CN112316447A - 遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法，所述遥控器的摇杆组件包括，主体；转动基座，所述转动基座安装于所述主体，并且所述转动基座能够相对于所述主体转动；操作杆，所述操作杆的一端安装于所述转动基座，通过操作所述操作杆能够带动所述转动基座相对于所述主体转动；驱动件，所述驱动件的驱动轴可驱动地连接于所述转动基座，所述驱动件能够基于移动模型的运动状态驱动所述转动基座沿着预设的方向转动，以将所述移动式模型的运动状态反馈至所述操作杆。所述遥控器的摇杆组件能够在移动式模型的移动过程中反馈移动式模型的状态至操作者，以提高移动式模型的操作者的操作体验。

Description

遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法

技术领域

本发明涉及无人机领域，进一步地涉及遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法。

背景技术

随着科技的不断发展，无人机技术得到了极大的发展，并且在生活中被广泛地使用。随着无人机技术的不断发展，无人机遥控器的操控精度、灵敏度、器件的使用寿命不断提高，极大地提高了无人机操控的精确度，有力地推动无人机的进一步应用。

遥控器的摇杆组件是无人机遥控器的关键位置，市面上现有的高端遥控器的摇杆组件能够高效灵敏地控制飞机或汽车模型的运动，但是通常只能够单向操作，也就是只能够通过无人机遥控器向无人机发送控制指令，以控制无人机的运行。

现有的遥控器不能够像真的开飞机或汽车时，通过遥控器的操作杆能够感受到飞机或汽车所经历的一些状况。比如，在真实的驾驶环境中，当飞机遇到气流，或者汽车压过石子时，驾驶员能够明显感受到操作杆上会出现抖动。再或者在行驶过程中速度增大，转弯时所需要的转向阻力增大，在操作杆上的阻力也同时增大。但是在模型的行驶过程中遇到这些状况时，操控者只能够通过自己的眼睛来分析想象，不能像真实飞机或汽车一样可以在操作杆上反应出来。

综上所述，为了提高模型操作者的操作体验，需要对传统模型遥控器的摇杆组件进行改进。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法，所述遥控器的摇杆组件能够在移动式模型的移动过程中反馈移动式模型的状态至操作者，以提高移动式模型的操作者的操作体验。

为了实现上述目的，本发明的目的在于提供遥控器的摇杆组件，包括：

主体；

转动基座，所述转动基座安装于所述主体，并且所述转动基座能够相对于所述主体转动；

操作杆，所述操作杆的一端安装于所述转动基座，通过操作所述操作杆能够带动所述转动基座相对于所述主体转动；

驱动件，所述驱动件的驱动轴可驱动地连接于所述转动基座，所述驱动件能够基于移动模型的运动状态驱动所述转动基座沿着预设的方向转动，以将所述移动式模型的运动状态反馈至所述操作杆。

优选地，所述转动基座包括第一转动块和第二转动块，所述第一转动块安装于所述主体，并且能够相对于所述主体沿第一方向转动；所述第二转动块安装于所述第一转动块，并且能够相对于所述第一转动块沿第二方向转动；所述操作杆安装于所述第二转动块；通过操作所述操作杆能够带动所述第二转动块相对于所述第一转动块沿所述第二方向转动、所述第一转动块相对于所述主体沿第一方向转动。

优选地，所述驱动件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件的第一驱动轴连接于所述第一转动块，用于驱动所述第一转动块转动；所述第二驱动件的第二驱动轴连接于所述第二转动块，用于驱动所述第二转动块转动。

优选地，所述第一转动块包括两个相互对应的第一转轴，所述转动基座的预设位置具有两个第一安装位，所述第一转动块的两个所述第一转轴分别安装于两个所述第一安装位；所述第二转动块包括两个相互对应的第二转轴，所述第一转动块的预设位置具有两个第二安装位，所述第二转动块的两个所述第二转轴分别安装于两个所述第二安装位。

