CN109807905B - 一种柔性快速展开网状机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种柔性网状机器人,特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人,一种柔性快速展开网状机器人,包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网,所述支撑套筒设有四个,四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接,四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接,本发明的一种柔性快速展开网状机器人,可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题;本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小,展开速度快,且展开的范围较大,可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。
Description
技术领域
本发明涉及一种柔性网状机器人,特别是涉及一种柔性快速展开网状机器人。
背景技术
在失重环境中,抓取高速物体通常使用刚性执行机构。但是,刚性冲击往往较为剧烈,容易使机构产生磨损,并对抓取装置姿态产生扰动;另一方面,刚性机构零部件数较多,展开过程较为复杂,展开时间较长。对于小型抓取装置,其体积也限制了展开机构的抓捕范围。
发明内容
本发明的目的是提供一种柔性快速展开网状机器人,可以解决失重环境抓捕作业中冲击较大、机构展开速度慢、机构展开范围小的问题;本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小,展开速度快,且展开的范围较大,可以实现较大覆盖面积的抓捕作业。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:
一种柔性快速展开网状机器人,包括基座、支撑套筒和柔性抓捕网,所述支撑套筒设有四个,四个支撑套筒的后端分别与基座的四侧固定连接,四个支撑套筒的前端分别与柔性抓捕网的四角固定连接。
所述基座为方盒状结构,基座的上表面设有入气接口,入气接口与气泵密封连接并连通;基座的下表面设有四个出气接口。
所述出气接口与基座的下表面之间呈45°角。
所述支撑套筒为圆柱体形结构;所述支撑套筒的前端封闭,四个支撑套筒的前端分别固定连接在柔性抓捕网的四角上;所述支撑套筒的后端开口,四个支撑套筒的后端与基座的四个出气接口密封连接并连通。
所述支撑套筒由柔性塑料制成。
所述柔性抓捕网采用柔性材料制成。
本发明的有益效果为:本发明在失重环境抓捕作业中冲击较小,展开速度快,且展开的范围较大,可以实现较大覆盖面积的抓捕作业;且其内部支撑套筒采用柔性塑料制成,其内部柔性抓捕网采用柔性材料制成,收束时支撑套筒内卷,柔性网折叠储存在支撑套筒内卷部分,所占体积较小,便于携带。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图;
图2是本发明内部基座的结构示意图。
图中:基座1;入气接口1-1;出气接口1-2;支撑套筒2;柔性抓捕网3。
具体实施方式
下面结合附图1和图2对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一:
如图1和图2所示,一种柔性快速展开网状机器人,包括基座1、支撑套筒2和柔性抓捕网3,所述支撑套筒2设有四个,四个支撑套筒2的后端分别与基座1的四侧固定连接,四个支撑套筒2的前端分别与柔性抓捕网3的四角固定连接。所述基座1为方盒状结构,基座1的上表面设有入气接口1-1,入气接口1-1与气泵密封连接并连通;基座1的下表面设有四个出气接口1-2。本发明的一种柔性快速展开网状机器人,在需要展开进行抓捕工作时,将气泵连通电源并通过控制开关开启,气泵通过入气接口1-1向基座1的内部充气,气体通过基座1的四个出气接口1-2分别充入至四个支撑套筒2内,支撑套筒2内充满气体后迅速外翻,沿基座出气接口1-2导向延伸形成支撑框架,当支撑套筒2外翻时柔性抓捕网3被一起喷出,通过四个支撑套筒2对柔性抓捕网3进行展开,最终形成由四个支撑套筒2支撑的较大覆盖面积的柔性抓捕网3,从而可以进行失重环境中高速物体的抓取。
具体实施方式二:
如图1和图2所示,所述出气接口1-2与基座1的下表面之间呈45°角。四个出气接口1-2与基座1下表面呈45°向外延伸,四个出气接口1-2与支撑套筒2密封连接并连通,四个出气接口1-2可以起到起导向作用,便于通过四个支撑套筒2对柔性抓捕网3进行展开,最终形成由四个支撑套筒2支撑的较大覆盖面积的柔性抓捕网3。
具体实施方式三:
如图1和图2所示,所述支撑套筒2为圆柱体形结构;所述支撑套筒2的前端封闭,四个支撑套筒2的前端分别固定连接在柔性抓捕网3的四角上;所述支撑套筒2的后端开口,四个支撑套筒2的后端与基座1的四个出气接口1-2密封连接并连通。所述支撑套筒2与基座1的四个出气接口1-2处采用胶接保持密封;本发明的整体收束时支撑套筒2内卷,所占体积较小;对支撑套筒2施加较大气压可使支撑套筒2迅速外翻,使得四个支撑套筒2沿基座1的四个出气接口1-2导向延伸形成支撑框架,从而对柔性抓捕网3进行展开。
具体实施方四:
如图1和图2所示,所述支撑套筒2由柔性塑料制成。
具体实施方五:
如图1和图2所示,所述柔性抓捕网3采用柔性材料制成。柔性抓捕网3可按需要使用不同的材料和密度,柔性抓捕网3的四角分别与支撑套筒2前端外部相连;收束时柔性抓捕网3折叠储存在支撑套筒2内卷部分;当支撑套筒2外翻时柔性抓捕网3被一起喷出,最终形成由支撑套筒2支撑下较大覆盖面积的柔性抓捕网3。
本发明的工作原理为:本发明的一种柔性快速展开网状机器人,在需要展开进行抓捕工作时,将气泵连通电源并通过控制开关开启,气泵通过入气接口1-1向基座1的内部充气,气体通过基座1的四个出气接口1-2分别充入至四个支撑套筒2内,支撑套筒2内充满气体后迅速外翻,沿基座出气接口1-2导向延伸形成支撑框架,当支撑套筒2外翻时柔性抓捕网3被一起喷出,通过四个支撑套筒2对柔性抓捕网3进行展开,最终形成由四个支撑套筒2支撑的较大覆盖面积的柔性抓捕网3,从而可以进行失重环境中高速物体的抓取。
当然,上述说明并非对本发明的限制,本发明也不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也属于本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种柔性快速展开网状机器人,包括基座(1)、支撑套筒(2)和柔性抓捕网(3),其特征在于:所述支撑套筒(2)设有四个,四个支撑套筒(2)的后端分别与基座(1)的四侧固定连接,四个支撑套筒(2)的前端分别与柔性抓捕网(3)的四角固定连接;
所述基座(1)为方盒状结构,基座(1)的上表面设有入气接口(1-1),入气接口(1-1)与气泵密封连接并连通;基座(1)的下表面设有四个出气接口(1-2);
所述支撑套筒(2)为圆柱体形结构;所述支撑套筒(2)的前端封闭,四个支撑套筒(2)的前端分别固定连接在柔性抓捕网(3)的四角上;所述支撑套筒(2)的后端开口,四个支撑套筒(2)的后端与基座(1)的四个出气接口(1-2)密封连接并连通;
所述支撑套筒(2)由柔性塑料制成;所述柔性抓捕网(3)采用柔性材料制成;对支撑套筒(2)施加较大气压可使支撑套筒(2)迅速外翻,使得四个支撑套筒(2)沿基座(1)的四个出气接口(1-2)导向延伸形成支撑框架,对柔性抓捕网(3)进行展开;
收束时柔性抓捕网(3)折叠储存在支撑套筒(2)内卷部分;当支撑套筒(2)外翻时,柔性抓捕网(3)被一起喷出,最终形成由支撑套筒(2)支撑下较大覆盖面积的柔性抓捕网(3)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性快速展开网状机器人,其特征在于:所述出气接口(1-2)与基座(1)的下表面之间呈45°角。
Priority Applications (1)
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CN201910108437.XA CN109807905B (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 一种柔性快速展开网状机器人 |
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