时直接撞到异物，有效地保护了监控摄像头301不被损坏，通过红外测距器306可以检测本发明距离堵塞处的距离，到达有效距离后发射空气炮，对管道堵塞进行疏通。

在本实施例中，移动机箱103内部固定安装有移动电机113，移动转杆102穿过移动机箱103固定连接有移动电机113输出轴，移动机箱103后端固定连接有移动固定杆104，移动移动固定杆104内部活动连接有移动活动杆105。通过移动电机113可以带动轮胎101进行转动，使得本发明可以进行移动。

在本实施例中，移动活动杆105左端固定连接有移动限位盘112，移动限位盘112左端固定连接有减震弹簧111，减震弹簧111左端固定连接至移动固定杆104内部，移动限位盘112外部活动连接有移动固定杆104。通过减震弹簧111可以有效地对高速移动的本发明进行竖直方向上减震。

在本实施例中，移动活动杆105右端固定连接有移动旋转外杆106，移动旋转外杆106内部活动连接有移动旋转内杆107，移动旋转内杆107前后两端固定连接有固定板109，移动旋转内杆107前后两端固定连接有移动弹簧108，移动弹簧108分别固定连接至移动旋转外杆106前后两端，移动弹簧108内部活动连接有移动旋转内杆107，固定板109后端右端固定连接有底板116，固定板109上端固定连接有盖板110。通过移动弹簧108可以让本发明在受到撞击后进行前后方向上的减震，通过移动旋转外杆106可以让移动组件1进行上下方向的活动，使得本发明可以根据管道内部情况对移动组件1进行角度调整。

在本实施例中，联动盘207后端固定连接有联动推杆210，联动推杆210穿过气箱201后端固定连接有推动盘203，联动盘207后端固定连接有空气炮弹簧211，空气炮弹簧211左端连接至气箱201内部。通过推动盘203可以带动联动盘207在气箱201中进行移动，对空气进行抽取和排出，通过空气炮弹簧211可以在推动联动盘207对气箱201中的气体进行快速挤压，然后排出形成空气炮。

在本实施例中，推动盘203左右两侧下端固定连接有联动条204，每个联动条204下侧外部活动连接有固定外壳205，固定外壳205固定连接至底板116上端，固定外壳205下侧内部活动连接有卡扣117，卡扣117下端固定连接有移动限位板118，移动限位板118外部活动连接有底板116，卡扣117上端活动连接有联动条204。通过联动条204下端活动连接有卡扣117，使得卡扣117松开后，弹簧可以推动联动盘207，进行空气炮发射操作。在本实施例中，气箱201下端固定连接有支撑柱209，支撑柱209下端固定连接有空气炮限位盘206，空气炮限位盘206外部活动连接有底座208，底座208下端活动连接有卡板119，卡板119内部活动连接有后侧的卡扣117，后侧卡扣117上端活动连接有底座208。通过卡板119可以与空气炮组件2进行活动连接，通过后侧的卡扣117对空气炮组件2进行固定，使得空气炮可以进行移动发射。

在本实施例中，底板116左端上侧固定连接有移动气缸115，移动气缸115左端固定连接有移动推杆114，移动推杆114左端活动连接有移动活动杆105。通过移动气缸115可以带动移动组件1进行上下运动，使得本发明可以根据管道里的情况，变化移动组件1的角度进行移动。

该一种空气炮管道疏通机器人的工作原理：

使用时，首先通过监控空心管304监控转杆302上转动，可以带动监控摄像头301进行上下运动，调整监控角度，进行堵塞管道查看，通过移动电机113可以带动轮胎101进行转动，使得本发明可以进行移动，通过减震弹簧111可以有效地对高速移动的本发明进行竖直方向上减震，通过移动弹簧108可以让本发明在受到撞击后进行前后方向上的减震，通过移动旋转外杆106可以让移动组件1进行上下方向的活动，通过移动气缸115可以带动移动组件1进行上下运动，使得本发明可以根据管道里的情况，变化移动组件1的角度进行移动，通过监控摄像头301可以对管道内的堵塞状况进行观察，通过圆盘对监控摄像头301进行支撑，通过红外测距器306可以检测本发明距离堵塞处的距离，到达有效距离后发射空气炮，对管道堵塞进行疏通，最后通过推动盘203可以带动联动盘207在气箱201中进行移动，对空气进行抽取和排出，通过空气炮弹簧211可以在推动联动盘207对气箱201中的气体进行快速挤压，然后排出形成空气炮，通过出气筒202，可以将空气箱201中的气体快速排出，发射空气炮，对管道进行疏通。

