CN112799383A - 用于遥控车辆的方法和适用该方法的遥控车辆及遥控器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于遥控车辆（T）的方法和适用于该方法的遥控车辆（T）和遥控器（R）。所述方法包括步骤：a）在检测任务期间，确定遥控车辆（T）的加速度（A）和角速度（G）；b）根据加速度（A）确定检测任务期间的最大加速度（Amax）和最小加速度（Amin）；c）在通信任务期间，将最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）发送到遥控器（R）；d）遥控器(R)根据收到的最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）通过融合算法（F）确定左振动电机（LV）、右振动电机（RV）的振动强度并控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）转动。本发明的遥控车辆（T）和遥控器（R）可根据用户对遥控器的操作和行驶的环境做出反馈。
Description
技术领域
本发明涉及遥控车辆技术领域，具体地说是涉及一种用于遥控车辆的方法和适用于该方法的遥控车辆和遥控器。
背景技术
现有的遥控车辆都是单向的控制，遥控器通过摇杆，按键等接受用户的控制，并通过有线或者无线的方式控制车辆。用户不能通过遥控器感知车辆的运动情况。现有的遥控体验是单向的，需要提高。
发明内容
本发明的目的是弥补现有技术的不足，能够将遥控车辆运动的加速度，角速度通过通信方式发送到遥控器，所述遥控器装备有左振动电机、右振动电机，所述遥控器根据收到的数据，控制所述左振动电机、右振动电机的振动强度，进而让用户感知到车辆在环境中的运动情况。
本发明提供一种用于遥控车辆的方法，所述方法包括下列步骤：
a）在检测任务期间，确定所述遥控车辆的加速度和角速度；
b）根据确定的加速度，进一步确定最大加速度和最小加速度；
c）在通信任务期间，将最大加速度、最小加速度和角速度发送到遥控器；
d）遥控器根据收到的最大加速度、最小加速度和角速度通过融合算法确定所述左振动电机、右振动电机的振动强度并控制所述左振动电机、右振动电机转动。
在步骤c）中同时发送所述最大加速度、最小加速度、角速度和在步骤a）中确定的加速度；
在步骤d）中使用竖直方向的竖直加速度来确定路面的颠簸情况，用来控制所述左振动电机、右振动电机中左右强度相同的部分。
在步骤d）中使用与车身同方向的同向加速度来确定前后撞击情况，用来控制所述左振动电机、右振动电机中左右强度相同的部分。
在步骤d）中使用与车身垂直方向的垂直加速度来确定左右撞击情况，用来独立控制所述左振动电机、右振动电机，遥控车辆左侧碰撞，所述左振动电机转动，所述遥控车辆右侧碰撞，所述右振动电机转动。
在步骤d）中使用绕竖直轴旋转的旋转角速度来确定所述遥控车辆的转向情况，用来独立控制所述左振动电机、右振动电机，所述遥控车辆向左转，所述左振动电机转动，所述遥控车辆向右转，所述右振动电机转动，或者左右反过来。
本发明还涉及一种遥控车辆，其特征是，所述遥控车辆装备加速度传感器、角速度传感器，微控制器，通信电路，其中，所述微控制器被配置以：
a）在检测任务期间，确定所述遥控车辆的加速度和角速度；
b）根据所述加速度确定检测任务期间的最大加速度和最小加速度；
c）在通信任务期间，将所述最大加速度、最小加速度和角速度发送到遥控器。
本发明还涉及一种遥控器，其特征是，所述遥控器装备有左振动电机、右振动电机、通信电路、遥控器微控制器、振动电机驱动电路，其中，所述遥控器微控制器被配置以：
根据收到的最大加速度、最小加速度和角速度通过融合算法确定左振动电机、右振动电机的振动强度并控制所述左振动电机、右振动电机转动。
使用竖直方向的竖直加速度来确定路面的颠簸情况，用来控制所述左振动电机、右振动电机中左右强度相同的部分。
使用与车身同方向的同向加速度来确定前后撞击情况，用来控制所述左振动电机、右振动电机中左右强度相同的部分。
使用与车身垂直方向的垂直加速度来确定左右撞击情况，用来独立控制所述左振动电机、右振动电机，所述遥控车辆左侧碰撞，所述左振动电机转动，所述遥控车辆右侧碰撞，所述右振动电机转动。
使用绕竖直轴旋转的旋转角速度来确定所述遥控车辆的转向情况，用来独立控制所述左振动电机、右振动电机，所述遥控车辆向左转，所述左振动电机转动，所述遥控车辆向右转，所述右振动电机转动，或者左右反过来。
附图说明
图1 为本发明遥控车辆结构示意图。
图2 为本发明遥控器结构示意图。
附图标识：
SA、加速度传感器；SG、角速度传感器；MT、微控制器；TRX、通信电路；
LV、左振动电机；RV、右振动电机；MR、遥控器微控制器；D、振动电机驱动电路。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明进行说明。
如图1所示，所述遥控车辆（T），其特征是，所述遥控车辆（T）装备加速度传感器（SA）、角速度传感器（SG），微控制器（MT），通信电路（TRX）其中，所述微控制器（MT）被配置以：
