CN112803843A - 电机启动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

电机启动控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112803843A
CN112803843A CN202110134430.2A CN202110134430A CN112803843A CN 112803843 A CN112803843 A CN 112803843A CN 202110134430 A CN202110134430 A CN 202110134430A CN 112803843 A CN112803843 A CN 112803843A
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程云峰
柳鹏
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Guangdong Welling Motor Manufacturing Co Ltd
Midea Welling Motor Technology Shanghai Co Ltd
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    • H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
    • H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation

Abstract

本发明涉及电机技术领域，公开了一种电机启动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。由于本发明是通过在电机进入预设转速区间时，根据电机的转速值和开关误差时间对第一开关频率进行更新，并根据更新后的开关频率控制电机启动，可有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担。

Description

电机启动控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机启动控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
永磁同步电机在启动低速阶段电流波形畸变较为严重，这是由于开关管存在固定的开通和关断时间。而且，为了防止同一桥臂的上下管同时导通造成短路，在脉冲宽度调制(Pulse width modulation，PWM)信号中应该加入死区时间，从而造成逆变器输出电压产生畸变，增大永磁同步电机三相相电流中的谐波含量，此即死区效应。死区效应对启动低速阶段产生的影响较大，使得低速阶段电机转矩脉动增加，降低启动性能。因此在电机启动的动态过程中，实现对死区效应的补偿十分必要。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种电机启动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术电机在启动低速阶段的电流谐波含量高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种电机启动控制方法，所述方法包括以下步骤:
在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；
在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；
根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。
可选地，所述在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅，包括：
获取所述预设转速区间的最小值，并根据所述预设转速区间的最小值和所述当前电机转速值确定所述电机的转速增加值；
根据所述转速增加值和所述电机的开关误差时间确定开关频率的频率增幅。
可选地，所述在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间步骤之后，所述方法还包括：
在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否小于所述预设转速区间的最小值；
在所述当前电机转速值小于所述预设转速区间的最小值时，获取所述电机的额定电流频率；
根据所述额定电流频率确定第一开关频率，并根据所述第一开关频率控制所述电机启动。
可选地，所述在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间步骤之后，所述方法还包括：
在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否大于所述预设转速区间的最大值；
在所述当前电机转速值大于所述预设转速区间的最大值时，获取逆变器开关管的最大开关频率；
根据所述最大开关频率确定第二开关频率，并根据所述第二开关频率控制所述电机启动。
可选地，所述在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间步骤之前，所述方法还包括：
获取逆变器开关管的开通时间、关断时间以及死区时间；
根据所述开通时间、所述关断时间以及所述死区时间确定电机的开关误差时间。
可选地，所述根据所述开通时间、所述关断时间以及所述死区时间确定电机的开关误差时间步骤之后，所述方法还包括：
根据电机的输出电压差和电机的额定电流频率确定预设转速区间的最小值；
根据电机的输出电压差和逆变器开关管的最大开关频率确定预设转速区间的最大值；
根据所述预设转速区间的最小值和所述预设转速区间的最大值确定预设转速区间。
可选地，所述根据电机的输出电压差和电机的额定电流频率确定电机的第一转速阈值步骤之前，所述方法还包括：
获取逆变器开关管的开关周期以及电机的母线电压；
根据所述开关误差时间、所述开关周期以及所述母线电压确定电机的输出电压差。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机启动控制装置，所述装置包括：
判断模块，用于在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；
确定模块，用于在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；