需要说明的是，移动电机113的型号是6GU-25K、监控摄像头301的型号是QBK-TYNCD89757和红外测距器306的型号是SW。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.一种空气炮管道疏通机器人，包括底板（116），其特征在于：所述底板（116）四角活动连接有移动组件（1），所述移动组件（1）包括有轮胎（101），所述轮胎（101）内侧固定连接有移动转杆（102），所述移动转杆（102）后端活动连接有移动机箱（103），所述底板（116）上端活动连接有卡板（119），所述卡板（119）上端活动连接有空气炮组件（2），所述空气炮组件（2）内部包括有气箱（201），所述气箱（201）前端固定连接有出气筒（202），所述出气筒（202）内部活动连接有联动盘（207），所述底板（116）前端内部固定连接有监视组件（3），所述监视组件（3）包括有监控摄像头（301），所述监控摄像头（301）下端固定连接有圆板（305），所述圆板（305）下端监控连接杆（303）；

其中，所述联动盘（207）后端固定连接有联动推杆（210），所述联动推杆（210）穿过气箱（201）后端固定连接有推动盘（203），所述联动盘（207）后端固定连接有空气炮弹簧（211），所述空气炮弹簧（211）左端连接至气箱（201）内部；

所述推动盘（203）左右两侧下端固定连接有联动条（204），每个所述联动条（204）下侧外部活动连接有固定外壳（205），所述固定外壳（205）固定连接至底板（116）上端，所述固定外壳（205）下侧内部活动连接有卡扣（117），所述卡扣（117）下端固定连接有移动限位板（118），所述移动限位板（118）外部活动连接有底板（116），所述卡扣（117）上端活动连接有联动条（204）。

2.根据权利要求1所述的一种空气炮管道疏通机器人，其特征在于：所述监控连接杆（303）下端固定连接有监控空心管（304），所述监控空心管（304）内部活动连接有监控转杆（302），所述监控转杆（302）左右两端固定连接至底板（116）前侧内部。

3.根据权利要求1所述的一种空气炮管道疏通机器人，其特征在于：所述底板（116）前侧固定连接有防撞板（307），所述防撞板（307）上端固定连接有红外测距器（306），所述红外测距器（306）后端固定连接至底板（116）内部。

4.根据权利要求1所述的一种空气炮管道疏通机器人，其特征在于：所述移动机箱（103）内部固定安装有移动电机（113），所述移动转杆（102）穿过移动机箱（103）固定连接有移动电机（113）输出轴，所述移动机箱（103）后端固定连接有移动固定杆（104），所述移动固定杆（104）内部活动连接有移动活动杆（105）。

5.根据权利要求4所述的一种空气炮管道疏通机器人，其特征在于：所述移动活动杆（105）左端固定连接有移动限位盘（112），所述移动限位盘（112）左端固定连接有减震弹簧（111），所述减震弹簧（111）左端固定连接至移动固定杆（104）内部，所述移动限位盘（112）外部活动连接有移动固定杆（104）。

6.根据权利要求5所述的一种空气炮管道疏通机器人，其特征在于：所述移动活动杆（105）右端固定连接有移动旋转外杆（106），所述移动旋转外杆（106）内部活动连接有移动旋转内杆（107），所述移动旋转内杆（107）前后两端固定连接有固定板（109），所述移动旋转内杆（107）前后两端固定连接有移动弹簧（108），所述移动弹簧（108）分别固定连接至移动旋转外杆（106）前后两端，所述移动弹簧（108）内部活动连接有移动旋转内杆（107），所述固定板（109）后端右端固定连接有底板（116），所述固定板（109）上端固定连接有盖板（110）。

7.根据权利要求1所述的一种空气炮管道疏通机器人，其特征在于：所述气箱（201）下端固定连接有支撑柱（209），所述支撑柱（209）下端固定连接有空气炮限位盘（206），所述空气炮限位盘（206）外部活动连接有底座（208），所述底座（208）下端活动连接有卡板（119），所述卡板（119）内部活动连接有后侧的卡扣（117），后侧所述卡扣（117）上端活动连接有底座（208）。

8.根据权利要求1所述的一种空气炮管道疏通机器人，其特征在于：所述底板（116）左端上侧固定连接有移动气缸（115），所述移动气缸（115）左端固定连接有移动推杆（114），所述移动推杆（114）左端活动连接有移动活动杆（105）。