a）在检测任务期间，确定所述遥控车辆（T）的加速度（A）和角速度（G）；
b）根据所述加速度（A）确定检测任务期间的最大加速度（Amax）和最小加速度（Amin）；
c）在通信任务期间，将所述最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）发送到遥控器（R）；
如图2所示，一种遥控器（R），其特征是所述遥控器（R）装备左振动电机（LV）、右振动电机（RV）、通信电路（TRX）、遥控器微控制器（MR），振动电机驱动电路（D），其中，所述遥控器微控制器（MR）被配置以：
根据收到的最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）通过融合算法（F）确定左振动电机（LV）、右振动电机（RV）的振动强度并控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）转动。
使用竖直方向的竖直加速度（SAZ）来确定路面的颠簸情况，用来控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
使用与车身同方向的同向加速度(SAY)来确定前后撞击情况，用来控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
使用与车身垂直方向的垂直加速度(SAX)来确定左右撞击情况，用来独立控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）左侧碰撞，左振动电机（LV）转动，所述遥控车辆（T）右侧碰撞，右振动电机（RV）转动。
使用绕竖直轴旋转的旋转角速度（GT）来确定所述遥控车辆（T）的转向情况，用来独立控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）向左转，左振动电机（LV）转动，所述遥控车辆（T）向右转，右振动电机（RV），或者左右反过来。
用于上述遥控车辆（T）和遥控器（R）的控制方法包括下列步骤：
a）在检测任务期间，确定所述遥控车辆（T）的加速度（A）和角速度(G)；
b）根据确定的加速度(A)，进一步确定最大加速度（Amax）和最小加速度（Amin）；
c）在通信任务期间，将最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）发送到遥控器(R)；
d）遥控器(R)根据收到的最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）通过融合算法(F)确定左振动电机（LV）、右振动电机（RV）的振动强度并控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）转动。
在步骤c）中同时发送所述最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）和在步骤a）中确定的加速度（A）；
在步骤d）中使用竖直方向的竖直加速度（SAZ）来确定路面的颠簸情况，用来控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
在步骤d）中使用与车身同方向的同向加速度(SAY)来确定前后撞击情况，用来控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
在步骤d）中使用与车身垂直方向的垂直加速度(SAX)来确定左右撞击情况，用来独立控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）左侧碰撞，左振动电机（LV）转动，所述遥控车辆（T）右侧碰撞，右振动电机（RV）转动。
在步骤d）中使用绕竖直轴旋转的旋转角速度（GT）来确定所述遥控车辆（T）的转向情况，用来独立控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）向左转，左振动电机（LV）震动电机转动，所述遥控车辆（T）向右转，右振动电机（RV）电机转动，或者左右反过来。
具体使用场景可能是：用户手持遥控器（R）遥控所述遥控车辆（T），当遥控车辆（T）在颠簸路面行驶时，遥控器（R）的左振动电机（LV）、右振动电机（RV）根据颠簸程度振动，振动强度和颠簸程度成比例。当用户控制遥控车辆（T）转向时，如果转向速度超过一定阈值，对应方向的左振动电机（LV）或右振动电机（RV）根据转向速度的情况，控制左振动电机（LV）或右振动电机（RV）振动，振动强度和转向速度成比例。当用户控制遥控车辆（T）前后方撞击到其他物体时，遥控器（R）的左振动电机（LV）、右振动电机（RV）同时振动。当用户控制遥控车辆（T）左右侧面撞击到物体时，遥控器（R）对应侧的左振动电机（LV）或右振动电机（RV）振动，振动强度根据撞击程度成比例振动。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种用于遥控车辆（T）的方法，其特征是，所述方法包括下列步骤：
