CN109732646A - 一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法 - Google Patents

一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109732646A
CN109732646A CN201910049148.7A CN201910049148A CN109732646A CN 109732646 A CN109732646 A CN 109732646A CN 201910049148 A CN201910049148 A CN 201910049148A CN 109732646 A CN109732646 A CN 109732646A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torsion spring
soft robot
main body
spring device
robot main
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910049148.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109732646B (zh
Inventor
李隆球
李朋春
孙嘉悦
周德开
张广玉
宋文平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201910049148.7A priority Critical patent/CN109732646B/zh
Publication of CN109732646A publication Critical patent/CN109732646A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109732646B publication Critical patent/CN109732646B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、固定板、扭簧装置和蓝牙摄像头，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体均与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，固定板上固定连接有扭簧装置和蓝牙摄像头，扭簧装置拉动固定板向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制。

Description

一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法
技术领域
本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法。
背景技术
目前，软体机器人的发展吸引了越来越多的关注，软体机器人原理上突破了传统刚体机器人的设计理念，利用其柔性特征可以实现刚体机器人所不具有的功能，刚体机器人在其结构和材料上具有诸多限制，其驱动方式比较繁琐，无法很好地适应多变复杂的环境，特别是在失重的环境。在此方面软体机器人具有天然的优势，利用其柔性特性可以进入狭小多变的环境进行勘测和检查。但是，目前软体机器人的前进原理是基于由内部压力驱动的主体薄膜的外翻，从而在前进过程中，前端蓝牙摄像头及拉线会因薄膜的外翻而“吐出”，所以跟随摄像头并没有很好的携带方法，使其勘查功能受到限制。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像头的携带问题。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，包括软体机器人主体、壳体、固定板、扭簧装置和蓝牙摄像头，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，固定板上固定连接有扭簧装置和蓝牙摄像头，扭簧装置拉动固定板向后进行运动并与软体机器人主体接触。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，所述软体机器人主体的中端内收形成两个形的PE材质筒状主体。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，所述软体机器人主体还包括一个控制充气泵，控制充气泵和壳体在充气方向一侧实现密封连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，所述扭簧装置的延伸端穿过软体机器人主体形成两个形的PE材质筒状主体之间固定连接在壳体上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，所述基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置还包括软体机器人主体的储存卷筒，软体机器人主体形成两个形的PE材质筒状主体的内侧均螺旋收缩在软体机器人主体的储存卷筒内。
一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动的方法包括以下步骤：
步骤一：启动控制充气泵，通过控制充气泵向壳体内充气，壳体将气体通入与其相连的软体机器人主体内；
步骤二：软体机器人主体形成两个形的PE材质筒状主体由于气压的作用，软体机器人主体向前翻转膨胀推动固定板因薄膜的外翻而“吐出”，固定板带动蓝牙摄像头一同被软体机器人主体向前翻转膨胀因薄膜的外翻而“吐出”；
步骤三：固定板上开有小孔，扭簧装置穿过固定板的小孔，对固定板产生向后的作用力推动固定板贴合软体机器人主体形成两个形的PE材质筒状主体之间。
本发明一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置整体结构示意图；
图2是本发明的基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置运动示意图。
图中：软体机器人主体1；壳体2；固定板3；扭簧装置4；蓝牙摄像头5；软体机器人主体的储存卷筒6。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-2说明本实施方式，一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法，包括软体机器人主体1、壳体2、固定板3、扭簧装置4和蓝牙摄像头5，可以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头5的携带和完成蓝牙摄像头5的工作，通过软体机器人主体1长度的改变实现蓝牙摄像头5的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求；所述壳体2上固定连接有软体机器人主体1，软体机器人主体1与壳体2连通，软体机器人主体1充气向前膨胀，固定板3上固定连接有扭簧装置4和蓝牙摄像头5，扭簧装置4拉动固定板3向后进行运动并与软体机器人主体1接触。