优选地，所述第一驱动件的第一驱动轴连接于所述第一转动块的所述第一转轴；所述第二驱动件的第二驱动轴连接于所述第二转动块的所述第二转轴。

优选地，所述主体包括基座和转动检测组件，所述转动基座可转动地安装于所述基座；所述检测组件包括磁性件和检测芯片，所述磁性件安装于所述转动基座，所述检测芯片安装于所述基座，所述检测芯片与所述磁性件的位置相对应，所述检测芯片用于检测所述磁性件随着所述转动基座转动过程中的磁通量的变化。

优选地，所述转动检测组件包括第一转动检测组件和第二转动检测组件，所述第一转动检测组件包括第一磁性件和第一检测芯片；所述第一磁性件安装于所述第一转动块，所述第一检测芯片安装于所述基座，并与所述第一磁性件相对应；所述第二转动检测组件包括第二磁性件和第二检测芯片，所述第二磁性件安装于所述第二转动块，所述第二检测芯片安装于所述基座，并与所述第二磁性件相对应。

优选地，所述遥控器的摇杆组件进一步包括反馈接收器和反馈处理器，所述反馈接收器适于通信连接于所述移动式模型的状态检测器，以获取所述移动式模型的状态信息，所述反馈处理器能够基于所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态信息控制所述驱动件工作。

优选地，当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是颠簸状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件小幅度交替正反转，以带动所述操作杆抖动。

优选地，当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是高阻力状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件控制所述操作杆向相反的方向转动，以增加操控者操控操作杆时的阻力。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供遥控器，包括：

遥控器主体；

上述任一项所述的遥控器的摇杆组件，所述遥控器的摇杆组件安装于所述遥控器主体。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供触觉反馈方法，包括：

通过安装于移动式模型的状态检测器获取移动式模型移动过程中的运动状态；

通过安装于遥控器的摇杆组件的反馈接收器获取所述状态检测器所检测获得的所述移动式模型的运动状态；

基于所述移动式模型的运动状态，控制驱动件沿着预设的方向转动，以将所述移动式模型的运动状态反馈至所述遥控器的操作杆。

优选地，当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是颠簸状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件小幅度交替正反转，以带动所述操作杆抖动。

优选地，当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是高阻力状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件控制所述操作杆向相反的方向转动，以增加操控者操控操作杆时的阻力。

本发明所提供的遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法具有以下至少一个有益效果：

1、本发明所提供的所述遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法，所述遥控器的摇杆组件能够在移动式模型的移动过程中反馈移动式模型的状态至操作者，以提高移动式模型的操作者的操作体验。

2、本发明所提供的所述遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法，增加了移动式模型对操作杆的反馈信息，将移动式模型的动作与操作杆的运动联系起来，让操控者在遥控模型的过程中更接近真实的模拟体验驾驶飞机或者汽车的乐趣，创造更好的人机关系。

3、本发明所提供的所述遥控器的摇杆组件、遥控器及触觉反馈方法，所述遥控器的摇杆组件，通过控制相应驱动件的工作控制操作杆的转动，以模拟移动式模型的运动状态，结构简单，易于实现。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的优选实施例的遥控器的摇杆组件的立体图；

图2是本发明的优选实施例的遥控器的摇杆组件的立体图；

图3是本发明的优选实施例的遥控器的摇杆组件的爆炸图；

图4是本发明的优选实施例的遥控器的摇杆组件的爆炸图；

图5是本发明的优选实施例的遥控器的摇杆组件的俯视图；

图6是本发明的优选实施例的遥控器的摇杆组件的主视图；

图7是本发明的优选实施例的遥控器的摇杆组件的侧视图；

图8是本发明的优选实施例的触觉反馈方法的框图流程图。

附图标号说明：

1遥控器的摇杆组件，11主体，111、112第一安装位，113基座，114转动检测组件，1141磁性件，11411第一磁性件，11412第二磁性件，1142检测芯片，11421第一检测芯片，11422第二检测芯片，12转动基座，121第一转动块，1211、1212第一转轴，1213、1214第二安装位，122第二转动块，1221、1222第二转轴，13操作杆，14驱动件，141第一驱动件，1411第一驱动轴，142第二驱动件，1421第二驱动轴，15反馈接收器，16反馈处理器。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