a）在检测任务期间，确定所述遥控车辆（T）的加速度（A）和角速度（G）；
b）根据所述加速度（A）确定检测任务期间的最大加速度（Amax）和最小加速度（Amin）；
c）在通信任务期间，将所述最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）发送到遥控器（R）；
d）所述遥控器(R)根据收到的最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）通过融合算法（F）确定左振动电机（LV）、右振动电机（RV）的振动强度并控制左振动电机（LV）、右振动电机（RV）转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在步骤c）中同时发送所述最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）、角速度（G）和在步骤a）中确定的加速度（A）。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在步骤d）中使用竖直方向的竖直加速度（SAZ）来确定路面的颠簸情况，用来控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在步骤d）中使用与车身同方向的同向加速度(SAY)来确定前后撞击情况，用来控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在步骤d）中使用与车身垂直方向的垂直加速度(SAX)来确定左右撞击情况，用来独立控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）左侧碰撞，所述左振动电机（LV）转动，所述遥控车辆（T）右侧碰撞，所述右振动电机（RV）转动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在步骤d）中使用绕竖直轴旋转的旋转角速度（GT）来确定所述遥控车辆（T）的转向情况，用来独立控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）向左转，所述左振动电机（LV）转动，所述遥控车辆（T）向右转，所述右振动电机（RV），或者左右反过来。
7.一种遥控车辆（T），其特征是，所述遥控车辆（T）装备加速度传感器（SA）、角速度传感器（SG），微控制器（MT），通信电路（TRX），其中，所述微控制器（MT）被配置以：
a）在检测任务期间，确定所述遥控车辆（T）的加速度（A）和角速度（G）；
b）根据所述加速度（A）确定检测任务期间的最大加速度（Amax）和最小加速度（Amin）；
c）在通信任务期间，将所述最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）发送到遥控器（R）。
8.一种遥控器（R），其特征是，所述遥控器（R）装备左振动电机（LV）、右振动电机（RV）、通信电路（TRX）、遥控器微控制器（MR）、振动电机驱动电路（D），其中，所述遥控器微控制器（MR）被配置以：
a）所述遥控器(R)根据收到的最大加速度（Amax）、最小加速度（Amin）和角速度（G）通过融合算法（F）确定所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV）的振动强度并控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV）转动。
9.根据权利要求8所述的遥控器（R），其特征是，所述遥控器微控制器（MR）被配置以：使用竖直方向的竖直加速度（SAZ）来确定路面的颠簸情况，用来控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
10.根据权利要求8所述的遥控器（R），其特征是，所述遥控器微控制器（MR）被配置以：使用与车身同方向的同向加速度(SAY)来确定前后撞击情况，用来控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV）中左右强度相同的部分。
11.根据权利要求8所述的遥控器（R），其特征是，所述遥控器微控制器（MR）被配置以：使用与车身垂直方向的垂直加速度(SAX)来确定左右撞击情况，用来独立控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）左侧碰撞，所述左振动电机（LV）转动，所述遥控车辆（T）右侧碰撞，所述右振动电机（RV）转动。
12.根据权利要求8所述的遥控器（R），其特征是，所述遥控器微控制器（MR）被配置以：使用绕竖直轴旋转的旋转角速度（GT）来确定遥控车辆（T）的转向情况，用来独立控制所述左振动电机（LV）、右振动电机（RV），所述遥控车辆（T）向左转，所述左振动电机（LV）转动，所述遥控车辆（T）向右转，所述右振动电机（RV）转动，或者左右反过来。
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