具体实施方式二：
下面结合图1-2说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述软体机器人主体1的中端内收形成两个形的PE材质筒状主体。
具体实施方式三：
下面结合图1-2说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述软体机器人主体1还包括一个控制充气泵，控制充气泵和壳体2在充气方向一侧实现密封连接；根据反馈信息接入控制充气泵，控制充气泵和顶端生长主体在充气方向一侧实现密封连接，防止漏气避免造成控制偏差。
具体实施方式四：
下面结合图1-2说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述扭簧装置4的延伸端穿过软体机器人主体1形成两个形的PE材质筒状主体之间固定连接在壳体2上；在软体机器人主体1伸长时，保证固定板3始终位于软体机器人主体1形成两个形的PE材质筒状主体主体之间。
具体实施方式五：
下面结合图1-2说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置还包括软体机器人主体的储存卷筒6，软体机器人主体1形成两个形的PE材质筒状主体的内侧均螺旋收缩在软体机器人主体的储存卷筒6内；充气之前软体机器人主体1形成两个形的PE材质筒状主体的内侧卷在软体机器人主体的储存卷筒6上，软体机器人主体的储存卷筒6安装在壳体2中，在充气之后，气压能够驱动内部薄膜在头部的外翻使其向前运动，软体机器人主体的储存卷筒6上卷着的两个PE材质筒状主体能提供材料支持；并且，圆筒形的主体PE塑料具有较强的抗压能力，能够限制住其他方向的膨胀，使得机器人主体只能向前运动。
一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动的方法包括以下步骤：
步骤一：启动控制充气泵，通过控制充气泵向壳体2内充气，壳体2将气体通入与其相连的软体机器人主体1内；
步骤二：软体机器人主体1上设置的两个PE材质筒状由于气压的作用，软体机器人主体1向前翻转膨胀推动固定板3因薄膜的外翻而“吐出”，固定板3带动蓝牙摄像头5一同被软体机器人主体1向前翻转膨胀因薄膜的外翻而“吐出”；
步骤三：固定板3上开有小孔，扭簧装置4穿过固定板3的小孔，对固定板3产生向后的作用力推动固定板3贴合在软体机器人主体1形成两个形的PE材质筒状主体之间。
本发明的一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法，其工作原理为：
启动控制充气泵，通过控制充气泵向壳体2内充气，壳体2将气体通入与其相连的软体机器人主体1内，制充气泵和PE材质筒状主体在充气方向一侧实现密封连接，根据反馈信息接入控制充气泵，控制软体机器人主体1伸长的长度，控制充气泵和顶端生长主体在充气方向一侧实现密封连接，防止漏气避免造成控制偏差，软体机器人主体1形成两个形的PE材质筒状主体充气进行膨胀，由于气压的作用，软体机器人主体1向前翻转膨胀推动固定板3因薄膜的外翻而“吐出”，固定板3带动蓝牙摄像头5一同被软体机器人主体1向前翻转膨胀因薄膜的外翻而“吐出”；固定板3上开有小孔，扭簧装置4穿过固定板3的小孔，对固定板3产生向后的作用推动力固定板3贴合在软体机器人主体1形成两个形的PE材质筒状主体之间，以解决在失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头5的携带和满足蓝牙摄像头5的工作需求。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，包括软体机器人主体(1)、壳体(2)、固定板(3)、扭簧装置(4)和蓝牙摄像头(5)，其特征在于：所述壳体(2)上固定连接有软体机器人主体(1)，软体机器人主体(1)与壳体(2)连通，软体机器人主体(1)充气向前膨胀，固定板(3)上固定连接有扭簧装置(4)和蓝牙摄像头(5)，扭簧装置(4)拉动固定板(3)向后进行运动并与软体机器人主体(1)接触。
2.根据权利要求1所述的一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，其特征在于：所述软体机器人主体(1)的中端内收形成两个形的PE材质筒状主体。
3.根据权利要求1所述的一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，其特征在于：所述软体机器人主体(1)还包括一个控制充气泵，控制充气泵和壳体(2)在充气方向一侧实现密封连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，其特征在于：所述扭簧装置(4)的延伸端穿过软体机器人主体(1)形成两个形的PE材质筒状主体之间固定连接在壳体(2)上。
5.根据权利要求4所述的一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置，其特征在于：所述基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置还包括软体机器人主体的储存卷筒(6)，软体机器人主体(1)形成两个形的PE材质筒状主体的内侧均螺旋收缩在软体机器人主体的储存卷筒(6)内。
6.使用权利要求5所述的一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置的方法，其特征在于：所述基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动的方法包括以下步骤：
步骤一：启动控制充气泵，通过控制充气泵向壳体(2)内充气，壳体(2)将气体通入与其相连的软体机器人主体(1)内；
步骤二：软体机器人主体(1)形成两个形的PE材质筒状主体由于气压的作用，软体机器人主体(1)向前翻转膨胀推动固定板(3)因薄膜的外翻而“吐出”，固定板(3)带动蓝牙摄像头(5)一同被软体机器人主体(1)向前翻转膨胀因薄膜的外翻而“吐出”；
步骤三：固定板(3)上开有小孔，扭簧装置(4)穿过固定板(3)的小孔，对固定板(3)产生向后的作用力推动固定板(3)贴合在软体机器人主体(1)形成两个形的PE材质筒状主体之间。
CN201910049148.7A 2019-01-18 2019-01-18 一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法 Active CN109732646B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910049148.7A CN109732646B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910049148.7A CN109732646B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109732646A true CN109732646A (zh) 2019-05-10
CN109732646B CN109732646B (zh) 2020-09-18