参考说明书附图1至图8，本发明提供移动式模型的遥控系统，所述移动式模型的遥控系统包括遥控器的摇杆组件1和移动式模型，操作者能够通过操作所述遥控器的摇杆组件1控制所述移动模型2的运动。所述遥控器的摇杆组件1能够在控制移动式模型移动的过程中，模拟模型真实运动过程中的状态，并反馈至所述遥控器的摇杆组件1的操作杆，以提高操作者操作所述移动式模型的真实性，提高操作者的操作体验。需要指出的是，所述移动式模型包括但不限于无人机、遥控汽车、遥控轮船。

参考说明书附图1至图4，具体地，所述遥控器的摇杆组件1包括主体11、转动基座12、操作杆13以及驱动件14。所述转动基座12安装于所述主体11，并且所述转动基座12能够相对于所述主体11转动。所述操作杆13的一端安装于所述转动基座12，通过操作所述操作杆13能够带动所述转动基座12相对于所述主体11转动。所述驱动件14的驱动轴可驱动地连接于所述转动基座12，所述驱动件14能够基于所述移动式模型的运动状态驱动所述转动基座12沿着预设的方向运动，以将所述移动式模型的运动状态反馈至所述操作杆13。

需要指出的是，操作者通过拨动所述操作杆13，能够控制所述移动式模型的移动，比如，向左拨动所述操作杆13能够控制所述移动式模型向左移动；向右拨动所述操作杆13能够控制所述移动式模型向右移动。所述驱动件14能够基于所述移动式模型的运动状态控制所述转动基座12的运动，以带动所述操作杆13的运动，从而能够将所述移动式模型的运动反馈至所述操作杆13，提高操作者的操作体验。

参考说明书附图3和图4，进一步地，所述转动基座12进一步包括第一转动块121和第二转动块122，所述第一转动块121安装于所述主体11，并且能够相对于所述主体11沿第一方向转动；所述第二转动块122安装于所述第一转动块121，并且能够相对于所述第一转动块121沿第二方向转动。所述操作杆13安装于所述第二转动块122；通过操作所述操作杆13能够带动所述第二转动块122相对于所述第一转动块121转动、所述第一转动块121相对于所述主体11转动。

进一步地，所述驱动件14进一步包括第一驱动件141和第二驱动件142。所述第一驱动件141的第一驱动轴1411连接于所述第一转动块121，用于驱动所述第一转动块121转动；所述第二驱动件142的第二驱动轴1421连接于所述第二转动块122，用于驱动所述第二转动块122转动。

需要指出的是，在操作者操作所述操作杆13左右转动时，所述第二转动块122能够随着所述操作杆13的左右转动而相对于所述第一转动块121左右转动，以控制移动式模型的左右转动。在操作者操作所述操作杆13上下转动时，所述第一转动块121能够随着所述操作杆13的上下转动而相对于所述主体11上下转动，以控制移动式模型的上下移动或前后移动。

在本优选实施例中，通过所述第一驱动件141能够驱动所述第一转动块121相对于所述主体11上下转动。通过所述第二驱动件142能够驱动所述第二转动块122相对于所述第一转动块121左右转动。也就是说，通过所述第一驱动件141和/或所述第二驱动件142能够驱动所述操作杆13运动，从而能够将所述移动式模型的运动状态反馈至所述操作杆13，并且通过触觉反馈的方式反馈至操作者，提高操作者的操作体验。

参考说明书附图3和图4，进一步地，所述第一转动块121包括两个相互对应的第一转轴1211、1212，所述主体11的预设位置具有两个第一安装位111、112，所述第一转动块121的两个所述第一转轴1211、1212分别安装于两个所述第一安装位111、112。所述第二转动块122包括两个相互对应的第二转轴1221、1222，所述第一转动块121的预设位置具有两个第二安装位1213、1214，所述第二转动块122的两个所述第二转轴1221、1222分别安装于两个所述第二安装位1213、1214。

值得一提的是，所述第一转动块121能够绕两个所述第一转轴1211、1212相对于所述主体11转动，所述第二转动块122能够绕两个所述第二转轴1221、1222相对于所述第二转动块122转动。

参考说明书附图3和图4，所述第一驱动件141的所述第一驱动轴1411轴接于所述第一转动块121的所述第一转轴121，所述第一驱动件141能够驱动所述第一转动块121相对于所述主体11转动。

所述第二驱动件142的第二驱动轴1421轴接于所述第二转动块122的所述第二转轴1221，所述第二驱动件142的所述第二驱动轴1421能够驱动所述第二转动块122相对于所述第一转动块121转动。

参考说明书附图3和图4，进一步地，所述主体11包括基座和转动检测组件114，所述转动基座12可转动地安装于所述基座113；所述转动检测组件114包括磁性件1141和检测芯片1142，所述磁性件1141安装于所述转动基座12，所述检测芯片1142安装于所述基座113，所述检测芯片1142与所述磁性件1141的位置相对应，所述检测芯片1142用于检测所述磁性件1141随着所述转动基座12转动过程中的磁通量的变化。

需要指出的是，本发明所提供的所述遥控器的摇杆组件1是霍尔磁感应式遥控器，当操作者操作所述操作杆13转动所述转动基座12时，安装在所述转动基座12上的所述磁性件1141同步转动，安装在所述基座113上的所述检测芯片1142能够检测所述磁性件1142转动过程中的磁通量变化，通过所述磁性件1141的磁通量的变化能够确定所述磁性件1141的位置变化，从而能够确定所述转动基座12的位置变化。基于所述转动基座12的位置变化生成相应的控制指令，以控制所述移动式模型的运动。

参考说明书附图4，所述转动检测组件114包括第一转动检测组件和第二转动检测组件。所述磁性件1141的数量是两个，分别是第一磁性件11411和第二磁性件11412；所述检测芯片1142的数量是两个，分别是第一检测芯片11421和第二检测芯片11422。所述第一磁性件11411和所述第一检测芯片11421组成所述第一转动检测组件，所述第二磁性件11412和所述第二检测芯片11422组成所述第二转动检测组件。

所述第一磁性件11411安装于所述第一转动块121，所述第一检测芯片11421安装于所述基座113，并与所述第一磁性件11411相对应，用于检测所述第一磁性件11411的磁通量变化；所述第二磁性件11412安装于所述第二转动块122，所述第二检测芯片11422安装于所述基座113，并与所述第二磁性件11412相对应，用于检测所述第二磁性件11412的磁通量变化。

优选地，所述第一磁性件11411安装于所述第一转动块121的所述第一转轴1212，所述第二磁性件11412安装于所述第二转动块122的所述第二转轴1222。

需要指出的是，当操作者操作所述操作杆13带动所述第二转动块122相对于所述第一转动块121转动时，所述第二磁性件11412随着所述第二转动块122同步转动，所述第二检测芯片11422能够检测所述第二磁性件11421随着所述第二转动块122同步转动时的磁通量变化，以确定所述第二转动块122的转动位置。

相应地，当操作者操作所述操作杆13带动所述第一转动块121相对于所述主体11转动时，所述第一磁性件11411随着所述第一转动块121同步转动，所述第一检测芯片11421能够检测所述第一磁性件11411随着所述第一转动块121同步转动时的磁通量变化，以确定所述第一转动块121的转动位置。

进一步地，所述遥控器的摇杆组件1进一步包括反馈接收器15和反馈处理器16，所述反馈接收器15适于通信连接于所述移动式模型上的状态检测器，以获取所述移动式模型的状态信息，所述反馈处理器16能够基于所述反馈接收器15所获取的所述移动式模型的状态信息控制所述驱动件14的工作。

具体地，当所述反馈接收器15所获取的所述移动式模型的运动状态是颠簸状态时，所述反馈处理器16控制所述驱动件14小幅度交替正反转，以带动所述操作杆13抖动，将所述移动式模型的状态反馈至所述操作杆13，并通过触觉反馈的方式反馈至操作者。

示例地，当所述移动式模型是遥控汽车，所述遥控汽车经过坑洼路面、或压过几个石子等障碍物时，所述遥控汽车会发生颠簸，所述遥控汽车处于所述颠簸状态。

示例性地，当所述移动式模型是无人机，所述无人机在飞行过程中遭遇气流时，所述无人机发生颠簸，所述无人机处于所述颠簸状态。

进一步地，所述移动式模型的所述状态检测器包括陀螺仪芯片，所述陀螺仪芯片能够测量出所述移动式模型的颠簸方向、频率和幅度，并将其转换为数字串/并口信号，通过无线电实时传输至所述遥控器的摇杆组件1的所述反馈接收器15。

具体地，当所述反馈接收器15所获取的所述移动式模型的运动状态是高阻力状态时，所述反馈处理器15控制所述驱动件14驱动所述转动基座12带动所述操作杆13反向转动，以使得操作者操作所述操作杆13时具有阻力。

示例地，当所述移动式模型在转弯或者碰到障碍物时，行驶阻力增大，所述移动式模型的状态检测器能够检测到所述移动式模型处于所述高阻力状态，并向所述反馈处理器15发送相应的控制指令，所述第一驱动件141和/或所述第二驱动件142基于所述控制指令控制所述第一转动块121和/或所述第二转动块122反向旋转，使操控者旋转所述操作杆13控制所述移动式模型时遇到阻力。

需要指出的是，根据所述移动式模型遇到阻力大小，所述反馈处理器16会给所述驱动件14不同的电流大小，使所述驱动件14输出的扭力大小也不同，从而让操控者通过所述操作杆13就能感受到所述移动式模型受到阻力的准确情况。通过本发明所提供的所述遥控器的摇杆组件，所述移动式模型的行驶状态就能实时传递到操控者的手中。

进一步地，当所述移动式模型处于所述高阻力状态时，安装于所述移动式模型上的电调或者舵机等功率模块需要往阻力相反的方向转动并额外消耗一定电流以抵抗这种阻力，通过测量安装于所述移动式模型的功率模块的转动方向即可确定阻力的方向，通过测量消耗的电流大小可以获取阻力的大小。移动式模型上的飞控能够将测出的阻力大小和方向转换为电信号，通过无线电实时传输至所述遥控器的摇杆组件1上的所述反馈接收器15。

所述遥控器的摇杆组件1的所述反馈接收器15自所述移动式模型接收到射频信号后，所述反馈接收器15能够将射频信号转换为数字串/并口信号传递至所述反馈处理器16做进一步处理。所述反馈处理器16是微处理器。

所述遥控器的摇杆组件1的所述反馈处理器16能够根据所述反馈接收器15所传递的数据，解析出所述移动式模型所受阻力的大小和方向，据此调制出所述驱动件14能够识别的控制信号，使得所述驱动件14能够按照所述移动式模型所受阻力相反的方向转动，并产生所述移动式模型所受阻力大小的压力控制所述操作杆13。

当所述移动式模型处于所述颠簸状态时，所述反馈处理器16根据所述反馈接收器15所传递的数据，解析出所述移动式模型所受到的颠簸方向、频率以及振幅，据此调制出所述驱动件14能够识别的控制信号，使得所述驱动件14能够按照所述移动式模型所受颠簸的方向、频率和幅度来回转动，以控制所述操作杆13。

实施例2

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供遥控器，所述遥控器包括遥控器主体，上述实施例1所述的遥控器的摇杆组件，所述遥控器的摇杆组件安装于所述遥控器主体，所述遥控器主体包括操控屏等组件。

实施例3

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供触觉反馈方法，包括：

通过安装于移动式模型的状态检测器获取移动式模型移动过程中的运动状态；

101：通过安装于遥控器的摇杆组件1的反馈接收器15获取所述状态检测器所检测获得的所述移动式模型的运动状态；

102：基于所述移动式模型的运动状态，控制驱动件14沿着预设的方向转动，以将所述移动式模型的运动状态反馈至所述遥控器的操作杆13。

具体地，在所述步骤102中，当所述反馈接收器15所获取的所述移动式模型的状态是颠簸状态时，所述反馈处理器16控制所述驱动件14小幅度交替正反转，以带动所述操作杆13抖动。

当所述反馈接收器15所获取的所述移动式模型的状态是高阻力状态时，所述反馈处理器16控制所述驱动件14控制所述操作杆13向相反的方向转动，以增加操控者操控操作杆13时的阻力。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.遥控器的摇杆组件，其特征在于，包括：

主体；

转动基座，所述转动基座安装于所述主体，并且所述转动基座能够相对于所述主体转动；

操作杆，所述操作杆的一端安装于所述转动基座，通过操作所述操作杆能够带动所述转动基座相对于所述主体转动；

驱动件，所述驱动件的驱动轴可驱动地连接于所述转动基座，所述驱动件能够基于移动模型的运动状态驱动所述转动基座沿着预设的方向转动，以将所述移动式模型的运动状态反馈至所述操作杆。

2.根据权利要求1所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中所述转动基座包括第一转动块和第二转动块，所述第一转动块安装于所述主体，并且能够相对于所述主体沿第一方向转动；所述第二转动块安装于所述第一转动块，并且能够相对于所述第一转动块沿第二方向转动；所述操作杆安装于所述第二转动块；通过操作所述操作杆能够带动所述第二转动块相对于所述第一转动块沿所述第二方向转动、所述第一转动块相对于所述主体沿第一方向转动。

3.根据权利要求2所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中所述驱动件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件的第一驱动轴连接于所述第一转动块，用于驱动所述第一转动块转动；所述第二驱动件的第二驱动轴连接于所述第二转动块，用于驱动所述第二转动块转动。

4.根据权利要求3所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中所述第一转动块包括两个相互对应的第一转轴，所述转动基座的预设位置具有两个第一安装位，所述第一转动块的两个所述第一转轴分别安装于两个所述第一安装位；所述第二转动块包括两个相互对应的第二转轴，所述第一转动块的预设位置具有两个第二安装位，所述第二转动块的两个所述第二转轴分别安装于两个所述第二安装位。

5.根据权利要求4所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中所述第一驱动件的第一驱动轴连接于所述第一转动块的所述第一转轴；所述第二驱动件的第二驱动轴连接于所述第二转动块的所述第二转轴。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中所述主体包括基座和转动检测组件，所述转动基座可转动地安装于所述基座；所述检测组件包括磁性件和检测芯片，所述磁性件安装于所述转动基座，所述检测芯片安装于所述基座，所述检测芯片与所述磁性件的位置相对应，所述检测芯片用于检测所述磁性件随着所述转动基座转动过程中的磁通量的变化。

7.根据权利要求6所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中所述转动检测组件包括第一转动检测组件和第二转动检测组件，所述第一转动检测组件包括第一磁性件和第一检测芯片；所述第一磁性件安装于所述第一转动块，所述第一检测芯片安装于所述基座，并与所述第一磁性件相对应；所述第二转动检测组件包括第二磁性件和第二检测芯片，所述第二磁性件安装于所述第二转动块，所述第二检测芯片安装于所述基座，并与所述第二磁性件相对应。

8.根据权利要求7所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中所述遥控器的摇杆组件进一步包括反馈接收器和反馈处理器，所述反馈接收器适于通信连接于所述移动式模型的状态检测器，以获取所述移动式模型的状态信息，所述反馈处理器能够基于所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态信息控制所述驱动件工作。

9.根据权利要求8所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是颠簸状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件小幅度交替正反转，以带动所述操作杆抖动。

10.根据权利要求8所述的遥控器的摇杆组件，其特征在于，其中当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是高阻力状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件控制所述操作杆向相反的方向转动，以增加操控者操控操作杆时的阻力。

11.遥控器，其特征在于，包括：

遥控器主体；

权利要求1-10中任一项所述的遥控器的摇杆组件，所述遥控器的摇杆组件安装于所述遥控器主体。

12.触觉反馈方法，其特征在于，包括：

通过安装于移动式模型的状态检测器获取移动式模型移动过程中的运动状态；

通过安装于遥控器的摇杆组件的反馈接收器获取所述状态检测器所检测获得的所述移动式模型的运动状态；

基于所述移动式模型的运动状态，控制驱动件沿着预设的方向转动，以将所述移动式模型的运动状态反馈至所述遥控器的操作杆。

13.根据权利要求12所述的触觉反馈方法，其特征在于，其中当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是颠簸状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件小幅度交替正反转，以带动所述操作杆抖动。

14.根据权利要求12所述的触觉反馈方法，其特征在于，其中当所述反馈接收器所获取的所述移动式模型的状态是高阻力状态时，所述反馈处理器控制所述驱动件控制所述操作杆向相反的方向转动，以增加操控者操控操作杆时的阻力。

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