控制模块，用于根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机启动控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机启动控制程序，所述电机启动控制程序配置为实现如上文所述的电机启动控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机启动控制程序，所述电机启动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的电机启动控制方法的步骤。
本发明通过在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。在电机未进入预设转速区间时，若电机的当前转速值小于预设转速区间的最小值，则根据第一开关频率控制电机启动，若电机当前转速值大于预设转速区间的额最大值，则根据第二开关频率控制电机启动。由于本发明是通过在电机进入预设转速区间时根据电机的转速值和开关误差时间对第一开关频率进行更新，在电机未进入预设转速区间时，判断电机当前转速值和预设转速区间最大值和最小值的大小关系，确定开关频率，实现了根据不同的转速调整开关频率，并根据调整后的开关频率控制电机启动，可有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机启动控制设备的结构示意图；
图2为本发明电机启动控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明电机启动控制方法一实施例涉及的电机转速-开关频率映射关系图；
图4为本发明电机启动控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明电机启动控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机启动控制设备结构示意图。
如图1所示，该电机启动控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电机启动控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及电机启动控制程序。
在图1所示的电机启动控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电机启动控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电机启动控制设备中，所述电机启动控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的电机启动控制程序，并执行本发明实施例提供的电机启动控制方法。
本发明实施例提供了一种电机启动控制方法，参照图2，图2为本发明电机启动控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述电机启动控制方法包括以下步骤：
步骤S10：在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；
需要说明的是，本实施例的执行主体是控制器，例如组合逻辑控制器或微程序控制器等，还可为其他具有相同或相似功能的其他设备，本实施例对此不作限制，以控制器为例进行说明。
可理解的是，预设转速区间为提前设定的转速区间，所述预设转速区间有两个端点，分别为预设转速区间的最小值和预设转速区间的最大值。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，在所述步骤S10之后，所述方法包括：在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否小于所述预设转速区间的最小值；在所述当前电机转速值小于所述预设转速区间的最小值时，获取所述电机的额定电流频率；根据所述额定电流频率确定第一开关频率，并根据所述第一开关频率控制所述电机启动。
应理解的是，预设转速区间有两个端点，分别为预设转速区间的最小值和预设转速区间的最大值，在电机没有进入预设转速区间时，电机当前转速值可能小于预设转速区间的最小值或大于预设转速区间的最大值。
可理解的是，电机的额定电流频率是电机以额定转速运行时的电流频率，在电机当前转速值小于预设转速区间的最小值时，会根据第一开关频率控制电机启动。
可理解的是，第一开关频率可由以下公式得到：
fs1＝kf0
其中k为常数，可以根据实际情况设定或调整，f0为电机以额定转速运行时的电流频率。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，在所述步骤S10之后，所述方法还包括：在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否大于所述预设转速区间的最大值；在所述当前电机转速值大于所述预设转速区间的最大值时，获取逆变器开关管的最大开关频率；根据所述最大开关频率确定第二开关频率，并根据所述第二开关频率控制所述电机启动。
应理解的是，预设转速区间有两个端点，分别为预设转速区间的最小值和预设转速区间的最大值，在电机没有进入预设转速区间时，电机当前转速值可能小于预设转速区间的最小值或大于预设转速区间的最大值。
可理解的是，在电机当前转速值大于预设转速区间的最大值时，会根据第二开关频率控制电机启动。
可理解的是，第二开关频率fs2可由以下公式得到：
fs2＝fmax
其中fmax为开关管的最大开关频率。
步骤S20：在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；
应理解的是，在电机启动加速阶段，电机的转速不断增大，在电机当前转速值大于预设转速区间的最小值且小于预设转速区间的最大值时，电机进入预设转速区间，可以根据当前电机转速值，确定开关频率的频率增幅。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，所述步骤S20包括：获取所述预设转速区间的最小值，并根据所述预设转速区间的最小值和所述当前电机转速值确定所述电机的转速增加值；根据所述转速增加值和所述电机的开关误差时间确定开关频率的频率增幅。
应理解的是，预设转速区间的最小值为预设转速区间的左端点，是一个确定的数值，在电机启动后，获取当前电机转速值，在电机进入预设转速区间时，用电机的当前转速值减去预设转速区间的最小值，就可以得到转速增加值。
可理解的是，开关频率的频率增幅Δf可由以下公式得到：
Figure BDA0002924356470000071
其中，Δn为预设转速增加值，Van为电机以额定转速运行时电机的相电压，m为常数，可以根据实际情况设定或调整，Vdc为母线电压，Terro为开关的误差时间，nN为电机的额定转速。
步骤S30：根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。
可理解的是，第一开关频率fs1可由fs1＝kf0确定，其中k为常数，可根据实际需求设定，f0为电机以额定转速运行时的电流频率，可以对开关频率进行离散化处理，在开关的频率增幅确定后，可以设定电机的转速值每增加Δn，开关频率更新一次，增加Δf。
参考图3，Δn为预设转速增加值，Δf为频率增幅，n1为预设转速区间的最小值时，n2为预设转速区间的最大值，[n1,n2]为预设转速区间为，Δn为转速增加值，Δf为频率增幅，kf0为第一开关频率，fmax为第二开关频率。
在具体实现中，例如：k取20，电机以额定转速运行时的电流频率为50Hz，开关管的最大开关频率fmax为20kHz，Δn为100，n1为500，n2为1000，若当前转速值为300，由于当前转速值小于500，则开关频率为第一开关频率1kHz；若当前转速值为600，则转速增加值为100，此时开关频率更新1次，开关频率相对于第一开关频率的值增加Δf；若当前转速值为800，则转速增加值为300，增加值为Δn的3倍，此时开关频率在更新3次，开关频率相对于第一开关频率的值增加3Δf。若当前转速值为1100，则开关频率为第二开关频率20kHz。
本实施例在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动；在电机未进入预设转速区间时，判断当前电机转速值与预设转速区间的最大值和最小值的大小关系，在当前电机转速小于预设转速区间最小值时，根据第一开关频率控制电机启动，在当前电机转速大于预设转速区间最大值时，根据第二开关频率控制电机启动。由于本发明是根据电机当前转速值调节开关频率，可有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担。
参考图4，图4为本发明电机启动控制方法第二实施例的流程图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，在所述步骤S10之前，所述方法还包括：
步骤S01：获取逆变器开关管的开通时间、关断时间以及死区时间；
可理解的是，逆变器开关管的开通时间可表示为Ton、关断时间可表示为Toff以及死区时间可表示为Tdead。
步骤S02：根据所述开通时间、所述关断时间以及所述死区时间确定电机的开关误差时间。
应理解的是，电机的开关误差时间可基于一定计算规则由逆变器开关管的开通时间、关断时间及死区时间得到。
可理解的是，Terro为开关误差时间，在考虑电流的方向时，定义电流流入电机方向为正方向，电流流出电机方向为负方向，则在电流流入电机时：
Terro+＝Tdead+Ton-Toff
在电机流出电机时：
Terro-＝Toff-Tdead-Ton
在不考虑电流的方向时，开关误差时间Terro可由以下公式得到：
Terro＝Tdead+Ton-Toff
其中，Tdead为开关的死区时间，Ton为开关的开通时间，Toff为开关的关断时间。
步骤S03：获取逆变器开关管的开关周期以及电机的母线电压；
可理解的是，逆变器开关管的开关周期可表示为Ts，电机的母线电压可表示为Vdc。
步骤S04：根据所述开关误差时间、所述开关周期以及所述母线电压确定电机的输出电压差。
应理解的是，电机的输出电压差可基于一定计算规则由开关误差时间、开关周期以及母线电压得到。
可理解的是，在考虑电流的方向时，定义电流流入电机方向为正方向，电流流出电机的方向为负方向。
在电流流入电机时，电机的输出电压差可以表示为：
Figure BDA0002924356470000091
在电流流出电机时，电机的输出电压差可以表示为：
Figure BDA0002924356470000092
在不考虑电流流入电机的方向时，电机的输出电压差Verro可由以下公式得到：
Figure BDA0002924356470000093
其中Terro为开关的误差时间，Ts为开关周期，Vdc为母线电压。
步骤S05：根据电机的输出电压差和电机的额定电流频率确定预设转速区间的最小值；
可理解的是，在不考虑电流的流入方向时，预设转速区间的最小值n1可由以下公式得到：
Figure BDA0002924356470000094
其中P为常数，可根据实际情况设定或修改，nN为电机的额定转速，Verro为电机的输出电压差、Ts为开关周期、f0为电机以额定转速运行时的电流频率、Vdc为母线电压。
步骤S06：根据电机的输出电压差和逆变器开关管的最大开关频率确定预设转速区间的最大值；
可理解的是，在不考虑电流的流入方向时，预设转速区间的最大值n2可由以下公式得到：
Figure BDA0002924356470000095
其中Q为常数，可根据实际情况设定或修改，nN为电机的额定转速，Verro为电机的输出电压差、Ts为开关周期、fmax为开关管的最大开关频率、Vdc为母线电压。
步骤S07：根据所述预设转速区间的最小值和所述预设转速区间的最大值确定预设转速区间。
可理解的是，预设转速区间的最小值n1和最大值n2确定后，可以确定预设转速区间为[n1,n2]。
本实施例通过获取逆变器开关管和电机的参数，根据所述参数确定预设转速区间的最大值和最小值，从而确定预设转速区间，使得能够根据当前电机转速值判断电机是否处于预设转速区间，从而调整开关频率并使用对应的开关频率控制电机启动，可有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机启动控制程序，所述电机启动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的电机启动控制方法的步骤。
参照图5，图5为本发明电机启动控制装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的电机启动控制装置包括：判断模块10、确定模块20、控制模块30。
判断模块10，用于在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；
确定模块20，用于在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；
控制模块30，用于根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。
本实施例通过判断模块10在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；确定模块20在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；控制模块30根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。由于本实施例是通过在电机进入预设转速区间时根据电机的转速值和开关误差时间对第一开关频率进行更新，并根据更新后的开关频率控制电机启动，可有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担，所述判断模块10还用于在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否小于所述预设转速区间的最小值；在所述当前电机转速值小于所述预设转速区间的最小值时，获取所述电机的额定电流频率；根据所述额定电流频率确定第一开关频率，并根据所述第一开关频率控制所述电机启动。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担，所述判断模块10还用于在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否大于所述预设转速区间的最大值；在所述当前电机转速值大于所述预设转速区间的最大值时，获取逆变器开关管的最大开关频率；根据所述最大开关频率确定第二开关频率，并根据所述第二开关频率控制所述电机启动。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担，所述判断模块10还用于获取逆变器开关管的开通时间、关断时间以及死区时间；根据所述开通时间、所述关断时间以及所述死区时间确定电机的开关误差时间。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担，所述判断模块10还用于根据电机的输出电压差和电机的额定电流频率确定预设转速区间的最小值；根据电机的输出电压差和逆变器开关管的最大开关频率确定预设转速区间的最大值；根据所述预设转速区间的最小值和所述预设转速区间的最大值确定预设转速区间。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担，所述判断模块10还用于获取逆变器开关管的开关周期以及电机的母线电压；根据所述开关误差时间、所述开关周期以及所述母线电压确定电机的输出电压差。
进一步地，为了有效降低电机在启动低速阶段的电流谐波含量，减小启动阶段的噪声，且不增加控制器微控制单元的运行负担，所述确定模块20还用于获取所述预设转速区间的最小值，并根据所述预设转速区间的最小值和所述当前电机转速值确定所述电机的转速增加值；根据所述转速增加值和所述电机的开关误差时间确定开关频率的频率增幅。
本发明电机启动控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机启动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；
在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；
根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅，包括：
获取所述预设转速区间的最小值，并根据所述预设转速区间的最小值和所述当前电机转速值确定所述电机的转速增加值；
根据所述转速增加值和所述电机的开关误差时间确定开关频率的频率增幅。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间步骤之后，所述方法还包括：
在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否小于所述预设转速区间的最小值；
在所述当前电机转速值小于所述预设转速区间的最小值时，获取所述电机的额定电流频率；
根据所述额定电流频率确定第一开关频率，并根据所述第一开关频率控制所述电机启动。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间步骤之后，所述方法还包括：
在所述电机未进入预设转速区间时，判断所述当前电机转速值是否大于所述预设转速区间的最大值；
在所述当前电机转速值大于所述预设转速区间的最大值时，获取逆变器开关管的最大开关频率；
根据所述最大开关频率确定第二开关频率，并根据所述第二开关频率控制所述电机启动。
5.如权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间步骤之前，所述方法还包括：
获取逆变器开关管的开通时间、关断时间以及死区时间；
根据所述开通时间、所述关断时间以及所述死区时间确定电机的开关误差时间。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述开通时间、所述关断时间以及所述死区时间确定电机的开关误差时间步骤之后，所述方法还包括：
根据电机的输出电压差和电机的额定电流频率确定预设转速区间的最小值；
根据电机的输出电压差和逆变器开关管的最大开关频率确定预设转速区间的最大值；
根据所述预设转速区间的最小值和所述预设转速区间的最大值确定预设转速区间。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据电机的输出电压差和电机的额定电流频率确定电机的第一转速阈值步骤之前，所述方法还包括：
获取逆变器开关管的开关周期以及电机的母线电压；
根据所述开关误差时间、所述开关周期以及所述母线电压确定电机的输出电压差。
8.一种电机启动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
判断模块，用于在电机启动时，根据当前电机转速值判断所述电机是否进入预设转速区间；
确定模块，用于在所述电机进入预设转速区间时，根据所述电机的开关误差时间和当前电机转速值确定开关频率的频率增幅；
控制模块，用于根据所述频率增幅对第一开关频率进行更新，获得更新后的开关频率，并根据更新后的开关频率控制所述电机启动。
9.一种电机启动控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机启动控制程序，所述电机启动控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的电机启动控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电机启动控制程序，所述电机启动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的电机启动控制方法的步骤。
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