Family

ID=66365250

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910049148.7A Active CN109732646B (zh) 2019-01-18 2019-01-18 一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109732646B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110294041A (zh) * 2019-07-15 2019-10-01 哈尔滨工业大学 一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法
CN112518731A (zh) * 2020-11-30 2021-03-19 成都普崔克机电有限公司 一种软体驱动器和软体装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110169287A1 (en) * 2004-06-30 2011-07-14 Hillel Judah Chiel Biologically inspired gripping device
WO2013070103A1 (en) * 2011-11-09 2013-05-16 Conceicao Marta Isabel Santos Paiva Ferraz Interactive embodied robot videogame through the use of sensors and physical objects
CN103742755A (zh) * 2013-12-17 2014-04-23 西南石油大学 一种软体履带式管道机器人
CN104959992A (zh) * 2015-06-30 2015-10-07 北京航空航天大学 一种气动的软体抓持装置
CN204887105U (zh) * 2015-09-06 2015-12-16 崔乃文 带自拍和无线充电功能的手机壳
CN106002989A (zh) * 2016-07-05 2016-10-12 董润华 一种蛇形软体机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110169287A1 (en) * 2004-06-30 2011-07-14 Hillel Judah Chiel Biologically inspired gripping device
WO2013070103A1 (en) * 2011-11-09 2013-05-16 Conceicao Marta Isabel Santos Paiva Ferraz Interactive embodied robot videogame through the use of sensors and physical objects
CN103742755A (zh) * 2013-12-17 2014-04-23 西南石油大学 一种软体履带式管道机器人
CN104959992A (zh) * 2015-06-30 2015-10-07 北京航空航天大学 一种气动的软体抓持装置
CN204887105U (zh) * 2015-09-06 2015-12-16 崔乃文 带自拍和无线充电功能的手机壳
CN106002989A (zh) * 2016-07-05 2016-10-12 董润华 一种蛇形软体机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110294041A (zh) * 2019-07-15 2019-10-01 哈尔滨工业大学 一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法
CN112518731A (zh) * 2020-11-30 2021-03-19 成都普崔克机电有限公司 一种软体驱动器和软体装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109732646B (zh) 2020-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109702729A (zh) 一种基于弹性绳预设拉力的摄像头携带运动装置和方法
CN112032464B (zh) 一种气动弯曲的柔性管道机器人及控制方法
CN109732646A (zh) 一种基于扭簧装置收绳的摄像头携带运动装置和方法
CN109732582A (zh) 一种基于外侧拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法
US8316970B1 (en) Hydraulic-based spherical robot
CN108312160B (zh) 一种用于狭窄空间探测的柔性机器人
US20180370640A1 (en) Aircraft
CN104554721B (zh) 一种扑翼微型飞行器的可自动折叠和展开扑翼
CN207241983U (zh) 一种急救救生圈抛投装置
CN110294041A (zh) 一种基于柔性刚毛结构的软体机器人及粘附攀爬方法
WO2021131230A1 (ja) 無人航空機
CN110884630A (zh) 一种具有网体的水上救援无人机的控制方法
CN113427519B (zh) 一种柔性藤型机器人及其驱动方法和应用
CN110566751A (zh) 一种刚/柔管道爬行机器人
CN106695769B (zh) 一种蛇形救援机器人
CN109732580B (zh) 一种基于后方拉线的软体机器人摄像头携带装置和方法
CN109732588B (zh) 一种可螺旋变形的软体机器人
CN114083541A (zh) 一种具有视觉反馈的柔体机器人抓捕装置
CN109353493A (zh) 一种设有运用气体产生浮力的落水自救装置无人机
CN110450191A (zh) 一种自生长软体机器人顶端携带摄像机装置
JP2010253584A (ja) 把持装置
CN209578683U (zh) 一种利用拉绳机构进行空中管口水平定位对接的装置
CN109807905B (zh) 一种柔性快速展开网状机器人
CN106741759A (zh) 一种新型储压式水下运动物体姿态控制系统
CN206801810U (zh) 便携式轮胎充气泵

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant