CN109807905A - 一种柔性快速展开网状机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种柔性网状机器人，特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人。一种柔性快速展开网状机器人，包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网，所述支撑套筒设有四个，四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接，四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接。本发明的一种柔性快速展开网状机器人，可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题；本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。

Description

一种柔性快速展开网状机器人

技术领域

本发明涉及一种柔性网状机器人，特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人。

背景技术

在失重环境中，抓取高速物体通常使用刚性执行机构。但是，刚性冲击往往较为剧烈，容易使机构产生磨损，并对抓取装置姿态产生扰动；另一方面，刚性机构零部件数较多，展开过程较为复杂，展开时间较长。对于小型抓取装置，其体积也限制了展开机构的抓捕范围。

发明内容

本发明的目的是提供一种柔性快速展开网状机器人，可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题；本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种柔性快速展开网状机器人，包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网，所述支撑套筒设有四个，四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接，四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接。

所述基座为方盒状结构，基座的上表面设有入气接口，入气接口与气泵密封连接并连通；基座的下表面设有四个出气接口。

所述出气接口与基座的下表面之间呈45°角。

所述支撑套筒为圆柱体形结构；所述支撑套筒的前端封闭，四个支撑套筒的前端分别固定连接在柔性抓捕网的四角上；所述支撑套筒的后端开口，四个支撑套筒的后端与基座的四个出气接口密封连接并连通。

所述支撑套筒由柔性塑料制成。

所述柔性抓捕网采用柔性材料制成。

本发明的有益效果为：本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小，展开速度快，且展开的范围较大，可以实现较大覆盖面积的抓捕作业；且其内部支撑套筒采用柔性塑料制成，其内部柔性抓捕网采用柔性材料制成，收束时支撑套筒内卷，柔性网折叠储存在支撑套筒内卷部分，所占体积较小，便于携带。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明内部基座的结构示意图。

图中：基座1；入气接口1-1；出气接口1-2；支撑套筒2；柔性抓捕网3。

具体实施方式

下面结合附图1和图2对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1和图2所示，一种柔性快速展开网状机器人，包括基座1、支撑套筒2和柔性抓捕网3，所述支撑套筒2设有四个，四个支撑套筒2的后端分别与基座1的四侧固定连接，四个支撑套筒2的前端分别与柔性抓捕网3的四角固定连接。所述基座1为方盒状结构，基座1的上表面设有入气接口1-1，入气接口1-1与气泵密封连接并连通；基座1的下表面设有四个出气接口1-2。本发明的一种柔性快速展开网状机器人，在需要展开进行抓捕工作时，将气泵连通电源并通过控制开关开启，气泵通过入气接口1-1向基座1的内部充气，气体通过基座1的四个出气接口1-2分别充入至四个支撑套筒2内，支撑套筒2内充满气体后迅速外翻，沿基座出气接口1-2导向延伸形成支撑框架，当支撑套筒2外翻时柔性抓捕网3被一起喷出，通过四个支撑套筒2对柔性抓捕网3进行展开，最终形成由四个支撑套筒2支撑的较大覆盖面积的柔性抓捕网3，从而可以进行失重环境中高速物体的抓取。

具体实施方式二：

如图1和图2所示，所述出气接口1-2与基座1的下表面之间呈45°角。四个出气接口1-2与基座1下表面呈45°向外延伸，四个出气接口1-2与支撑套筒2密封连接并连通，四个出气接口1-2可以起到起导向作用，便于通过四个支撑套筒2对柔性抓捕网3进行展开，最终形成由四个支撑套筒2支撑的较大覆盖面积的柔性抓捕网3。

具体实施方式三：

如图1和图2所示，所述支撑套筒2为圆柱体形结构；所述支撑套筒2的前端封闭，四个支撑套筒2的前端分别固定连接在柔性抓捕网3的四角上；所述支撑套筒2的后端开口，四个支撑套筒2的后端与基座1的四个出气接口1-2密封连接并连通。所述支撑套筒2与基座1的四个出气接口1-2处采用胶接保持密封；本发明的整体收束时支撑套筒2内卷，所占体积较小；对支撑套筒2施加较大气压可使支撑套筒2迅速外翻，使得四个支撑套筒2沿基座1的四个出气接口1-2导向延伸形成支撑框架，从而对柔性抓捕网3进行展开。

具体实施方四：

如图1和图2所示，所述支撑套筒2由柔性塑料制成。

具体实施方五：

如图1和图2所示，所述柔性抓捕网3采用柔性材料制成。柔性抓捕网3可按需要使用不同的材料和密度，柔性抓捕网3的四角分别与支撑套筒2前端外部相连；收束时柔性抓捕网3折叠储存在支撑套筒2内卷部分；当支撑套筒2外翻时柔性抓捕网3被一起喷出，最终形成由支撑套筒2支撑下较大覆盖面积的柔性抓捕网3。

本发明的工作原理为：本发明的一种柔性快速展开网状机器人，在需要展开进行抓捕工作时，将气泵连通电源并通过控制开关开启，气泵通过入气接口1-1向基座1的内部充气，气体通过基座1的四个出气接口1-2分别充入至四个支撑套筒2内，支撑套筒2内充满气体后迅速外翻，沿基座出气接口1-2导向延伸形成支撑框架，当支撑套筒2外翻时柔性抓捕网3被一起喷出，通过四个支撑套筒2对柔性抓捕网3进行展开，最终形成由四个支撑套筒2支撑的较大覆盖面积的柔性抓捕网3，从而可以进行失重环境中高速物体的抓取。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种柔性快速展开网状机器人，包括基座(1)、支撑套筒(2)和柔性抓捕网(3)，其特征在于：所述支撑套筒(2)设有四个，四个支撑套筒(2)的后端分别与基座(1)的四侧固定连接，四个支撑套筒(2)的前端分别与柔性抓捕网(3)的四角固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性快速展开网状机器人，其特征在于：所述基座(1)为方盒状结构，基座(1)的上表面设有入气接口(1-1)，入气接口(1-1)与气泵密封连接并连通；基座(1)的下表面设有四个出气接口(1-2)。

3.根据权利要求2所述的一种柔性快速展开网状机器人，其特征在于：所述出气接口(1-2)与基座(1)的下表面之间呈45°角。

4.根据权利要求3所述的一种柔性快速展开网状机器人，其特征在于：所述支撑套筒(2)为圆柱体形结构；所述支撑套筒(2)的前端封闭，四个支撑套筒(2)的前端分别固定连接在柔性抓捕网(3)的四角上；所述支撑套筒(2)的后端开口，四个支撑套筒(2)的后端与基座(1)的四个出气接口(1-2)密封连接并连通。

5.根据权利要求4所述的一种柔性快速展开网状机器人，其特征在于：所述支撑套筒(2)由柔性塑料制成。

6.根据权利要求1所述的一种柔性快速展开网状机器人，其特征在于：所述柔性抓捕网(3)采用柔性材料制成。